-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Kamera fortlaufend Bilder eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs aufgenommen werden, anhand der aufgenommenen Bilder eine Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung bereitgestellt wird und auf der Anzeigeeinrichtung zudem zumindest ein Fahrschlauchelement dargestellt wird, welches eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs bei einem aktuell eingestellten Lenkwinkel beschreibt. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
-
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Fahrerassistenzsysteme, welche den Fahrer beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs unterstützen. Beispielsweise sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, bei welchen mit einer Kamera fortlaufend Bilder eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs aufgenommen werden. Diese Bilder können dann dem Fahrer auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Somit kann der Fahrer insbesondere beim Rückwärtsfahren des Kraftfahrzeugs unterstützt werden. Des Weiteren ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigeeinrichtung eine Information bereitgestellt wird, welche eine verbleibende Fahrstrecke zu einem Haltepunkt beschreibt. Hierzu werden beispielsweise Anzeigen in Form von Balken verwendet, wobei eine prozentuale Füllung des Balkens die Restfahrstrecke beschreibt. Hierbei kann eine Füllung von 100 % eine Restfahrstrecke von 5 m beschreiben, eine Füllung von 50 % kann einer Restfahrstrecke von 2,5 m entsprechen und eine Füllung von 0 % kann dann eine Restfahrstrecke von 0 m beschreiben.
-
Darüber hinaus sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, bei welchen auf der Anzeigeeinrichtung einerseits die mit der Kamera aufgenommenen Bilder und andererseits zumindest ein Fahrschlauchelement dargestellt werden. Dabei kann das Fahrschlauchelement die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Ferner können Anzeigeelemente auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, welche einen Zielpfad beschreiben. In diesem Zusammenhang beschreibt die
US 2015/0081174 A1 ein Parkunterstützungssystem für ein Kraftfahrzeug. Hierbei kann der zukünftige Pfad des Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Darüber hinaus kann ein Zielpfad dargestellt werden, welcher beispielsweise die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang einer vorbestimmten Trajektorie beschreibt. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass eine Farbe des Zielpfads verändert wird.
-
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe einer Anzeige auf einfache Weise zuverlässiger beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs unterstützt werden kann.
-
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
-
Bei einer Ausgestaltung eines Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs werden mittels einer Kamera fortlaufend Bilder eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Darüber hinaus wird insbesondere anhand der aufgenommenen Bilder eine Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung bereitgestellt. Des Weiteren wird bevorzugt auf der Anzeigeeinrichtung zudem zumindest ein Fahrschlauchelement dargestellt, welches eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs bei einem aktuell eingestellten Lenkwinkel beschreibt. Darüber hinaus wird bevorzugt für die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs eine verbleibende Restfahrstrecke zu einem Haltepunkt bestimmt. Des Weiteren wird bevorzugt eine Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements in Abhängigkeit von der verbleibenden Restfahrstrecke verändert.
-
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs. Hierbei werden mittels einer Kamera fortlaufend Bilder eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Des Weiteren wird anhand der aufgenommenen Bilder eine Anzeige auf einer Anzeigeeinrichtung bereitgestellt. Auf der Anzeigeeinrichtung wird zudem zumindest ein Fahrschlauchelement dargestellt, welches eine zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs bei einem aktuell eingestellten Lenkwinkel beschreibt. Ferner wird für die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs eine verbleibende Reststrecke zu einem vorbestimmten Haltepunkt bestimmt und eine Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements wird in Abhängigkeit von der verbleibenden Restfahrstrecke verändert.
-
Mit Hilfe des Verfahrens soll der Fahrer beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs unterstützt werden. Mit der Kamera des Kraftfahrzeugs werden fortlaufend Bilder des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Der Umgebungsbereich kann sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befinden. Grundsätzlich kann sich der Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug, hinter dem Kraftfahrzeug und/oder seitlich neben dem Kraftfahrzeug befinden. Die Sequenz von Bildern bzw. die Videodaten, die mit der Kamera aufgenommen werden, oder Ausschnitte davon werden auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug bzw. das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs mehrere Kameras umfasst, die beispielsweise verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet sind. Dabei kann die Anzeige auf Grundlage der Bilder, die mit den verschiedenen Kameras bereitgestellt werden, bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Anzeige in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs angepasst wird. Wenn das Kraftfahrzeug beispielsweise in Vorwärtsfahrtrichtung bewegt wird, können die Bilder einer Frontkamera des Kraftfahrzeugs zum Bestimmen der Anzeige herangezogen werden. Wenn das Kraftfahrzeug in Rückwärtsfahrtrichtung bewegt wird, können die Bilder einer Rückfahrkamera für die Bereitstellung der Anzeige herangezogen werden.
