DE102010023198A1

DE102010023198A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Haltepunkt

Info

Publication number: DE102010023198A1
Application number: DE102010023198A
Authority: DE
Inventors: Torsten KANNING; Justus ILLIUM
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-06-09
Filing date: 2010-06-09
Publication date: 2011-12-15
Also published as: CN102363429A; GB2481121B; GB201109491D0; GB2481121A; US20110307122A1; CN102363429B

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs (2) bei Annäherung an einen Haltepunkt (6) mit einer Erfassungseinrichtung (9), die den Abstand (11) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem Haltepunkt (6) ermittelt, und mit einer Auswerteeinrichtung (12), die unter Berücksichtigung zumindest der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit (13) eine Rollentfernung (14) zu dem Haltepunkt (6) ermittelt, die das Fahrzeug (2) mit gelöster Wirkverbindung (15) zwischen Fahrzeugantrieb (16) und den angetriebenen Fahrzeugrädern (17) zurücklegt, wobei eine Signaleinrichtung (18) bei Erreichen der Rollentfernung (14) ein Lösesignal (19) zum Lösen der Wirkverbindung (15) generiert.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren, welche ausschließlich oder neben weiteren Funktionen zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs bei Annährung des Fahrzeugs an einen in Fahrtrichtung vorausliegenden Haltepunkt dienen.
Unter dem Begriff Fahrverhalten ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung z. B. die Fahrdynamik – d. h. der zeitliche Verlauf einer Fahrzeuggeschwindigkeit – zu verstehen. Ein vorausliegender Haltepunkt kann z. B. eine rote Ampel, ein Stoppschild, andere Verkehrsteilnehmer, ein Verkehrsstau oder ein Hindernis z. B. in Form einer Wand – kurz: allgemein ein prognostiziertes Anhalten oder einen prognostizierten Stillstand des Fahrzeugs bedeutende Situationen – sein.
Der Deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2007 018 733 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Geschwindigkeitsfunktion zum Verzögern eines Fahrzeugs sowie ein Verzögerungssystem für ein Fahrzeug zu entnehmen. Dabei soll der Kraftstoffverbrauch des Fahrzeugs dadurch besonders reduziert werden, dass der Antriebsmotor für eine möglichst lange Zeit im Schubbetrieb betrieben wird. Zur Bestimmung der Geschwindigkeitsfunktion zum Verzögern des Fahrzeugs wird ein Verzögerungsweg des Fahrzeugs bestimmt mit einer Anfangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs am Anfang des Verzögerungswegs und einer Soll-Endgeschwindigkeit des Fahrzeugs am Ende des Verzögerungswegs. Daraus wird eine Geschwindigkeitsfunktion bestimmt, welche eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs von der Anfangsgeschwindigkeit zu der Soll-Endgeschwindigkeit über den Verzögerungsweg beschreibt. Der Verzögerungsweg des Fahrzeugs, auf dem das Fahrzeug zu verzögern ist, kann beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem bestimmt werden, welches beispielsweise mit einem Abstandsradar und/oder einer Kamera eine aktuelle Verkehrssituation sowie Verkehrszeichen oder Verkehrslichtzeichenanlagen erfasst. Insbesondere wenn es sich bei dem Ende des Verzögerungswegs um einen Haltepunkt bzw. um einen prognostizierten Stillstand handelt, führt das lange Betreiben des Fahrzeugs im Schubbetrieb zu Phasen, in denen eine minimale Motordrehzahl unterschritten wird und das Fahrzeug durch Kraftstoffzufuhr in Betrieb gehalten werden muss. Dies führt zu einem unnötigen Kraftstoffverbrauch und zu einem suboptimalen Betrieb des Fahrzeugantriebs, der zu einem unkomfortablen Fahrverhalten des Fahrzeugs führen kann.
Der Erfindung liegt vor diesem Hintergrund die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum weiteren Senken des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Haltepunkt bei zugleich komfortablem Fahrverhalten anzugeben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich der Vorrichtung durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst.
