DE102009007738B4 - Radarsensor zum Empfangen einer Radarwelle und zur Erfassung eines Wellendämpfungselements - Google Patents

Radarsensor zum Empfangen einer Radarwelle und zur Erfassung eines Wellendämpfungselements Download PDF

Info

Publication number
DE102009007738B4
DE102009007738B4 DE102009007738A DE102009007738A DE102009007738B4 DE 102009007738 B4 DE102009007738 B4 DE 102009007738B4 DE 102009007738 A DE102009007738 A DE 102009007738A DE 102009007738 A DE102009007738 A DE 102009007738A DE 102009007738 B4 DE102009007738 B4 DE 102009007738B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
channel
level
block
candidate
time period
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102009007738A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102009007738A1 (de
Inventor
Yoshie Samukawa
Yoshihiro Abe
Atsushi Kawakubo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Publication of DE102009007738A1 publication Critical patent/DE102009007738A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102009007738B4 publication Critical patent/DE102009007738B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4017—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of HF systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G01S7/032—Constructional details for solid-state radar subsystems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q21/00—Antenna arrays or systems
    • H01Q21/06—Arrays of individually energised antenna units similarly polarised and spaced apart
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • H01Q3/30—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array
    • H01Q3/34—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array by electrical means
    • H01Q3/40—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array by electrical means with phasing matrix
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating

Abstract

Radarsensor, der eine Radarwelle, die von einem Zielobjekt reflektiert und durch eine Radarkuppel zu jedem von mehreren Antennenelementen, die mehreren Empfangskanälen entsprechen, übertragen wird, als Empfangssignal empfängt und beurteilt, ob ein Wellendämpfungselement, das wenigstens eine der in Richtung der Radarkuppel gerichteten Radarwellen dämpft, vorhanden ist, wobei der Radarsensor aufweist: – mehrere Antennenelemente, die jeweils eine reflektierte Radarwelle empfangen, wobei jedes Antennenelement einem Empfangskanal entspricht; – eine Radarkuppel, durch welche die von einem Zielobjekt reflektierte Radarwelle zu jedem der mehreren Antennenelemente übertragen wird; – einen Vorbereitungsblock, der sowohl eine vorläufige Beurteilungsvariable als auch eine endgültige Beurteilungsvariable auf einen Anfangswert setzt, die vorläufige Beurteilungsvariable jedem der Empfangskanäle zuordnet, und eine erste Zeitspanne und eine zweite Zeitspanne, die eine erste Zeitspanne oder mehrere erste Zeitspannen enthält, bestimmt; – einen Erfassungsblock, der jede erste Zeitspanne einen elektrischen Leistungspegel des in jedem Antennenelement empfangenen Empfangssignals als den Pegel des entsprechenden Empfangskanals...

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen einen Radarsensor, der eine von einem Zielobjekt reflektierte und durch eine Radarkuppel übertragene Radarwelle in mehreren Antennenelementen empfängt, und insbesondere einen Radarsensor, welcher das Vorhandensein eines die in Richtung der Radarkuppel gerichtete Radarwelle dämpfenden Wellendämpfungselements beurteilt.
  • Stand der Technik
  • Es ist bekannt, einen an einem Fahrzeug angeordneten Millimeterwellenradarsensor für eine Fahrzeugfolgesteuerung und/oder eine Fahrzeugkollisionsvorhersagesteuerung zu verwenden. Bei diesem Radarsensor wird eine Millimeterwelle von einer Sendeantenne zu einem sich vor dem Eigenfahrzeug befindlichen Zielobjekt (z. B. einem Hindernis oder einem vorausfahrendes Fahrzeug) ausgesendet und die vom Objekt reflektierte Millimeterwelle von einer Empfangsantenne empfangen. Anschließend werden ein Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Objekt und eine relative Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs zum Objekt über die ausgesendete und die reflektiert Welle berechnet. Auf diese Weise kann das Eigenfahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug automatisch folgen oder eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug mit hoher Genauigkeit schätzen.