-
Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass in der Anzeige zudem zumindest ein Fahrschlauchelement dargestellt wird. Dieses Fahrschlauchelement beschreibt die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs für den aktuellen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs. Der aktuelle Lenkwinkel beschreibt insbesondere den momentan eingestellten Winkel der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs. Der aktuelle Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mit Hilfe eines entsprechenden Lenkwinkelsensors bestimmt werden. In Abhängigkeit von dem bestimmten, aktuellen Lenkwinkel kann dann das zumindest eine Fahrschlauchelement auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Dabei kann es vorgesehen sein, dass das zumindest eine Fahrschlauchelement das auf der Anzeigeeinrichtung dargestellte Bild bereichsweise überlagert. Das zumindest eine Fahrschlauchelement kann insbesondere einen Fahrschlauch beschreiben, welcher die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs beschreibt.
-
Darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass die Anzeigevorrichtung Teil eines mobilen Endgeräts, beispielsweise eines Smartphones, ist. Ein solches mobiles Endgerät kann dazu verwendet werden, das Kraftfahrzeug während des Manövrierens fernzusteuern.
-
Beispielsweise kann der Fahrer, der sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet und der das mobile Endgerät hält, entsprechende Bedieneingaben an dem mobilen Endgerät durchführen, um die Bewegung des Kraftfahrzeugs zu steuern. In diesem Fall kann die Anzeige auf der Anzeigevorrichtung des mobilen Endgeräts auf Grundlage der Bilder der Kamera und dem Fahrschlauchelement bereitgestellt werden. Hierzu können die Informationen zu den Bildern bzw. die Bilddaten und die Informationen zu dem Fahrschlauchelement von dem Kraftfahrzeug zu dem mobilen Endgerät übertragen werden.
-
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die verbleibende Restfahrstrecke für das Kraftfahrzeug bestimmt wird. Die Restfahrstrecke bzw. der Restweg beschreibt beispielsweise einen Abstand zu einem vorbestimmten Haltepunkt. In Abhängigkeit von der verbleibenden Restfahrstrecke wird die Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements, das auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird, verändert. Beispielsweise kann das zumindest eine Fahrschlauchelement grün dargestellt werden, falls eine maximale Restfahrstrecke zur Verfügung steht. Ferner kann das zumindest eine Fahrschlauchelement gelb dargestellt werden, falls eine mittlere Restfahrstrecke zur Verfügung steht. Bei einer minimalen Restfahrstrecke oder bei einem Erreichen des Haltepunkts kann das zumindest eine Fahrschlauchelement beispielsweise in Rot dargestellt werden. Anhand der Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements kann der Fahrer intuitiv erkennen, welche verbleibende Restfahrstrecke noch zur Verfügung steht. Das Verfahren kann genutzt werden, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug vollständig manuell bewegt, das Kraftfahrzeug semi-autonom manövriert wird oder das Kraftfahrzeug vollautonom manövriert wird. Somit wird eine Möglichkeit geboten, dem Fahrer deutlich zu machen, wie weit sich das Kraftfahrzeug beim vollautonomen Manövrieren noch bewegen wird. Beim manuellen Manövrieren oder beim semi-autonomen Manövrieren wird dem Fahrer deutlich gemacht, wie weit er das Kraftfahrzeug noch bewegen darf. Damit kann der Fahrer auf einfache Weise zuverlässig beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs unterstützt werden.