Demgemäß ist eine Vorrichtung zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Haltepunkt vorgesehen mit einer Erfassungseinrichtung, die den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Haltepunkt ermittelt, und mit einer Auswerteeinrichtung, die unter Berücksichtigung zumindest der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit eine Rollentfernung zu dem Haltepunkt ermittelt, die das Fahrzeug mit gelöster Wirkverbindung zwischen Fahrzeugantrieb und angetriebenen Fahrzeugrädern zurücklegt, wobei eine Signaleinrichtung bei Erreichen der Rollentfernung ein Lösesignal zum Lösen der Wirkverbindung generiert.
Ein erster wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht in einer erheblichen Senkung des Energieverbrauchs des Fahrzeugs bei dem Heranfahren an einen Haltepunkt, ohne dass „auf den letzten Metern” der Fahrkomfort beeinträchtigt ist. Durch das erfindungsgemäß vorgesehene Lösen der Wirkverbindung zwischen den Fahrzeugrädern und einem Fahrzeugantrieb wird beispielsweise ein Fahrzeug, das sich im Schubbetrieb einem Haltepunkt nähert, bei Erreichen einer bestimmten Mindestmotordrehzahl eine zusätzliche Rollphase zum Heranrollen an den Haltepunkt ermöglicht. Diese Rollphase ist vorteilhafterweise von Effekten eines niedertourig drehenden Antriebs – beispielsweise dem von Verbrennungsmotoren bei geringer Drehzahl im Schubbetrieb bekannten Rucken oder Rütteln – unbeeinträchtigt, wobei der Antrieb zur Optimierung seines Energiebedarfs mit minimaler Drehzahl oder sogar vollständig abgeschaltet betrieben werden kann.
Dabei ist unter dem Begriff „Energie” die Fahrzeug-Antriebsenergie zu verstehen, also beispielsweise die Kraftstoffzufuhr bei einem Fahrzeug mit Verbrennungsmotor und/oder die Stromzufuhr bei einem Fahrzeug mit Elektromotor.
Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise als Abstandsradar ausgeführt sein. Zudem sind Erfassungseinrichtungen denkbar, die anhand von aus der Fahrzeugumgebung gewonnenen Bildinformationen den Abstand zwischen Haltepunkt und Fahrzeug bestimmen.
Unter dem Begriff Auswerteeinrichtung ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Einrichtung zum Auswerten verschiedener Einflussgrößen, die Einfluss auf die Rollentfernung des Fahrzeugs haben, zu verstehen. Für die Berücksichtigung der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit kann beispielsweise ein im Fahrzeug schon vorhandenes Geschwindigkeitssignal – welches in der Regel für die Ansteuerung einer Geschwindigkeitsanzeige vorgesehen ist – genutzt werden. Alternativ zu einer Rollentfernung kann die Auswerteeinrichtung in entsprechender Weise – und gleichbedeutend mit der Rollentfernung – auch einen Zeitpunkt für den Beginn der Rollphase des Fahrzeugs ermitteln. Dies kann zweckmäßigerweise der Zeitpunkt sein, an dem das Fahrzeug die benötigte Rollgeschwindigkeit besitzt, um die Entfernung zwischen aktueller Fahrzeugposition und Haltepunkt allein – d. h. ohne zusätzlichen Motorantrieb – rollend zurückzulegen.
Bei Fahrzeugen mit einem Schaltgetriebe kann das Lösen der Wirkverbindung zwischen Fahrzeugantrieb und den angetriebenen Fahrzeugrädern durch Auskuppeln des Fahrzeuggetriebes bewirkt sein. Das Auskuppeln kann beispielsweise durch Betätigen eines Kupplungspedals durch den Fahrzeugführer (im Folgenden Fahrer genannt) erfolgen.
Das von der Signaleinrichtung generierte Lösesignal zum Lösen der Wirkverbindung zwischen Fahrzeugrädern und Fahrzeugantrieb kann ein ausgesendetes, für den Fahrer wahrnehmbares z. B. optisches und/oder akustisches Lösesignal sein. Das Lösesignal macht den Fahrer darauf aufmerksam, dass zum aktuellen Zeitpunkt das Trennen der Wirkverbindung zweckmäßig ist.
Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Zeichnungen und deren jeweiliger Beschreibung.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung bewirkt das Lösesignal ein automatisches Lösen der Wirkverbindung zwischen dem Fahrzeugantrieb und den angetriebenen Fahrzeugrädern. Damit kann das Lösen der Wirkverbindung automatisch und ohne aktives Zutun des Fahrers erfolgen. Dies dient vorteilhafterweise der Entlastung des Fahrers und erhöht somit die Sicherheit für die Fahrzeuginsassen und/oder andere Verkehrsteilnehmer. Zudem wird durch das automatische Lösen der Wirkverbindung eine Strategie zum Senken des Energieverbrauchs konsequent verfolgt ohne durch einen nachlässigen Fahrer, der auf das wahrnehmbare Lösesignal nicht reagiert, beeinträchtigt werden zu können.
Das automatische Lösen der Wirkverbindung kann beispielsweise durch eine Löseeinrichtung erfolgten. Bei Fahrzeugen mit einem Schaltgetriebe umfasst die Löseeinrichtung beispielsweise eine Auskuppeleinheit zum Auskuppeln des Fahrzeuggetriebes bzw. einem Überführen der Getriebestellung in die Position „Leerlauf”.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung umfasst die Erfassungseinrichtung ein Kamerasystem. Durch diese Ausführung können im Fahrzeug bevorzugt schon aufgrund anderer Funktionalitäten, beispielsweise eines Fahrerassistenzsystems, vorhandene Kamerasysteme genutzt werden. Die vom Kamerasystem gewonnenen Daten können z. B. von einer Bildverarbeitungseinheit ausgewertet werden, wobei aus den Daten der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Haltepunkt ermittelt wird.
Gemäß einer anderen zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung generiert die Erfassungseinrichtung Umgebungsinformationen, die die Fahrzeugumgebung repräsentieren, wobei die Auswerteeinrichtung die Rollentfernung unter Berücksichtigung der Umgebungsinformationen ermittelt. Durch die Berücksichtigung von Umgebungsinformationen wird die Rollentfernung mit einer besonders hohen Genauigkeit ermittelt. Zudem können Umgebungsinformationen berücksichtigt werden, die in Abhängigkeit von der ermittelten Rollentfernung einen Einfluss auf die Sicherheit der Fahrzeuginsassen haben.
Die Umgebungsinformationen können beispielsweise Informationen zu der Verkehrssituation in der Fahrzeugumgebung, Informationen zu Wetterverhältnissen, z. B. der Windrichtung, der Fahrbahnoberfläche, etc. sein. Dabei sind auch Umgebungsinformationen mit Bezug auf andere Verkehrsteilnehmer denkbar, wobei z. B. das Verkürzen der Rollentfernung das Risiko einer Kollision zwischen Fahrzeug und den anderen Verkehrsteilnehmern mindert.
Nach einer besonders zweckmäßigen Ausführung der Erfindung generiert eine Navigationseinrichtung Topologieinformationen, die eine Topologie der Fahrzeugumgebung repräsentieren, wobei die Auswerteeinrichtung die Rollentfernung unter Berücksichtigung der Topologieinformationen ermittelt. Damit ist eine besonders genaue Berechnung der Rollentfernung beispielsweise bei einer Fahrbahn mit Gefälle und/oder Steigung gegeben.
Die Navigationseinrichtung kann ein im Fahrzeug schon vorhandenes Navigationssystem sein, welches Topologieinformationen anhand von gespeicherten Kartendaten ermittelt und gleichzeitig durch Auswertung beispielsweise eines GPS-Signals (Global Positioning System) die aktuelle Position des Fahrzeugs in der Topologie bestimmt.