  • Um zu verhindern, dass die Radarwelle während der Übertragung durch ein Fenster des Fahrzeug gedämpft wird, ist der Radarsensor nicht im Fahrzeuginnenraum, sondern an der vorderen Stoßstange angeordnet, die sich außerhalb des Fahrzeuginnenraums befindet. In diesem Fall wird die Radarwelle nicht durch das Fenster übertragen, so dass gemäß diesem Sensor verhindert wird, dass die Radarwelle durch das Fenster gedämpft wird. Der Radarsensor ist jedoch der Umgebungsluft ausgesetzt, so dass verschiedene Elemente, wie beispielsweise trübes Wasser, Schnee, Staub, Dreck und dergleichen, leicht an einer Oberfläche eines Schutzelements anhaften, welches die Empfangsantenne des Sensors bedeckt. Diese Elemente verschmutzen die Oberfläche des Schutzelements derart, dass die reflektierte Welle gedämpft wird. Die verschmutzenden Elemente absorbieren oder reflektieren beispielsweise einen hohen Anteil der reflektierten Welle, so dass die elektrische Leistung der in der Empfangsantenne empfangenen Welle verringert wird. Dies führt dazu, dass die Leistung zur Erfassung des Objekts im Radarsensor verschlechtert bzw. herabgesetzt wird, so dass die Zuverlässigkeit bei der Fahrzeugfolgesteuerung und der Kollisionsvorhersagesteuerung im Radarsensor verringert wird. Wenn der Sensor die Verschlechterung der Objekterfassungsleistung erfasst, werden verschiedene Arten von Steuerungen, welche die Erfassungsergebnisse des Sensors benötigen, gestoppt oder nur teilweise ausgeführt.
  • Um die Verschlechterung dieser Leistung zu erfassen, die durch verschiedene Elemente verursacht wird, die am Schutzelement der Empfangsantenne anhaften, schlägt die JP 2003-320866 einen Radarsensor vor, welcher den Grad der Verschlechterung der Objekterfassungsleistung schätzt. Bei diesem Sensor wird ein Frequenzspektrum des empfangenen Signals (d. h. der reflektierten Radarwelle) berechnet und die Empfangsamplitude am Spektrumspitzenwert des Frequenzspektrums stets überwacht. Wenn die Oberfläche des Schutzelements stark verschmutzt, wird die Amplitude am Spektrumspitzenwert verringert. Folglich kann der Verschlechterungsgrad der Leistung über eine Änderung in der Amplitude des Spektrumspitzenwerts geschätzt werden. Wenn die Änderung beispielsweise einen Schwellenwert überschreitet, beurteilt der Radarsensor, dass die Objekterfassungsleistung herabgesetzt ist.
  • Ferner werden manchmal für kurze Zeit verschiedene reflektierte Wellen (d. h. Mehrfachpfadreflexionswellen), die entlang verschiedener Übertragungspfade laufen, in der Empfangsantenne empfangen. In diesem Fall wird eine Interferenz der reflektierten Wellen verursacht, so dass die Amplitude am Spektrumspitzenwert temporär verringert wird. Um die Leistungsverschlechterung, die durch die verschmutzte oder schmutzige Oberfläche des Schutzelements verursacht wird, von der Leistungsverschlechterung zu unterscheiden, die durch die Mehrfachpfadreflexionswellen verursacht wird, wird die Fortsetzungszeit der Verringerung der Amplitude des Spektrumspitzenwerts gemessen. Wenn diese Fortsetzungszeit eine vorbestimmte Zeitspanne überschreitet, beurteilt der Radarsensor, dass die Leistungsverschlechterung fortlaufend durch verschiedene Elemente, welche die Oberfläche des Schutzelements verschmutzen, verursacht wird.
  • Der Radarsensor weist mehrere Antennenelemente auf, die jeweils eine reflektierte Radarwelle empfangen. Jedes Antennenelement entspricht einem Empfangskanal. Dieser Radarsensor kann eine Zielpeilung (d. h. eine Richtung des Zielobjekts) erfassen. Um einen Radarsensor geringer Größe zu realisieren, ist die Anzahl von Antennenelementen in letzter Zeit verringert worden. Wenn die Anzahl von Antennenelementen jedoch verringert wird, wird der nachteilige Einfluss der Leistungsverschlechterung in einem Antennenelement auf die Genauigkeit bei der Erfassung der Peilung erhöht.