-
In einer Ausführungsform wird der Haltepunkt in Abhängigkeit von einem in dem Umgebungsbereich erfassten Objekt bestimmt und die Restfahrstrecke wird in Abhängigkeit von einem Kollisionsabstand, welcher einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt beschreibt, bestimmt. Das Kraftfahrzeug bzw. das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs kann entsprechende Sensoren umfassen, mit denen Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Dabei sind die Sensoren bevorzugt zudem dazu ausgelegt, einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zu bestimmen. Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Laserscanner und/oder Lidar-Sensoren handeln. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Objekt in dem Umgebungsbereich und/oder der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt mit Hilfe der Kamera und einem entsprechenden Bildverarbeitungsprogramm bestimmt wird. Auf diese Weise kann der Kollisionsabstand (DTC – Distance To Collision) bestimmt werden. Das zumindest eine Fahrschlauchelement kann nun in Abhängigkeit von dem Kollisionsabstand eingefärbt werden. Somit kann der Fahrer vor einer Kollision mit dem Objekt gewarnt werden.
-
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Trajektorie zum zumindest semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs bestimmt, der Haltepunkt wird in Abhängigkeit von einem Wendepunkt der Trajektorie, bei welchem ein Fahrtrichtungswechsel erfolgt, bestimmt und die Restfahrstrecke wird in Abhängigkeit von einem Hinweisabstand, welcher eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Wendepunkt entlang der Trajektorie beschreibt, bestimmt. Um das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövrieren zu können, kann zunächst eine Trajektorie bestimmt werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug bewegt werden soll. Eine solche Trajektorie kann beispielsweise zum zumindest semi-autonomen Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke bestimmt werden. Wenn die Trajektorie einen Wendepunkt aufweist, kann ein Hinweisabstand bestimmt werden. Der Hinweisabstand (DTH – Distance To Hint) beschreibt die Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Wendepunkt bei der Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass bei dem Wendepunkt ein Fahrtrichtungswechsel des Kraftfahrzeugs bzw. ein Gangwechsel durchgeführt wird. Bei dem Wendepunkt kann es sich auch um einen Punkt auf der Trajektorie handeln, bei welchem eine Lenkbewegung durchgeführt wird und das Kraftfahrzeug anschließend unter Beibehaltung der Fahrtrichtung weiterbewegt wird. Somit kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs durch die Veränderung der Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements der Restweg bis zum Erreichen des Wendepunkts dargestellt werden.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Restfahrstrecke anhand eines Minimums aus dem Kollisionsabstand und dem Hinweisabstand bestimmt wird. Falls sich das Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindet und falls die geplante Trajektorie einen Wendepunkt aufweist, wird die Restfahrstrecke aus dem Minimum des Kollisionsabstands und dem Hinweisabstand bestimmt. Wenn der Kollisionsabstand beispielsweise geringer als der Hinweisabstand ist, kann der Fahrer somit durch die Veränderung der Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements vor einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt gewarnt werden, auch wenn der Wendepunkt noch nicht erreicht ist. Dies ermöglicht ein zuverlässiges und sicheres Manövrieren des Kraftfahrzeugs.
-
Ferner kann es vorgesehen sein, dass das Fahrschlauchelement in Abhängigkeit von dem Kollisionsabstand eingefärbt wird, falls der Fahrer das Kraftfahrzeug manuell manövriert. Es kann ferner vorgesehen sein, dass ein Hinweisabstand vorgegeben wird, ohne dass eine Trajektorie zum zumindest semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn das Kraftfahrzeug in eine Parklücke manövriert werden soll und die Parklücke anhand der Sensoren des Kraftfahrzeugs erkannt wurde. Beim Erkennen der Parklücke und/oder in Abhängigkeit den Abmessungen der erkannten Parklücke kann dann automatisch ein Hinweisabstand bestimmt werden. In diesem Fall kann dann die Restfahrstrecke anhand des Minimums aus dem Kollisionsabstand und dem Hinweisabstand bestimmt werden und das zumindest eine Fahrschlauchelement entsprechend eingefärbt werden.
-
In einer weiteren Ausführungsform wird bei dem Bestimmen der Restfahrstrecke ein vorbestimmter Sicherheitsabstand berücksichtigt. Der vorbestimmte Sicherheitsabstand kann kleiner als 50 cm sein, insbesondere kann der Sicherheitsabstand 20 cm betragen. Bei der Bestimmung der Restfahrstrecke kann dieser vorbestimmte Sicherheitsabstand beispielsweise von dem Kollisionsabstand bzw. dem Hinweisabstand abgezogen werden. Somit wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs schon vor Erreichen des Haltepunkts durch die Farbveränderung des zumindest einen Fahrschlauchelements gewarnt.
