JP5811991B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転者による車両の運転を支援するための運転支援技術の１つとして、車両が停止する際に、運転者に対して減速操作を促すよう教示するものが知られている。例えば特許文献１には、アクセルオフ後の惰性走行によって到達可能な距離と、ブレーキ操作によって停止するまでの距離とを演算し、これらの演算した距離に基づいて、停止地点への接近時における減速操作（アクセルオフ操作及びブレーキオン操作）のタイミングを運転者に教示する運転支援装置が開示されている。

特開２００９−２４４１６７号公報

しかしながら、特許文献１に記載される従来の運転支援装置では、例えば惰性走行中に車両の走行条件や路面条件が変動した場合など、車両の減速度に変化が生じ、運転者の感覚とずれたものとなる可能性があり、運転者に違和感を与える虞がある。このように、従来技術では、減速操作中に運転者に違和感を与えにくくする点で改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者に減速操作のための運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、車両の惰性走行中の回生発電量を増大させることで前記車両の減速度を制御する回生拡大制御を実行する制御手段を備え、前記制御手段は、停止地点にて前記車両を停止させるためのアクセルオフ操作を前記車両の運転者が行なった後に、前記回生拡大制御を実行することを特徴とする。

また、上記の運転支援装置は、前記運転者が前記アクセルオフ操作の実施を許容できる前記停止地点までの距離情報と、前記車両の車速とを関連付けて記憶する記憶手段と、前記制御手段による前記回生拡大制御の実行の中止を判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記回生拡大制御を実行した後に、前記記憶手段から現在の車速に関連付けられた距離情報を取得し、前記車両の現在位置から停止地点までの残距離が、前記取得した距離情報より大きいとき、前記回生拡大制御の実行を中止させることが好ましい。

また、上記の運転支援装置は、前記アクセルオフ操作を前記車両の運転者に促す運転支援情報を提示する情報提示手段を備え、前記判定手段は、前記情報提示手段により前記運転支援情報を提示された後に、前記記憶手段から現在の車速に関連付けられた距離情報を取得し、前記車両の現在の停止地点までの残距離が、前記取得した距離情報より大きいとき、前記情報提示手段による前記運転支援情報の提示を中止させることが好ましい。

また、上記の運転支援装置において、前記記憶手段は、前記アクセルオフ操作を実施しても回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過しない最小距離情報と、前記車両の車速とを関連付けて記憶しており、前記判定手段は、前記情報提示手段により前記運転支援情報を提示された後に、前記記憶手段から現在の車速に関連付けられた最小距離情報を取得し、前記車両の現在の停止地点までの残距離が、前記取得した最小距離情報より小さいとき、前記情報提示手段による前記運転支援情報の提示を中止させることが好ましい。

本発明に係る運転支援装置は、惰性走行中に車両の走行条件や路面条件が変動した場合であっても、車両の減速度に安定化することが可能となり、車両の走行状態が運転者の感覚とずれるのを防止できる。この結果、運転者に減速操作のための運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができるという効果を奏する。

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。 図２は、図１中の車速―残距離マップの一例を示す図である。 図３は、本実施形態の運転支援装置により実施される停止操作支援処理のフローチャートである。 図４は、本実施形態の運転支援装置により実施される停止操作支援中止処理のフローチャートである。

以下に、本発明に係る運転支援装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。

まず図１、２を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１の概略構成を示すブロック図であり、図２は、図１中の車速−残距離マップ４１の一例を示す図である。

図１に示すように、運転支援装置１は、自車両としての車両２に搭載され、状態検出装置３と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）４と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置５とを備える。運転支援装置１は、状態検出装置３により取得される情報に基づいて、ＥＣＵ４がＨＭＩ装置５を制御し種々の運転支援情報を車両２の運転者に提示させることで、運転者による車両２の安全な運転を支援するものである。

特に本実施形態では、運転支援装置１は、車両２の走行経路の前方に車両２が停止する必要のある停止地点がある場合に、その停止地点から走行経路手前側の範囲に設定されたサービス提供区間内において、車両２を停止地点にて停止させる減速操作を運転者に促すための運転支援情報をＨＭＩ装置５に表示する。運転支援の対象としての減速操作は、アクセルペダルを戻しエンジンブレーキにより減速するアクセルオフ操作を含む。また、車両２が停止する必要のある停止地点としては、例えば、交差点、横断歩道地点、丁字路、店舗入口に面した地点、一時停止線などが挙げられる。