Die von der Navigationseinrichtung bereitgestellten Topologieinformationen können beispielsweise Informationen über die in Fahrtrichtung liegende, sich bis zum Haltepunkt erstreckende Fahrbahn hinsichtlich einer Fahrbahnsteigung und/oder einem Fahrbahngefälle sein.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Haltepunkt sieht vor, dass

a) der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Haltepunkt ermittelt wird,
b) wobei unter Berücksichtigung zumindest der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit eine Rollentfernung zu dem Haltepunkt ermittelt wird, die das Fahrzeug bei gelöster Wirkverbindung zwischen Fahrzeugantrieb und angetriebenen Fahrzeugrädern zurücklegt, und
c) wobei bei Erreichen der Rollentfernung ein Lösesignal zum Lösen der Wirkverbindung generiert wird.

Damit ist ein besonders einfaches und den Energieverbrauch eines Fahrzeugs optimierendes Verfahren zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs realisiert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei Aussenden des Lösesignals die Wirkverbindung zwischen Fahrzeugantrieb und angetriebenen Fahrzeugrädern automatisch gelöst. Diese Ausgestaltung ermöglicht durch das automatische Eingreifen in die Fahrdynamik des Fahrzeugs eine einfache Bedienung, ohne dass ein aktives Eingreifen durch den Fahrer nötig ist.
In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens werden Umgebungsinformationen generiert, die die Fahrzeugumgebung repräsentieren, wobei die Rollentfernung unter Berücksichtigung der Umgebungsinformationen ermittelt wird. Damit ist ein besonders zweckmäßiges Verfahren angegeben, welches unter Berücksichtigung weiterer Einflussgrößen die Rollentfernung mit erhöhter Genauigkeit und Sicherheit für Fahrzeuginsassen und andere Verkehrsteilnehmer ermittelt.
In einer besonders zweckmäßigen Ausgestaltung des Verfahrens werden Topologieinformationen generiert, die die Topologie der Fahrzeugumgebung repräsentieren, wobei die Rollentfernung unter Berücksichtigung der Topologieinformationen ermittelt wird. Durch die Berücksichtigung der für die Ermittlung der Rollentfernung besonders wichtigen Topologieinformationen wird die Genauigkeit der Rollentfernung weiter erhöht.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung beispielhaft weiter erläutert. Dabei sind in den Figuren gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und
2 schematisch den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einem Fahrzeug 2, das sich auf einer Fahrbahn 3 (z. B. einer Straße 4) in Fahrtrichtung 5 bewegt. Aus der Perspektive des Fahrzeugs 2 gesehen befindet sich in Fahrtrichtung 5 voraus ein Haltepunkt 6, der für einen Fahrer 7 durch eine roten Ampel 8 direkt wahrnehmbar ist. Eine Erfassungseinrichtung 9 erkennt mit einem Kamerasystem 10 die rote Ampel 8 und ermittelt unter Auswertung von gewonnenen Bildinformationen den aktuellen Abstand 11 zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Haltepunkt 6.
Eine Auswerteeinrichtung 12 generiert aus einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal Informationen, die die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 13 repräsentieren. Unter Berücksichtigung der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 13 ermittelt die Auswerteeinrichtung 12 eine Rollentfernung 14 zu dem Haltepunkt 6, die das Fahrzeug 2 mit einer gelösten Wirkverbindung 15 zwischen einem Fahrzeugantrieb 16 und Fahrzeugrädern 17 allein – also im so genannten Leerlauf – in rollender Weise zurücklegt. Wenn sich das Fahrzeug 2 bis auf einen Abstand zu dem Haltepunkt 6 genähert hat, der der Rollentfernung 14 entspricht, sendet eine Signaleinrichtung 18 ein Lösesignal 19 zum Lösen der Wirkverbindung 15 zwischen Fahrzeugantrieb 16 und Fahrzeugrädern 17 aus. Das Lösesignal 19 ist für den Fahrer 7 wahrnehmbar und wird gleichzeitig an eine Löseeinrichtung 20 gesendet. Bei Empfangen des Lösesignals 19 durch die Löseeinrichtung 20 löst diese die Wirkverbindung 15 automatisch.