-
Bevorzugt wird die Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements kontinuierlich mit einer Änderung der Restfahrstrecke verändert. Wenn sich die Restfahrstrecke beispielsweise verringert kann die Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements kontinuierlich verändert werden. Beispielsweise kann die Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements, die zunächst grün ist von gelb über orange nach rot geändert werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Farbskala, entlang welcher die Änderung der Farbe des zumindest einen Fahrschlauchelements erfolgt, individuell eingestellt werden kann.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das zumindest eine Fahrschlauchelement in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird, falls der Haltepunkt mit dem Kraftfahrzeug erreicht wird. Wie bereits erläutert, kann das zumindest eine Fahrschlauchelement in Rot angezeigt werden, falls der Haltepunkt gegebenenfalls unter Berücksichtigung des Sicherheitsabstands erreicht wurde. Es kann auch vorgesehen sein, dass das zumindest eine Fahrschlauchelement auf der Anzeigeeinrichtung blinkend dargestellt wird, falls der Haltepunkt erreicht wird. Somit kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs zuverlässig über das Erreichen des vorbestimmten Haltepunkts informiert werden.
-
In einer weiteren Ausgestaltung beschreibt das zumindest eine Fahrschlauchelement die zukünftige Bewegung eines Karosseriebauteils und/oder eines Rads des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann auf der Anzeigeeinrichtung ein erstes Fahrschlauchelement angezeigt werden, welches die zukünftige Bewegung eines Karosseriebauteils des Kraftfahrzeugs beschreibt. Bei dem Karosseriebauteil kann es sich beispielsweise um einen Stoßfänger oder um einen Radkasten handeln. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass zwei erste Fahrschlauchelemente angezeigt werden, welche gegenüberliegende Karosseriebauteile beschreiben. Alternativ oder zusätzlich können zweite Fahrschlauchelemente angezeigt werden, welche die zukünftige Bewegung des Rads des Kraftfahrzeugs beschreiben. Somit kann dargestellt werden, welcher Bereich von zumindest einem Rad des Kraftfahrzeugs überfahren wird. Auch hier kann es vorgesehen sein, dass zwei zweite Fahrschlauchelemente angezeigt werden, welche die jeweilige Bewegung von den Rädern einer Achse des Kraftfahrzeugs beschreiben. Damit kann der Bereich, der von dem Kraftfahrzeug zukünftig überstrichen wird, dargestellt werden.
-
Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das zumindest eine Fahrschlauchelement in der Anzeige parallel oder senkrecht zu einer Fahrbahn in den aufgenommenen Bildern angezeigt wird. In den mit der Kamera aufgenommenen Bildern kann eine Fahrbahn bzw. ein Boden erkannt werden. Die Darstellung des zumindest einen Fahrschlauchelements kann so erfolgen, dass es parallel zu dem Boden angezeigt wird. Insbesondere kann das zumindest eine Fahrschlauchelement so angezeigt werden, als würde es sich wie eine Fahrbahnmarkierung auf der Fahrbahn befinden. Alternativ dazu kann das zumindest eine Fahrschlauchelement senkrecht zu der Fahrbahn angezeigt werden. Das zumindest eine Fahrschlauchelement kann also so dargestellt werden, als würde es eine Wand beschreiben, die sich auf der Fahrbahn befindet. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass das zumindest eine Fahrschlauchelement halbtransparent dargestellt wird. Damit kann der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, der durch die Bilder repräsentiert wird, zuverlässig erkannt werden.