車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用駆動源として、内燃機関としてのエンジンと、回転電機としてのモータジェネレータ６との両方を備えるハイブリッド車両である。車両２は、エンジンを可及的に効率の良い状態で運転する一方、動力やエンジンブレーキ力の過不足をモータジェネレータ６で補い、さらには減速時にエネルギの回生を行なうことにより、燃費の向上を図るように構成されたものである。なお、車両２は、駆動源として少なくとも１つのモータジェネレータ６を備える形式であればよく、例えばモータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両（電気自動車）などの形式であってもよい。

状態検出装置３は、車両２の状態や車両２の周囲の状態を検出するものであり、車両２の状態を表す種々の状態量や物理量、スイッチ類の作動状態等を検出するものである。状態検出装置３は、ＥＣＵ４に電気的に接続され、このＥＣＵ４に各種信号を出力する。本実施形態では、状態検出装置３は、車両２の進路前方の停止地点に関する情報を検出するものであり、例えば、カメラ、レーダ、カーナビゲーション装置、地図データベース、路車間通信機、車車間通信機、無線通信装置、車速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、等を含んで構成される。

ＥＣＵ４は、状態検出装置３から入力される各種情報に基づいて、車両２の各部の制御を行う。特に本実施形態では、ＥＣＵ４は、車両２の進路前方の停止地点への接近度合いに応じて、車両２の運転者に対して減速操作（アクセルオフ操作）を促すための教示を行なう運転支援を実施する。

また、ＥＣＵ４は、車両２の運転者がアクセルオフ操作を行なった後の惰性走行中に回生拡大制御を実行して、減速操作（アクセルオフ操作）中の車両２の減速度を一定に保持する運転支援を実施する。回生拡大制御とは、モータジェネレータ６を制御して回生発電量を増大させることで、安定して先に回生発電量としてエネルギを回収し、運転者による回生発電エネルギの取りこぼしの発生を抑える技術である。減速操作中に回生拡大制御を実行することによって、車両２の減速度を一定の規定値となるよう調整して安定化できるので、減速操作に伴う違和感を運転者に与えにくくすることができる。

ＥＣＵ４は、これらのアクセルオフ操作の教示と回生拡大制御の実行という、減速操作のための運転支援を実施可能とすべく、車速−残距離マップ４１（記憶手段）、アクセルオフ地点算出部４２、減速支援制御部４３（制御手段、情報提示手段）、及び支援中止判定部４４（判定手段）の各機能を実現するよう構成されている。

車速−残距離マップ４１は、車両２の車速と、停止地点Ｐｓへの残距離とを対応付けてなるマップである。車速−残距離マップ４１には、アクセルオフ操作後に回生拡大制御を開始するのに最適な車速及び残距離の関係が記憶されており、この関係の一例が「支援実施ライン」として図２に例示されている。図２の支援実施ラインに示すように、回生拡大制御の運転支援を開始するのに最適な残距離は、車速に応じて変化し、基本的に車速が大きいほど大きくなるように設定されている。支援実施ラインは、図２に示す残距離−速度座標系において、この座標系の原点である停止地点Ｐｓから、高車速側（図２では右上方）に凸形状となる放物線状の軌跡をとるものである。この支援実施ラインは、後述するアクセルオフ地点算出部４２によるアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆを決定する際に利用される。

支援実施ラインは、図２に示すように「アクセルオフ許容ライン」と「回生取りこぼし発生ライン」との間にて、両ラインと等距離をとるよう設定されている。アクセルオフ許容ライン及び回生取りこぼし発生ラインは、支援実施ラインと同様に、残距離−速度座標系の原点である停止地点Ｐｓから、高車速側（図２では右上方）に凸形状となる放物線状の軌跡をとるものであり、湾曲の度合いが支援実施ラインと異なるものである。

「アクセルオフ許容ライン」とは、ある車速でアクセルオフを開始して、その後に回生拡大制御を実行しながら停止地点にアプローチした際に、運転者がアクセルオフタイミングを早すぎると感じる残距離の許容限界として定義することができる。

すなわち、図２に示す残距離−速度座標系において、アクセルオフを開始した車速と残距離の座標が、アクセルオフ許容ラインより右上側（高車速側または残距離低減側）に配置される場合には、運転者は、妥当なタイミングでアクセルオフが提示されたと感じ、アクセルオフタイミングを許容できる。一方、アクセルオフを開始した車速と残距離の座標が、アクセルオフ許容ラインより左下側（低車速側または残距離増加側）に配置される場合には、運転者は、アクセルオフタイミングが早すぎて、このタイミングでアクセルオフ操作を行なうと停止地点Ｐｓより手前で停止し、停止地点に辿りつかないかもしれないとの違和感を生じる。この結果、運転者は、アクセルオフの情報通知を煩わしいと感じ、アクセルオフタイミングを許容できない。