Die Erfassungseinrichtung 9 generiert Informationen, die die Fahrzeugumgebung 21 repräsentieren. Unter Berücksichtigung dieser Informationen – beispielsweise über Umgebungseinflüsse 22 z. B. in Form eines anderen Verkehrsteilnehmers 23 – ermittelt die Auswerteeinrichtung 12 die Rollentfernung 14. In dem in 1 gezeigten Fall ist der Verkehrsteilnehmer 23 ein am Fahrbahnrand befindlicher Fußgänger 24, der in der Umgebung 25 der roten Ampel 8 – durch das zwar unwahrscheinliche, aber mögliche Überqueren der Fahrbahn 4 – ein Hindernis für das Fahrzeug 2 darstellen kann. Demgemäß wird die Rollentfernung 14 unter Berücksichtigung des Fußgängers 24 entsprechend verkürzt.
Eine Navigationseinrichtung 26 generiert Informationen, die eine Topologie 27 der Fahrzeugumgebung 21 in Form einer Steigung 28 und einem Gefälle 29 repräsentieren. Die Auswerteeinrichtung 12 berücksichtigt auch die Topologieinformationen beim Ermitteln der Rollentfernung 14.
2 zeigt schematisch einen möglichen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens 40. Das Verfahren beginnt in Verfahrensschritt A, in dem der Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem Haltepunkt ermittelt wird. Auf Verfahrensschritt A oder auch zuvor oder zeitgleich erfolgt Verfahrensschritt B, in dem die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird. In einem weiteren fakultativen Verfahrensschritt C werden Umgebungsinformationen generiert, die die Fahrzeugumgebung repräsentieren. In einem anderen fakultativen Verfahrensschritt D werden Topologieinformationen generiert, die die Topologie der Fahrzeugumgebung repräsentieren. Die Topologieinformationen können beispielsweise Informationen zu in Fahrrichtung zwischen Fahrzeug und Haltepunkt befindlichen Steigungen und Gefällen sein. In einem darauffolgenden Verfahrensschritt E wird eine Rollentfernung zu dem Haltepunkt, die das Fahrzeug mit gelöster Wirkverbindung zwischen Fahrzeugantrieb und angetriebenen Fahrzeugrädern allein rollend zurücklegen kann, unter Berücksichtigung zumindest der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und des Abstands zwischen Fahrzeug und Haltepunkt ermittelt. Fakultativ können in Verfahrensschritt E zudem die zuvor erwähnten Umgebungsinformationen, die Topologieinformationen und gegebenenfalls weitere Einflussgrößen beim Ermitteln der Rollentfernung berücksichtigt werden. Bei Erreichen der Rollentfernung, d. h. wenn der Abstand zwischen Fahrzeug und Haltepunkt der Rollentfernung entspricht, wird in Verfahrensschritt F ein Lösesignal zum Lösen der Wirkverbindung generiert. In einem Verfahrensschritt G wird bei Aussenden des Lösesignals die Wirkverbindung zwischen Fahrzeugantrieb und angetriebenen Fahrzeugrädern automatisch gelöst.