-
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das zumindest eine Fahrschlauchelement beim Ändern der Farbe zunächst in einer ersten Farbe und anschließend in zumindest einer zweiten Farbe angezeigt wird, wobei die erste Farbe und die zumindest eine zweite Farbe in Abhängigkeit von einer Bedieneingabe bestimmt werden. Der Bediener, beispielsweise der Fahrer oder der Fahrzeughersteller, kann also die Änderung der Farbe des Fahrschlauchelements konfigurieren. Es kann auch vorgesehen sein, dass das zumindest eine Fahrschlauchelement beim Ändern nacheinander in mehreren unterschiedlichen Farben angezeigt wird. Dabei kann die Anzahl der einzelnen Farben, in welchen das Fahrschlauchelement nacheinander angezeigt wird, von dem Bediener vorgegeben werden. Zudem können die Farben selbst von dem Bediener vorgegeben werden. Des Weiteren kann es vorgesehen sein, dass ein Übergang zwischen der ersten Farbe und der zumindest eine zweiten Farbe von dem Bediener eingestellt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Bediener einen Farbbereich oder einen Farbraum für die Farben vorgibt bzw. konfiguriert. Somit kann der Bediener bzw. der Fahrer die Anzeige des Fahrschlauchelements für sich so anpassen, dass er zuverlässig gewarnt wird.
-
In einer weiteren Ausführungsform wird in der Anzeige ein zusätzliches Anzeigeelement bereitgestellt, welches die Restfahrstrecke beschreibt. Ein solches Anzeigeelement kann beispielsweise ein balkenförmiges Element sein, dessen Füllung die verbleibende Restfahrstrecke beschreibt. Das Anzeigeelement kann auch entsprechende Zahlenwerte umfassen, welche die verbleibende Restfahrstrecke in Metern beschreibt. Ferner können zusätzlich zu dem zumindest einen Fahrschlauchelement Abstandslinien dargestellt werden, welche die Restfahrstrecke beschreiben, wobei die Abstandslinien senkrecht zu dem zumindest einen Fahrschlauchelement dargestellt werden. Somit kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs zuverlässig über die verbleibende Restfahrstrecke informiert werden.
-
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem kann eine Steuereinrichtung umfassen, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs gebildet wird. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem zumindest eine Kamera erfassen, mit denen fortlaufend Bilder des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs aufgenommen werden können. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem weitere Sensoren umfasst, mit denen Objekte in dem Umgebungsbereich erfasst werden können. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem eine Anzeigeeinrichtung zum Darstellen der Anzeige aufweisen.
-
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
-
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
-
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
-
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
-
Dabei zeigen:
-
1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist;
-
2 das Kraftfahrzeug, in dessen Umgebung sich ein Objekt befindet sowie eine Trajektorie, entlang welcher das Kraftfahrzeug manövriert wird; und
-
3 eine Anzeige, welche den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs und Fahrschlauchelemente darstellt.
-
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 1 mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems 2 zumindest semi-autonom in eine Parklücke eingeparkt werden.
-
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU – Electronic Control Unit) des Kraftfahrzeugs 1 gebildet ist. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Mehrzahl von Sensoren 4, mit denen Objekte 10 in einem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden können. Die Sensoren 4 können beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. In dem vorliegenden Beispiel sind vier Sensoren 4 in einem Frontbereich 5 und vier Sensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Mit den Sensoren 4 kann zudem ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Objekt 11 bestimmt werden. Die Sensoren 4 sind ferner zur Datenübertragung mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt.
-
Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Kamera 8, mit der Bilder 16 bzw. Videodaten bereitgestellt werden können, welche den Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 zumindest bereichsweise beschreiben. Vorliegend umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Kamera 8, die in dem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Mit Hilfe der Kamera 8 kann der Umgebungsbereich 7 hinter dem Kraftfahrzeug 1 aufgenommen werden. Die Kamera 8 ist ferner zur Datenübertragung mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Somit kann die Steuereinrichtung 3 die mit der Kamera 8 aufgenommenen Bilder 16 bzw. Videodaten empfangen. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Anzeigeeinrichtung 9, welche beispielsweise in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein kann. Bei der Anzeigeeinrichtung 9 kann es sich beispielsweise um einen entsprechenden Bildschirm handeln. Die Anzeigeeinrichtung 9 kann mit der Steuereinrichtung 3 zum Darstellen einer Anzeige 13 (siehe 3) angesteuert werden. Schließlich umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Lenkwinkelsensor 10, mit dem ein aktueller Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden kann.