つまり、アクセルオフ許容ラインより右上側の領域で運転者にアクセルオフ操作を教示すれば、運転者は、妥当なタイミングでアクセルオフが提示されたと感じ、運転者が情報通知を煩わしいと感じることなく支援を実行させることができる。図２の車速−残距離マップ４１には、アクセルオフ許容ラインとして、運転者がアクセルオフ操作の実施を許容できる停止地点Ｐｓまでの距離情報と、車両２の車速とが、関連付けて記憶されている。図２にはアクセルオフ許容ラインより左下側の、運転者がタイミングを許容できない領域を「アクセルオフタイミング許容付加領域」として示している。アクセルオフ許容ラインは、例えば、運転者の官能評価や機械学習により設定することができる。

「回生取りこぼし発生ライン」とは、ある車速でアクセルオフをした後にブレーキを踏んでも、回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過しない残距離の限界として定義することができる。回生エネルギの取りこぼしは、例えば、摩擦ブレーキ作動等により運動エネルギの一部が熱などに変換されて捨てられる状況において発生する。

図２に示す残距離−速度座標系において、アクセルオフを開始した車速と残距離の座標が、回生取りこぼし発生ラインより左下側（低車速側または残距離増加側）に配置される場合には、アクセルオフ開始時の車両の運動エネルギを、アクセルオフ後の回生拡大制御の実行中に回生エネルギとして十分に回収できるので、回生エネルギの取りこぼし量は規定値以下に抑えられる。一方、アクセルオフを開始した車速と残距離の座標が、回生取りこぼし発生ラインより右上側（高車速側または残距離低減側）に配置される場合には、回生エネルギの取りこぼし量は規定値を超過する。

つまり、回生取りこぼし発生ラインより左下側の領域で運転者にアクセルオフ操作を教示すれば、回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過することなく、効果的に燃費向上を図ることができ、省エネルギ運転を好適に実行することができる。図２の車速−残距離マップ４１には、回生取りこぼし発生ラインとして、アクセルオフ操作を実施しても回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過しない最小距離情報と、車両の車速とが、関連付けて記憶されている。図２には回生取りこぼし発生ラインより右上側の回生エネルギの取りこぼしが発生する領域を、「回生取りこぼし発生領域」として示している。

回生取りこぼし発生ラインは、例えば、以下の（１）式により導出できる。
Ｌ＝Ｖ^２／（２×Ａｂｒｋ） ・・・（１）
ここで、Ｌは残距離、Ｖは車速、Ａｂｒｋは、バッテリで回生エネルギを取りきれる減速度である。なお、Ａｂｒｋの値は、車両２のバッテリ容量に依存し、例えば０．１５Ｇである。回生拡大制御では、このＡｂｒｋより小さい範囲で減速度の規定値を設定するのが好ましい。

アクセルオフ許容ラインと回生取りこぼし発生ラインは、後述する支援中止判定部４４によるアクセルオフ操作に関する運転支援の中止判定に利用される。

本実施形態では、車速−残距離マップ４１において、支援実施ラインをアクセルオフ許容ラインと回生取りこぼし発生ラインとの間の支援実施領域に設定することで、（１）運転者が情報通知を煩わしいと感じることなく支援を実行させることができる、というアクセルオフ許容ラインによる効果と、（２）精度良く省エネルギ運転を実行させることができる、という回生取りこぼし発生ラインによる効果とを両方享受することができる。さらに、支援実施ラインを、アクセルオフ許容ラインと回生取りこぼし発生ラインから等距離に設定することで、ロバスト性を最も大きく確保でき、アクセルオフ操作支援のタイミングが許容されないなど支援が失敗するリスクを最小限に抑えることができる。

なお、支援実施ラインは、図２に実線で示すように、アクセルオフ許容ラインと回生取りこぼし発生ラインから等距離の支援実施領域の中央ではなく、図２に一点鎖線に示すように、回生取りこぼし発生ライン側（停止地点Ｐｓに接近する側）に移動して配置してもよい。このときの支援実施ラインの設定基準は、例えば、任意の車速において「支援実施領域の中央位置」と、「アクセルオフ許容ラインから略同一の許容距離分だけ停止地点Ｐｓ側の位置」とのうち、停止地点に近い方（図２の右方向）とすることができる。