  • Um die Genauigkeit bei der Erfassung der Peilung auf einem hohen Niveau zu halten, muss zuverlässig beurteilt werden, ob die Oberfläche des Schutzelements verschmutzt ist oder verschmutzt wird. Für eine zuverlässige Beurteilung ist es wünschenswert, die Erfassungsempfindlichkeit bezüglich der Oberfläche des Schutzelements, die verschmutzt ist oder verschmutzt wird, zu erhöhen. So ist der Sensor beispielsweise selbst dann, wenn die Verringerung der Amplitude am Spektrumspitzenwert gering ist, derart abgestimmt, dass er beurteilt, dass sie Leistungsverschlechterung durch die verschmutzte oder schmutzige Oberfläche des Schutzelements verursacht wird.
  • Wenn diese Erfassungsempfindlichkeit jedoch erhöht wird, wird die Leistungsverschlechterung, die eigentlich durch die Mehrfachpfadreflexionswellen verursacht wird, fehlerhaft als die Leistungsverschlechterung erfasst, die durch die verschmutzte oder schmutzige Oberfläche des Schutzelements verursacht wird. Dies führt dazu, dass verschiedene Arten von Steuerungen, welche den Radarsensor verwenden, selbst dann, wenn die Leistungsverschlechterung des Radarsensors nicht durch die verschmutzte oder schmutzige Oberfläche des Schutzelements verursacht wird, als Reaktion auf eine fehlerhafte Beurteilung gestoppt werden.
  • Aus der DE 10 2005 031 921 A1 ist ferner ein Radarsystem bekannt, bei dem auf das Vorhandensein von Fremdobjekten an der Frontfläche von Signalempfangsantennen geschlossen wird, falls die Streuung oder der Pegelunterschied zwischen den Pegeln dieser von den Antennen empfangenen Signale über einem vorbestimmten Wert liegt.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist folglich Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Radarsensor bereitzustellen, der eine von einem Zielobjekt reflektierte und durch eine Radarkuppel übertragene Radarwelle in mehreren Antennenelementen empfängt, während er mit hoher Genauigkeit beurteilt, ob ein Wellendämpfungselement, welches die in Richtung der Radarkuppel gerichtete Radarwelle dämpft, vorhanden ist.
  • Gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die Aufgabe gelöst, indem ein Radarsensor bereitgestellt wird, der eine Radarwelle, die von einem Zielobjekt reflektiert und durch eine Radarkuppel zu jedem von mehreren Antennenelementen, die mehreren Empfangskanälen entsprechen, übertragen wird, als Empfangssignal empfängt und beurteilt, ob ein Wellendämpfungselement, das wenigstens eine der reflektierten Radarwellen dämpft, vorhanden ist. Der Radarsensor weist mehrere Antennenelemente, eine Radarkuppel, einen Vorbereitungsblock, einen Erfassungsblock, einen Maximalpegelkanalextrahierungsblock, einen Differenzberechnungsblock, einen Anwärterkanalbestimmungsblock, einen Nichtanwärterkanalbestimmungsblock, einen Block zur Inkrementierung einer vorläufigen Beurteilungsvariable, einen Block zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen und einen Ausgabeblock auf. Die mehreren Antennenelemente, von denen jedes einem Empfangskanal entspricht, empfangen jeweils eine reflektierte Radarwelle. Durch die Radarkuppel wird die von einem Zielobjekt reflektierte Radarwelle zu jedem der mehreren Antennenelemente übertragen. Der Vorbereitungsblock setzt sowohl eine vorläufige Beurteilungsvariable als auch eine endgültige Beurteilungsvariable auf einen Anfangswert, ordnet die vorläufige Beurteilungsvariable jedem der Empfangskanäle zu, und bestimmt eine erste Zeitspanne und eine zweite Zeitspanne, die eine erste Zeitspanne oder mehrere erste Zeitspannen enthält. Der Erfassungsblock erfasst jede erste Zeitspanne einen elektrischen Leistungspegel des in jedem Antennenelement empfangenen Empfangssignals als den Pegel des entsprechenden Empfangskanals. Der Maximalpegelkanalextrahierungsblock extrahiert jede erste Zeitspanne einen Kanal maximalen Pegels, der unter den Pegeln der Empfangskanäle einen maximalen Pegel aufweist, aus den Empfangskanälen. Der Differenzberechnungsblock berechnet jede erste Zeitspanne eine Kanalpegeldifferenz zwischen dem maximalen Pegel des