Während zumindest in der zusammenfassenden Beschreibung und in dem speziellen Beschreibungsteil und der zeichnerischen Darstellung mindestens ein Ausführungsbeispiel dargestellt ist, ist für den Fachmann ersichtlich, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten der Erfindung besteht. Es ist ebenso ersichtlich, dass das bzw. die Ausführungsbeispiel(e) nur beispielhaft zu verstehen sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der Erfindung in keiner Weise beschränken sollen. Vielmehr vermitteln die allgemeine Beschreibung, der spezielle Beschreibungsteil und die zeichnerische Darstellung dem Fachmann eine Anleitung, die es ihm erlaubt, die Erfindung in wenigstens einer Ausführungsform umzusetzen, wobei selbstverständlich verschiedene Abwandlungen in der Funktion und Anordnung der einzelnen in den Ausführungsbeispielen beschriebenen Elemente vorgenommen werden können, ohne den durch die nachfolgenden Patentansprüche und deren äquivalent beanspruchten Schutzbereich zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
2: Fahrzeug
3: Fahrbahn
4: Straße
5: Fahrtrichtung
6: Haltepunkt
7: Fahrer
8: Ampel
9: Erfassungseinrichtung
10: Kamerasystem
11: Abstand
12: Auswerteeinrichtung
13: Fahrzeuggeschwindigkeit
14: Rollentfernung
15: Wirkverbindung
16: Fahrzeugantrieb
17: Fahrzeugrädern
18: Signaleinrichtung
19: Lösesignal
20: Löseeinrichtung
21: Fahrzeugumgebung
22: Umgebungseinflüsse
23: Verkehrsteilnehmer
24: Fußgänger
25: Umgebung
26: Navigationseinrichtung
27: Topologie
28: Steigung
29: Gefälle
40: Verfahren
A: Verfahrensschritt
B: Verfahrensschritt
C: Verfahrensschritt
D: Verfahrensschritt
E: Verfahrensschritt
F: Verfahrensschritt
G: Verfahrensschritt
H: Verfahrensschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102007018733 A1 [0003]

Claims

Vorrichtung (1) zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs (2) bei Annäherung an einen Haltepunkt (6) – mit einer Erfassungseinrichtung (9), die den Abstand (11) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem Haltepunkt (6) ermittelt, und – mit einer Auswerteeinrichtung (12), die unter Berücksichtigung zumindest der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit (13) eine Rollentfernung (14) zu dem Haltepunkt (6) ermittelt, die das Fahrzeug (2) mit gelöster Wirkverbindung (15) zwischen Fahrzeugantrieb (16) und angetriebenen Fahrzeugrädern (17) zurücklegt, – wobei eine Signaleinrichtung (18) bei Erreichen der Rollentfernung (14) ein Lösesignal (19) zum Lösen der Wirkverbindung (15) generiert.
Vorrichtung nach Anspruch 1, – wobei das Lösesignal (19) ein automatisches Lösen der Wirkverbindung (15) zwischen Fahrzeugantrieb (16) und angetriebenen Fahrzeugrädern (17) bewirkt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, – wobei die Erfassungseinrichtung (9) ein Kamerasystem (10) umfasst.
Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, – wobei die Erfassungseinrichtung (9) Umgebungsinformationen generiert, die die Fahrzeugumgebung (21) repräsentieren, und – wobei die Auswerteeinrichtung (12) die Rollentfernung (14) unter Berücksichtigung der Umgebungsinformationen ermittelt.
Vorrichtung nach Anspruch 4, – mit einer Navigationseinrichtung (26), die Topologieinformationen generiert, die eine Topologie (27) der Fahrzeugumgebung (21) repräsentieren, – wobei die Auswerteeinrichtung (12) die Rollentfernung (14) unter Berücksichtigung der Topologieinformationen ermittelt.
Verfahren zum Steuern des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs (2) bei Annäherung an einen Haltepunkt (6) a) wobei der Abstand (11) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem Haltepunkt (6) ermittelt wird, b) wobei unter Berücksichtigung zumindest der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit (13) eine Rollentfernung (14) zu dem Haltepunkt (6) ermittelt wird, die das Fahrzeug (2) mit gelöster Wirkverbindung (15) zwischen Fahrzeugantrieb (16) und angetriebenen Fahrzeugrädern (17) zurücklegt, und c) wobei bei Erreichen der Rollentfernung (14) ein Lösesignal (19) zum Lösen der Wirkverbindung (15) generiert wird.
Verfahren nach Anspruch 6, – wobei bei Aussenden des Lösesignals (19) die Wirkverbindung (15) zwischen Fahrzeugantrieb (16) und angetriebenen Fahrzeugrädern (17) automatisch gelöst wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, – wobei Umgebungsinformationen generiert werden, die die Fahrzeugumgebung (21) repräsentieren, und – wobei die Rollentfernung (14) unter Berücksichtigung der Umgebungsinformationen ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, – wobei Topologieinformationen generiert werden, die die Topologie (27) der Fahrzeugumgebung (21) repräsentieren, und – wobei die Rollentfernung (14) unter Berücksichtigung der Topologieinformationen ermittelt wird.