このように支援実施ラインを設定する理由は以下のとおりである。図２に示す車速−残距離マップ４１は、平坦路の場合の一例であり、例えば勾配路になるとアクセルオフ許容ラインが回生取りこぼし発生ライン側に接近し、支援実施領域が狭くなる場合がある。アクセルオフ許容ラインや回生取りこぼし発生ラインの演算や、ＧＰＳによる位置判定、または道路勾配の精度など、様々な要因によって、導出する支援実施ラインに誤差が生じる。支援実施領域が狭い場合には、支援実施ラインとアクセルオフ許容ラインとの間の距離が小さいので、上記の誤差によって、実際には支援実施領域に入る走行状態でもアクセルオフタイミング許容不可領域に遷移しまい、運転支援が実施されず失敗するリスクが高い。そこで、支援実施ラインをできるだけアクセルオフ許容ラインから遠ざけるように設定することで、アクセルオフ許容不可領域に入ることを抑制する。これにより、勾配路においても支援失敗リスクを最小限に抑えて支援を実行することができる。

図１に戻り、アクセルオフ地点算出部４２は、アクセルオフ操作を行ない回生拡大制御を開始するアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報を算出する。

アクセルオフ地点算出部４２は、車両２がサービス提供区間に進入したときの進入車速Ｖｉｎ（車速情報）に基づいて、車速−残距離マップ４１を参照して、例えば図２の点線Ａに示すように、このマップ４１内の支援実施ライン上で、進入車速Ｖｉｎと対応付けられている残距離情報を抽出し、この抽出した残距離情報をアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報として設定する。アクセルオフ地点算出部４２は、進入車速Ｖｉｎの情報を状態検出装置３から取得することができる。

減速支援制御部４３は、アクセルオフ地点算出部４２により算出されたアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報に基づき、車両２の運転者の減速操作のための運転支援動作を制御する。減速操作のための運転支援動作とは、上述のように、車両２の運転者にアクセルオフ操作を促すことと、アクセルオフ操作後にモータジェネレータ６を制御して回生拡大制御を実行することを含む。

減速支援制御部４３は、例えば状態検出装置３から車両２の現在位置に関する情報を取得し、アクセルオフ地点算出部４２にて設定されたアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報と現在位置とを比較する。そして、車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの手前の所定範囲内に到達したときに、アクセルオフ操作を促す運転支援情報を運転者に提示させるようＨＭＩ装置５を制御する。また、減速支援制御部４３は、アクセルオフ操作の運転支援情報に応じて運転者がアクセルオフ操作を行なった後（例えば車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達したとき）に、モータジェネレータ６を制御して回生拡大制御を実行し、アクセルオフ後の惰性走行中の車両２の減速度を一定の規定値になるよう調節する。

支援中止判定部４４は、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５による運転支援情報の提示と、減速支援制御部４３及びモータジェネレータ６による回生拡大制御と、を含む運転支援動作の中止を判定する。支援中止判定部４４は、減速支援制御部４３により、減速操作のための運転支援動作（アクセルオフ教示、回生拡大制御）が実施されているときに、この運転支援動作を中止するか否かを判定する。

支援中止判定部４４は、状態検出装置３から車両２の現在の車速と停止地点までの残距離に関する情報を取得し、この車速及び残距離のデータが車速−残距離マップ４１上のどの位置にプロットされるかを確認する。データのプロット位置が、支援実施領域から、アクセルオフタイミング許容ラインを超えてアクセルオフタイミング許容不可領域に遷移している場合、または、回生取りこぼし発生ラインを超えて回生取りこぼし発生領域に遷移している場合に、運転支援動作を中止することを決定し、減速支援制御部４３にその旨の情報を出力する。具体的には、図２に点線Ｂで示すように、現在の車速Ｖに基づいて、アクセルオフ許容ライン上のアクセルオフ許容限界距離Ｌａと、回生取りこぼしライン上の回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂを求め、これらの距離ＬａとＬｂと、現在の残距離Ｌとを比較して、アクセルオフタイミング許容不可領域または回生取りこぼし発生領域への遷移の有無を判定する。

ＥＣＵ４は、物理的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースなどを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路である。上述したＥＣＵ４の各機能は、ＲＯＭに保持されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって、ＣＰＵの制御のもとで車両内の各種装置を動作させると共に、ＲＡＭやＲＯＭにおけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。

ＨＭＩ装置５は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能な支援装置であり、運転者に対する運転支援情報の提供等を行う装置である。ＨＭＩ装置５は、車載機器であって、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ装置（視覚情報表示装置）やスピーカ（聴覚情報出力装置）等を有する。ＨＭＩ装置５は、視覚情報（図形情報、文字情報）や聴覚情報（音声情報、音情報）等を出力することによって運転者に運転支援情報の提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置５は、こうした情報提供により運転者の運転操作による目標値の実現を支援する。ＨＭＩ装置５は、ＥＣＵ４に電気的に接続されこのＥＣＵ４により制御される。