Kanals maximalen Pegels und dem Pegel jedes Empfangskanals, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet. Der Anwärterkanalbestimmungsblock bestimmt jede zweite Zeitspanne einen Empfangskanal, der einer Kanalpegeldifferenz entspricht, die in einer zweiten Zeitspanne berechnet wird und größer oder gleich einem Anwärterschwellenwert ist, als Anwärterkanal für jeden der Empfangskanäle, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet. Der Nichtanwärterkanalbestimmungsblock bestimmt jede zweite Zeitspanne einen Empfangskanal, der einer Kanalpegeldifferenz entspricht, die in einer zweiten Zeitspanne berechnet wird und kleiner einem Nichtanwärterschwellenwert ist, der geringer als der Anwärterschwellenwerts ist, als Nichtanwärterkanal für jeden der Empfangskanäle, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet. Der Block zur Inkrementierung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen inkrementiert die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Empfangskanals jedes Mal, wenn der Empfangskanal als der Anwärterkanal bestimmt wird, und initialisiert die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Empfangskanals jedes Mal, wenn der Empfangskanal als der Nichtanwärterkanal bestimmt wird. Der Block zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen erhöht die endgültige Beurteilungsvariable jedes Mal um einen Erneuerungswert, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable von wenigstens einem Empfangskanal einen vorläufigen Beurteilungswert in einer zweiten Zeitspanne erreicht oder überschreitet. Der Ausgabeblock gibt Information, welche das Vorhandensein des Wellendämpfungselements anzeigt, im Ansprechen auf das Erreichen eines endgültigen Beurteilungsschwellenwerts durch die endgültige Beurteilungsvariable aus.
  • Bei solch einem Radarsensor beurteilt der Sensor dann, wenn ein Empfangskanal die Kanalpegeldifferenz von größer oder gleich dem Anwärterschwellenwert aufweist, nicht sofort, dass das Wellendämpfungselement die reflektierte Radarwelle dämpft, sondern wird der Empfangskanal als Anwärter für einen Kanal bestimmt, auf den ein nachteiliger Einfluss eines Wellendämpfungselements ausgeübt wird. Anschließend wird dann, wenn der Empfangskanal wiederholt für eine vorläufige Beurteilungszeitspanne (Zeitspanne, die zur Erhöhung der vorläufigen Beurteilungsvariablen auf den vorläufigen Beurteilungswert erforderlich ist) als Anwärterkanal bestimmt wird, die Erhöhung der endgültigen Beurteilungsvariablen gestartet. Diese Erhöhung wird fortgesetzt, wenn wenigstens ein Empfangskanal für wenigstens die vorläufige Beurteilungszeitspanne als Anwärterkanal bestimmt wird. Der Anwärterkanal kennzeichnet einen Anwärter für einen Kanal, der eine durch ein Wellendämpfungselement verringerte elektrische Leistung des Empfangssignals empfängt.
  • Wenn wenigstens ein Empfangskanal, der für wenigstens die vorläufige Beurteilungszeitspanne als Anwärterkanal bestimmt wird, für eine endgültige Beurteilungszeitspanne (eine Zeitspanne, die zur Erhöhung der endgültigen Beurteilungsvariablen auf den endgültigen Beurteilungsschwellenwert erforderlich ist) vorhanden ist, beurteilt der Sensor schließlich, dass ein Wellendämpfungselement vorhanden ist. D. h. der Sensor erfasst das Vorhandensein eines Wellendämpfungselements.
  • Folglich wird der Empfangskanal dann, wenn der Pegel eines Empfangskanals durch den Empfang von Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen temporär verringert wird, als Anwärterkanal bestimmt. Folglich wird die vorläufige Beurteilungsvariable des Empfangskanals für eine kurze Zeit wiederholt inkrementiert. Die Erhöhung der endgültigen Beurteilungsvariablen wird jedoch nicht gestartet, bis die vorläufige Beurteilungsvariable den vorläufigen Beurteilungswert erreicht. Folglich kann der Sensor eine fehlerhafte Beurteilung auf der Grundlage von Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen, dass ein Wellendämpfungselement die in Richtung der Radarkuppel gerichtete reflektierte Radarwelle dämpft, verhindern.