-
Das Kraftfahrzeug 1 kann mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems 2 zumindest semi-autonom manövriert werden. Zum zumindest semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs 1 wird eine Trajektorie mit Hilfe der Steuereinrichtung 3 bestimmt. Eine solche Trajektorie 12 ist beispielhaft in 2 dargestellt. In 2 ist ferner zu erkennen, dass sich ein Objekt 11 in dem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Vorliegend wird mit der Steuereinrichtung 3 auf Grundlage der Daten, die mit den Sensoren 4 bereitgestellt werden, ein Kollisionsabstand DTC bestimmt, welcher einen Abstand zwischen dem Kraftahrzeug 1 und dem Objekt 11 in Fahrtrichtung beschreibt. Darüber hinaus wird mit der Steuereinrichtung 3 ein Hinweisabstand DTH bestimmt, welcher eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Wendepunkt 14 auf der Trajektorie 12 beschreibt. Der Wendepunkt 14 beschreibt einen Punkt, ab dem ein Fahrtrichtungswechsel bzw. ein Gangwechsel durchgeführt wird. Dabei wird der Hinweisabstand DTH entlang der Trajektorie 12 bestimmt. Anhand eines Minimums aus dem Hinweisabstand DTH und dem Kollisionsabstand DTC wird ein Haltepunkt 15 bestimmt, bei dem das Kraftfahrzeug angehalten werden soll. Vorliegend ist der Kollisionsabstand DTC geringer als der Hinweisabstand DTH. Aus diesem Grund wird der Haltepunkt 15 auf Grundlage des Kollisionsabstands DTC bestimmt.
-
3 zeigt die Anzeige 13, die auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt wird. Die Anzeige 13 umfasst einerseits das Bild 16 des Umgebungsbereichs 7 hinter dem Kraftfahrzeug 1, das mit der Kamera 8 aufgenommen wurde. Darüber hinaus umfasst die Anzeige 13 zumindest ein Fahrschlauchelement 17, 18. Das zumindest eine Fahrschlauchelement 17, 18 wird in Abhängigkeit von dem aktuellen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt, der mit dem Lenkwinkelsensor 10 ermittelt wurde. Vorliegend beträgt der aktuelle Lenkwinkel 0°. Das zumindest eine Fahrschlaucheleme nt 17, 18 beschreibt die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bei dem aktuell eingestellten Lenkwinkel. Da der aktuelle Lenkwinkel 0° beträgt, wird das Kraftfahrzeug 1 ger ade nach hinten bewegt. Dies wird durch die Fahrschlauchelemente 17, 18 dargestellt.
-
Dabei beschreiben die beiden ersten Fahrschlauchelemente 17 eine zukünftige Bewegung der äußeren Grenzen der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1. Die beiden zweiten Fahrschlauchelemente 18 beschreiben die zukünftige Bewegung der beiden Räder der Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1. Auf der Anzeige 13 ist ferner an den ersten Fahrschlauchelementen 17 jeweils eine Abstandslinie 19 dargestellt, welche jeweils senkrecht zu dem ersten Fahrschlauchelement 17 verläuft und welches einen vorbestimmten Abstand hinter dem Kraftfahrzeug 1 kennzeichnet. Die Fahrschlauchelemente 17, 18 sind dabei so dargestellt, dass sie parallel zu einer Fahrbahn 20 in dem Bild 16 verlaufen. Insbesondere werden die Fahrschlauchelemente 17, 18 so dargestellt, als ob sie auf der Oberfläche der Fahrbahn 20 angeordnet sind.
-
Dabei ist es vorgesehen, dass eine Farbe der Fahrschlauchelemente 17, 18 in Abhängigkeit von einer verbleibenden Restfahrstrecke zu dem Haltepunkt 15 verändert wird. Wenn die verbleibende Restfahrstrecke maximal ist oder verhältnismäßig groß ist, können die Fahrschlauchelemente 17, 18 in Grün dargestellt werden. Bei einer mittleren Restfahrstrecke können die Fahrschlauchelemente 17, 18 beispielsweise in Gelb dargestellt werden. Wenn die Restfahrstrecke verhältnismäßig gering ist, können die Fahrschlauchelemente 17, 18 in Rot dargestellt werden. Somit kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 intuitiv durch die Einfärbung der Fahrschlauchelemente 17, 18 über die verbleibende Restfahrstrecke informiert werden.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- US 2015/0081174 A1 [0003]