特に本実施形態では、ＨＭＩ装置５は、減速支援制御部４３により生成される減速操作に関する運転支援情報（アクセルオフ）を運転者に提示して、停止位置にて車両を停止させるような減速操作を促す。また、アクセルオフ操作の教示後に、支援中止判定部４４により、アクセルオフ操作の運転支援の中止が決定されると、提示していた運転支援情報を消去して、運転者に対してアクセルオフ操作の中止を促す。なお、ＨＭＩ装置５は、既存の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ装置やスピーカ等が流用されてもよいし、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。

ＥＣＵ４の減速支援制御部４３と、ＨＭＩ装置５とが、停止地点にて車両２を停止させるためのアクセルオフ操作を車両２の運転者に促す運転支援情報を提示する情報提示手段として機能する。

次に、図３，４を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図３は、本実施形態の運転支援装置により実施される停止操作の運転支援処理のフローチャートであり、図４は、本実施形態の運転支援装置により実施される停止操作の運転支援中止処理のフローチャートである。

まず図３を参照して、停止操作の運転支援処理について説明する。

まず、車両２が運転支援サービスのサービス提供区間に進入したことが検出され（ステップＳ１０１）、当該サービス提供区間中に停止地点Ｐｓが検出されると（ステップＳ１０２）、アクセルオフ地点算出部４２により、現在の車両２のサービス提供区間への進入車速Ｖｉｎが、状態検出装置３から取得される（ステップＳ１０３）。なお、進入車速Ｖｉｎは、車両２がサービス提供区間に進入した時点の瞬間速度、進入時前後の平均速度、停止地点Ｐｓから所定距離だけ走行経路手前側の地点における瞬間速度または平均速度などの速度情報を用いることができる。

ステップＳ１０３にて取得された進入車速Ｖｉｎに基づいて、車速−残距離マップ４１を参照してアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆが算出される（ステップＳ１０４）。アクセルオフ地点算出部４２は、図２に点線Ａで示すように、ステップＳ１０３で取得した進入車速Ｖｉｎから、車速−残距離マップ４１の支援実施ライン上の残距離情報を取得し、この残距離情報を、アクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報として設定する。アクセルオフ地点算出部４２は、算出したアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報を減速支援制御部４３に出力する。

次に、減速支援制御部４３により、車両２の運転者に対してアクセルオフ操作を教示するためのアクセルオフ教示条件が成立しているか否かが確認される（ステップＳ１０５）。アクセルオフ教示条件は、ステップＳ１０４で設定したアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報に基づき設定することができ、例えば以下の条件（１）〜（３）のいずれかを設定することができる。

（１）車両２の現在位置が、アクセルオフ地点Ｐａｏｆｆより所定距離だけ手前の位置に到達したときにアクセルオフ教示条件が成立する。
（２）現在時刻が、車両２のアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆへの到達予定時刻より所定時間前となったときにアクセルオフ教示条件が成立する。
（３）図２の車速−残距離マップ４１上で、支援実施ラインより左側（アクセルオフ許容ライン側）に、アクセルオフ教示タイミングを決定するためのアクセルオフ教示用ラインを別途設定する。アクセルオフ教示用ラインは、例えば支援実施ラインと同様に、停止地点Ｐｓから高車速側に凸形状となる放物線状の軌跡をとるよう設定できる。このアクセルオフ教示用ラインを用いて、進入車速Ｖｉｎに基づきアクセルオフの教示を行なう位置情報であるアクセルオフ教示地点を算出する。車両２の現在位置がこのアクセルオフ教示地点に到達したときにアクセルオフ教示条件が成立する。

減速支援制御部４３は、アクセルオフ教示条件が成立していない場合には（Ｓ１０５のＮｏ）、アクセルオフ教示条件が成立するまで待機する。一方、アクセルオフ教示条件が成立している場合には（Ｓ１０５のＹｅｓ）、アクセルオフ操作を促す運転支援情報がＨＭＩ装置５から運転者に提供されるようＨＭＩ装置５が制御され、運転者に対してアクセルオフ操作が教示される（ステップＳ１０６）。

引き続き減速支援制御部４３により、アクセルオフ後の惰性走行中に回生発電量を増大させて車両２の減速度を一定に保つ回生拡大制御の開始条件が成立しているか否かが確認される（Ｓ１０７）。回生拡大制御の開始条件は、運転者のアクセルオフ操作が完了したことを示すものであればよく、例えば以下の条件（４）〜（６）のいずれかを設定することができる。