  • Ferner wird ein Wellendämpfungselement manchmal auf/über der/die Radarkuppel bewegt. In diesem Fall dämpft das Wellendämpfungselement zunächst die in Richtung eines Empfangskanals gerichtete Radarwelle und anschließend die in Richtung eines anderen Kanals gerichtete Radarwelle. Folglich wird der Empfangskanal selbst dann, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable eines Empfangskanals einmal den vorläufigen Beurteilungswert erreicht, um die endgültige Beurteilungsvariable zu erhöhen, als Anwärter für einen Kanal (d. h. einen Nichtanwärterkanal) bestimmt, der eine elektrische Leistung des Empfangssignal empfängt, ohne durch irgendein Wellendämpfungselement beeinflusst zu werden, und wird die vorläufige Beurteilungsvariable dieses Kanals initialisiert. Die vorläufige Beurteilungsvariable eines anderen Kanals erreicht jedoch bald den vorläufigen Beurteilungswert, um die Erhöhung der endgültigen Beurteilungsvariablen fortzusetzen. Folglich kann der Sensor selbst dann, wenn ein Wellendämpfungselement auf/über der/die Radarkuppel bewegt wird, zuverlässig das Vorhandensein des Wellendämpfungselements erfassen und Information, welche das Vorhandensein des Wellendämpfungselements anzeigt, ausgeben.
  • Ferner werden die temporäre Verringerung des Pegels in einem Empfangskanal bedingt durch die Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen und die andauernde Verringerung des Pegels in einem anderen Kanal durch ein Wellendämpfungselement manchmal gleichzeitig verursacht. Bei der vorliegenden Erfindung können die mehreren Anwärterkanäle jedoch jede Zeitspanne bzw. Periode bestimmt werden. Folglich kann selbst dann, wenn ein Empfangskanal entsprechend der temporären Verringerung des Pegels als Anwärterkanals bestimmt wird, ein anderer Empfangskanal entsprechend der andauernden Verringerung des Pegels zuverlässig als anderer Anwärterkanal bestimmt werden. Folglich kann der Sensor selbst dann, wenn sowohl die temporäre Verringerung als auch die andauernde Verringerung der Pegel gleichzeitig verursacht werden, das Vorhandensein des Wellendämpfungselements zuverlässig erfassen und Information ausgeben, welche das Vorhandensein des Wellendämpfungselements anzeigt.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsteuersystems mit einem Radarsensor gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 2A zeigt eine Draufsicht eines in der 1 gezeigten Radarsensors;
  • 2B zeigt eine perspektivische Seitenansicht des Radarsensors, von dem eine Radarkuppel entfernt ist;
  • 3 zeigt ein Zeitdiagramm mit einer Frequenzänderung von sowohl einem Sendesignal als auch einem Empfangssignal;
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm der Signalverarbeitung, die jede Messperiode in einem in der 1 gezeigten Prozessor ausgeführt wird;
  • 5 zeigt ein Blockdiagramm einer Wellendämpfungselementerfassungseinheit des Prozessors gemäß dieser Ausführungsform;
  • 6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verschmutzungselementerfassungsprozesses, der in der Wellendämpfungselementerfassungseinheit der 5 ausgeführt wird;
  • 7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines in der Wellendämpfungselementerfassungseinheit ausgeführten Prozesses zur Erneuerung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen;
  • 8 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung eines Beispiels von Kanälen maximalen Pegels und Anwärterkanälen, die jede Messperiode im Verschmutzungselementerfassungsprozess in der Wellendämpfungselementerfassungseinheit bestimmt werden.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
  • Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsteuersystems 1 mit einem Radarsensor gemäß dieser Ausführungsform.
  • Dieses Fahrzeugsteuersystem 1 weist, wie in 1 gezeigt, auf: einen Radarsensor 3, der an einer Frontoberfläche des Eigenfahrzeugs angeordnet ist, um ein Zielobjekt (z. B. ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein Objekt an einer Straßenseite, ein Hindernis oder dergleichen) zu erfassen, das sich in einem vorbestimmten Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug befindet, eine elektrische Abstandssteuereinheit (Abstands-ECU) 30, die als adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem arbeitet, um einen Abstand zwischen dem Radarsensor 3 und dem Objekt in Übereinstimmung mit vom Radarsensor 3 gesendeter Information zu steuern, und eine Motor-ECU 32 zur Steuerung einer in einem Motor des Fahrzeugs erzeugten Antriebskraft in Übereinstimmung mit einem Motorsteuersignal, das von der Abstands-ECU 30 über einen Lokalnetz-(LAN)-Kommunikationsbus 36 gesendet wird, und eine Brems-ECU 34 zur Steuerung eines von einer Bremse des Fahrzeugs erzeugten Bremsmoments in Übereinstimmung mit einem Bremssteuersignal, das von der ECU 30 über den Bus 36 gesendet wird. Jede der ECUs 30, 32, 34 weist einen Mikrocomputer bekannter Bauart und eine Bus-Steuereinheit zur Steuerung der Kommunikation zwischen jeder der anderen ECUS über den Bus 36 auf.