（４）車両２の現在位置が、アクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達したこと。
（５）ステップＳ１０６のアクセルオフ教示後に、所定時間経過または所定距離移動したこと。
（６）アクセルペダルが基準位置に戻ったことを検知したこと。

減速支援制御部４３は、例えば条件（４）を適用する場合、状態検出装置３から取得した現在の車両２の走行位置と、ステップＳ１０４で設定したアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報とを比較して、車両２がアクセルオフ地点に到達したことを検出できる。

減速支援制御部４３は、回生拡大制御の開始条件が成立していない場合には（Ｓ１０７のＮｏ）、回生拡大制御の開始条件が成立するまで待機する。一方、回生拡大制御の開始条件が成立している場合には（Ｓ１０７のＹｅｓ）、モータジェネレータ６を制御して、回生拡大制御が実行される（Ｓ１０８）。

次に、図４を参照して、停止操作の運転支援中止処理について説明する。図４に示す制御フローは、支援中止判定部４４により例えば所定期間ごとに実施される。

まず、減速支援制御部４３による停止操作のための運転支援（アクセルオフ操作の教示、回生拡大制御の実行）が実施中か否かが確認される（ステップＳ２０１）。停止操作の運転支援が実施中の場合には（Ｓ２０１のＹｅｓ）、車両２の現在の車速Ｖと、停止地点Ｐｓまでの残距離Ｌが、状態検出装置３から取得される（ステップＳ２０２）。停止操作の運転支援が実施中でない場合には（Ｓ２０１のＮｏ）、本制御フローの処理を終了する。

次に、現在の車速Ｖに基づいて、車速−残距離マップ４１を参照して、アクセルオフ許容限界距離Ｌａと、回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂが算出される（ステップＳ２０３）。支援中止判定部４４は、車速−残距離マップ４１において、図２の点線Ｂで示すように、ステップＳ２０２にて取得された車速Ｖに関連付けられている、アクセルオフ許容ライン上の残距離情報を求め、この求めた残距離情報をアクセルオフ許容限界距離Ｌａとして設定する。同様に、車速Ｖに関連付けられている、回生取りこぼしライン上の残距離情報を求め、この求めた残距離情報を回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂとして設定する。

次に、ステップＳ２０２で取得した停止地点Ｐｓまでの現在の残距離Ｌが、ステップＳ２０３にて取得されたアクセルオフ許容限界距離Ｌａより大きいか否かが確認される（ステップＳ２０４）。残距離Ｌがアクセルオフ許容限界距離Ｌａより大きい（Ｌ＞Ｌａ）場合には（Ｓ２０４のＹｅｓ）、現在の車両２の走行状態が、車速−残距離マップ４１上で支援実施領域からアクセルオフタイミング許容不可領域に遷移したものと判断して、再び支援実施領域に戻すべく停止操作のための運転支援動作が中止される。つまり、アクセルオフ教示及び回生拡大制御が中止される（Ｓ２０６）。より詳細には、支援中止判定部４４は、運転支援動作を中止する旨の情報を減速支援制御部４３に出力する。これに応じて、減速支援制御部４３は、ＨＭＩ装置５に表示されていたアクセルオフ操作に関する運転支援情報の提示を中止して非表示とする。また、減速支援制御部４３は、回生拡大制御を中止して、モータジェネレータ６による回生発電量を低減させ、車両２の減速度を通常の惰性走行時のレベルまで低減させる。

一方、残距離Ｌがアクセルオフ許容限界距離Ｌａ以下（Ｌ≦Ｌａ）の場合には（Ｓ２０４のＮｏ）、引き続き、ステップＳ２０２で取得した残距離Ｌが、ステップＳ２０３にて取得された回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂより小さいか否かが確認される（ステップＳ２０５）。残距離Ｌが回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂより小さい（Ｌ＜Ｌｂ）場合には（Ｓ２０５のＹｅｓ）、現在の車両２の走行状態が、車速−残距離マップ４１上で支援実施領域から回生取りこぼし発生領域に遷移したものと判断して、実施中の運転支援動作のうちアクセルオフ教示が中止される（Ｓ２０７）。なお、このとき、アクセルオフ操作に関する運転支援情報の提示を中止して非表示とするのと併せて、例えば「アクセルオフしても燃費効果が小さいですよ」などのメッセージをＨＭＩ装置５に表示して、アクセルオフ操作を推奨しないよう運転者に教示してもよい。残距離Ｌが回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂ以上（Ｌ≧Ｌｂ）の場合には（Ｓ２０５のＮｏ）、現在の車両２の走行状態が支援実施領域内にあるものと判断して、本制御フローを終了し、停止操作のための運転支援を継続する。

次に、本実施形態に係る運転支援装置１の効果について説明する。

本実施形態の運転支援装置１は、車両２の惰性走行中の回生発電量を増大させることで車両２の減速度を制御する回生拡大制御を実行する減速支援制御部４３を備える。減速支援制御部４３は、停止地点Ｐｓにて車両２を停止させるためのアクセルオフ操作を車両２の運転者が行なった後に、回生拡大制御を実行する。

この構成により、アクセルオフ操作後の惰性走行中には、回生拡大制御を実行することにより車両２の減速度を一定に保持することが可能となる。これにより、惰性走行中に車両２の走行条件や路面条件が変動した場合であっても、車両２の減速度に安定化することが可能となり、車両２の走行状態が運転者の感覚とずれるのを防止できる。この結果、運転者に減速操作のための運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができる。

また、本実施形態の運転支援装置１は、運転者がアクセルオフ操作の実施を許容できる停止地点Ｐｓまでの距離情報と、車両２の車速とを関連付けてアクセルオフ許容ラインとして記憶する車速−残距離マップ４１と、減速支援制御部４３による回生拡大制御の実行の中止を判定する支援中止判定部４４と、を備える。支援中止判定部４４は、回生拡大制御を実行した後に、車速−残距離マップ４１から現在の車速Ｖに関連付けられたアクセルオフ許容ライン上のアクセルオフ許容限界距離Ｌａを取得し、車両２の現在位置から停止地点Ｐｓまでの残距離Ｌが、取得したアクセルオフ許容限界距離Ｌａより大きいとき、回生拡大制御の実行を中止させる。

アクセルオフ操作後の惰性走行中に、車両２の車速が予想以上に下がりすぎ、車両２の走行状態が、車速−残距離マップ４１の支援実施領域から、アクセルオフ許容ラインを越えてアクセルオフタイミング許容不可領域に遷移する状況が発生する場合がある。本実施形態の運転支援装置１は上記構成により、この場合には、車両２の減速度を増大する回生拡大制御の実行を中止させることができる。これにより、モータジェネレータ６の回線発電に伴う負荷を無くして、車両２の減速度を通常の惰性走行中のレベルまで低減させることができるので、惰性走行中の車両２の減速を抑制することが可能となる。この結果、車両２が停止地点Ｐｓに接近するに伴い、車両２の走行状態を車速−残距離マップ４１の支援実施領域に再び戻すことが可能となり、車両２の減速操作をスムーズに行なうことができる。

また、本実施形態の運転支援装置１は、停止地点Ｐｓにて車両２を停止させるためのアクセルオフ操作を車両２の運転者に促す運転支援情報を提示する情報提示手段としての減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５を備える。支援中止判定部４４は、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５により運転支援情報を提示された後に、車速−残距離マップ４１から現在の車速Ｖに関連付けられたアクセルオフ許容ライン上のアクセルオフ許容限界距離Ｌａを取得し、車両２の現在の停止地点までの残距離Ｌが、取得したアクセルオフ許容限界距離Ｌａより大きいとき、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５による運転支援情報の提示を中止させる。

図２を参照して説明したように、図２に示す残距離−速度座標系において、アクセルオフ操作支援開始後の車速と残距離の座標が、アクセルオフ許容ラインより左下側（低車速側または残距離増加側）に配置される場合、すなわち、車両２の現在の停止地点までの残距離Ｌがアクセルオフ許容限界距離Ｌａより大きくなる場合には、支援実施領域からアクセルオフタイミング許容不可領域に遷移する。このとき、運転者は、このタイミングでアクセルオフ操作を行なうと停止地点Ｐｓより手前で停止し、停止地点に辿りつかないかもしれないとの違和感を生じ、アクセルオフタイミングを許容できなくなる。そこで、このような状況では、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５によるアクセルオフ操作に関する運転支援情報の提示を中止することで、アクセルオフ操作に関する運転支援に対して運転者が違和感を生じる機会を低減させることができる。この結果、運転者に減速操作を教示する運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができる。

また、本実施形態の運転支援装置１では、車速−残距離マップ４１は、アクセルオフ操作を実施しても回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過しない最小距離情報と、車両２の車速とを関連付けて回生取りこぼしラインとして記憶しており、支援中止判定部４４は、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５により運転支援情報を提示された後に、車速−残距離マップ４１から現在の車速Ｖに関連付けられた回生取りこぼしライン上の回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂを取得し、車両２の現在の停止地点までの残距離Ｌが、取得した回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂより小さいとき、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５による運転支援情報の提示を中止させる。