  • Der Radarsensor 3 ist als elektronisch einstellbares frequenzmoduliertes Dauerstrichradar (FMCW-Radar) aufgebaut. Dieser Radarsensor 3 sendet eine frequenzmodulierte Radarwelle eines Millimeterwellenbereichs zum Objekt und empfängt die vom Objekt reflektierte Welle. Der Radarsensor 3 erfasst das Objekt über sowohl die gesendete als auch die empfangene Welle und erzeugt Zielinformation über das Objekt und Diagnoseinformation, die Zustände des Radarsensors 3 anzeigt, aus dem Erfassungsergebnis. Die Zielinformation weist Information über eine relative Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs zum Objekt, Information über einen Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Objekt und Information über eine Zielpeilung (d. h. eine Richtung vom Eigenfahrzeug zum Objekt) auf. Die Diagnoseinformation weist Information auf, die eine Verschlechterung der Leistung zur Erfassung des Objekts oder keine Verschlechterung der Erfassungsleistung anzeigt.
  • Diese Erfassungsleistung wird durch ein Wellendämpfungselement oder einen Wellendämpfungsgegenstand (d. h. einen Wellenabschwächer) verschlechtert, das/der die Radarwelle oder den Radarstrahl, die/der in Richtung einer Radarkuppel gerichtet ist, dämpft oder die Radarwelle oder den Radarstrahl vor der Radarkuppel abfängt. Diese Radarkuppel bedeckt und schützt mehrere Radarwellenempfangsantennen des Radarsensors 3. Wenn keine Wellendämpfungselemente die in Richtung der Radarkuppel gerichtete Radarwelle dämpfen, wird die Radarwelle durch das Element zu den Empfangsantennen übertragen.
  • Die Brems-ECU 34 erfasst den Zustand des Bremspedals über Erfassungsdaten eine M/C-Drucksensors (nicht gezeigt) zusätzlich zu Erfassungsdaten (z. B. eines Lenkwinkels und einer Gierrate) eines Lenksensors und eines Gierratensensors (nicht gezeigt), gibt den Zustand des Bremspedals an die Abstands-ECU 30, empfängt Information über eine Zielgeschwindigkeit und eine Bremsanfrage von der Abstands-ECU 30 und steuert einen Bremszylinder in Übereinstimmung mit dem Zustand des Bremspedals, der Zielgeschwindigkeitsinformation und der Anfrage zum wiederholten Öffnen und Schließen von sowohl einem Druckerhöhungsventil als auch einem Druckverringerungsventil einer hydraulischen Bremseinheit. Auf diese Weise kann die Brems-ECU 34 das Bremsmoment steuern.
  • Die Motor-ECU 32 sendet Erfassungsdaten (z. B. eine von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit, in Drosselklappenwinkelsensoren eines Verbrennungsmotors erfasste Motorsteuerzustände und einen in einem Gaspedalhubsensor erfassten Gaspedalbetätigungszustand) an die Abstands-ECU 30, empfängt Information über eine Zielgeschwindigkeit, eine Kraftstoffabsperrungsanfrage und dergleichen von der Abstands-ECU 30 und steuert Drosselklappenantriebe in Übereinstimmung mit dem Motorbetriebszustand, der durch die empfangene Information und die Anfrage zur Abstimmung der Drosselklappenwinkelsensoren bestimmt wird. Auf diese Weise kann die Motor-ECU 32 die Antriebskraft steuern.
  • Die Abstands-ECU 30 empfängt die Zielinformation und die Diagnoseinformation vom Radarsensor 3, empfängt Information über die Fahrzeuggeschwindigkeit und Information über die Motorsteuerzustände von der Motor-ECU 32 und empfängt Information über den Lenkwinkel, die Gierrate und den Bremssteuerzustand von der Brems-ECU 34. Die Abstands-ECU 30 erzeugt Information über die Zielgeschwindigkeit, die Kraftstoffabsperranfrage und dergleichen über einem Einstellwert eines Geschwindigkeitsregelungsschalters, einen Einstellwert eines Fahrzeug-Fahrzeug-Abstandseinstellschalters (nicht gezeigt) und die Zielinformation des Radarsensors 3, führt die Aussendung der Information über die Zielgeschwindigkeit und der Kraftstoffabsperranfrage als Steuerbefehl an die Motor-ECU 32 und führt die Aussendung der Information über die Zielgeschwindigkeit und eine Bremsanfrage an die Brems-ECU 34 aus, um den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug auf einen geeigneten Wert abzustimmen.