図２を参照して説明したように、図２に示す残距離−速度座標系において、アクセルオフ操作支援開始後の車速と残距離の座標が、回生取りこぼし発生ラインより右上側（高車速側または残距離低減側）に配置される場合、すなわち、車両２の現在の停止地点までの残距離Ｌが、取得した回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂより小さくなる場合には、支援実施領域から回生取りこぼし発生領域に遷移する。このとき、アクセルオフ開始時の車両２の運動エネルギを、アクセルオフ後の減速・停止時に回生エネルギとして回収する際に、回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過する。そこで、このような状況では、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５によるアクセルオフ操作に関する運転支援情報の提示を中止することで、運転者に対してアクセルオフ操作の中止を促し、回生取りこぼしを低減することができる。これにより、効果的に燃費向上を図ることができ、省エネルギ運転を好適に実行することができる。また、この構成により、車両２の車速Ｖと残距離Ｌが、支援実施領域から回生取りこぼし発生領域に遷移したときに、アクセルオフ操作に関する運転支援情報の提示が中止されるので、運転者に対して燃費向上に効果的な区間（支援実施領域）を効果的に教示することが可能となる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

上記実施形態では、車両２の車速Ｖと残距離Ｌが、車速−残距離マップ４１の回生取りこぼしラインを超えて支援実施範囲から回生取りこぼし発生領域に遷移した場合には、減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５による運転支援情報の提示を中止する構成を例示したが、回生取りこぼし発生領域に遷移した場合でも運転支援情報の提示を継続する構成としてもよい。この場合、図４のフローチャートでは、ステップＳ２０５の判定ブロックの処理を行なわず、ステップＳ２０４にて残距離Ｌがアクセルオフ許容限界距離Ｌａ以下である場合には、そのまま制御フローを終了する。

また、上記実施形態では、車速−残距離マップ４１からアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆ、アクセルオフ許容限界距離Ｌａ、回生取りこぼし発生限界距離Ｌｂを取得する構成を例示したが、車速Ｖと残距離Ｌの情報が関連付けられて記憶されている記憶手段であれば、マップ以外の構成としてもよい。

１ 運転支援装置
２ 車両
４ ＥＣＵ
４１ 車速―残距離マップ（記憶手段）
４３ 減速支援制御部（制御手段、情報提示手段）
４４ 支援中止判定部（判定手段）
５ ＨＭＩ装置（情報提示手段）
６ モータジェネレータ
Ｐｓ 停止地点
Ｖ 車速
Ｌ 残距離
Ｌａ アクセルオフ許容限界距離（距離情報）
Ｌｂ 回生取りこぼし発生限界距離（最小距離情報）

Claims (3)

1. 車両の惰性走行中の回生発電量を増大させることで前記車両の減速度を制御する回生拡大制御を実行する制御手段を備え、前記制御手段は、停止地点にて前記車両を停止させるためのアクセルオフ操作を前記車両の運転者が行なった後に、前記回生拡大制御を実行する運転支援装置であって、
   前記運転者が前記アクセルオフ操作の実施を許容できる前記停止地点までの距離情報と、前記車両の車速とを関連付けて記憶する記憶手段と、
   前記制御手段による前記回生拡大制御の実行の中止を判定する判定手段と、
   を備え、
   前記判定手段は、前記回生拡大制御を実行した後に、前記記憶手段から現在の車速に関連付けられた距離情報を取得し、前記車両の現在位置から停止地点までの残距離が、前記取得した距離情報より大きいとき、前記回生拡大制御の実行を中止させる
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記アクセルオフ操作を前記車両の運転者に促す運転支援情報を提示する情報提示手段を備え、
   前記判定手段は、前記情報提示手段により前記運転支援情報を提示された後に、前記記憶手段から現在の車速に関連付けられた距離情報を取得し、
   前記車両の現在の停止地点までの残距離が、前記取得した距離情報より大きいとき、前記情報提示手段による前記運転支援情報の提示を中止させる
   ことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記記憶手段は、前記アクセルオフ操作を実施しても回生エネルギの取りこぼし量が規定値を超過しない最小距離情報と、前記車両の車速とを関連付けて記憶しており、
   前記判定手段は、前記情報提示手段により前記運転支援情報を提示された後に、前記記憶手段から現在の車速に関連付けられた最小距離情報を取得し、
   前記車両の現在の停止地点までの残距離が、前記取得した最小距離情報より小さいとき、前記情報提示手段による前記運転支援情報の提示を中止させる
   ことを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。

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