  • Ferner führt die Abstands-ECU 30 dann, wenn die vom Sensor 30 empfangene Diagnoseinformation die Verschlechterung der Erfassungsleistung anzeigt, einen bestimmten Prozess aus, um zu verhindern, dass die Zielinformation verwendet wird, oder um die Verwendung von nur einem Teil der Zielinformation zuzulassen.
  • 2A zeigt eine Draufsicht des Radarsensors 3, und 2B zeigt eine perspektivische Seitenansicht des Radarsensors 3, von dem eine Radarkuppel entfernt ist.
  • Der Radarsensor 3 weist, wie in den 2A und 2B gezeigt, auf: ein kappenförmiges Gehäuse 3a, ein Antennensubstrat 3b, das am Gehäuse 3a befestigt ist, um Schaltungselemente und Antenennelemente, die am Substrat 3b befestigt sind, im offenen Raum des Gehäuses 3a unterzubringen, und eine Radarkuppel 3c, die am Gehäuse 3a befestigt ist, um das Substrat 3b zu bedecken, wobei die Kombination aus dem Gehäuse 3a und dem Substrat 3b in Form einer Box ausgebildet ist. Die Radarkuppel 3c ist aus einem bestimmten Harz gebildet, durch welches die Radarwelle ohne Dämpfung überfragen werden kann. Dieser Radarsensor 3 ist derart an der vorderen Stoßstange befestigt, dass die Funkwelle durch die Radarkuppel 3c zum Objekt gesendet und durch die Radarkuppel 3c empfangen wird. Folglich dient die Radarkuppel 3c als Wellenübertragungselement des Radarsensors 3 und dient die Außenoberfläche der Radarkuppel 3c als Wellenempfangsoberfläche.
  • Wellendämpfungselemente, wie beispielsweise Wasser, Schnee, Staub, Schmutz und dergleichen, haften an der Außenoberfläche der Radarkuppel 3c an, als Elemente, welche die Radarkuppel 3c bedecken, verkleben, beschichten oder verschmutzen, Wellendämpfungselemente, wie beispielsweise Stellen, Flecken und dergleichen, werden auf der Außenoberfläche der Radarkuppel 3c gebildet, oder Wellendämpfungselemente, wie beispielsweise tote Blätter, metallische oder nicht metallische Ablagerungen und dergleichen bedecken die Außenoberfläche der Radarkuppel 3c. Diese Dämpfungselemente absorbieren oder reflektieren einen hohen Anteil der zur Radarkuppel 3c gerichteten Radarwellen, so dass die elektrische Leistung der durch die Radarkuppel 3c übertragenen Radarwelle verringert wird.
  • Der Radarsensor 3 weist, wie in 1 gezeigt, einen Oszillator 10 zur Erzeugung einer frequenzmodulierten hochfrequenten Welle eines Millimeterwellenbereichs, einen Verstärker 12 zum Verstärken der hochfrequenten Welle des Oszillators 10, einen Verteiler 14 zur Verteilung der elektrischen Leistung der verstärkten hochfrequenten Welle auf jede von zwei Signalleitungen zur Erzeugung eines Sendesignals SS und eines lokalen Signals SL und eine Sendeantenne 16 zum Abstrahlen einer Radarwelle entsprechend dem Sendesignal SS auf. Das vom Radarsensor 3 abgestrahlte Signal SS wird vom Zielobjekt reflektiert und kehrt zum Radarsensor 3 zurück.
  • Der Radarsensor 3 weist ferner auf: einen Wellenempfangsabschnitt 20 zum Empfangen der vom Objekt reflektierten Radarwelle als Empfangssignal Sr in jeder von mehreren Empfangsantennen (d. h. Empfangselementen), einen Wahlschalter 21 zum Wählen von jeder der Empfangsantennen des Abschnitts 20 eine nach der anderen, einen Verstärker 22 zum Verstärken des Empfangssignals Sr der vom Schalter 21 gewählten Empfangsantenne, einen Mischer 23 zu Mischen des verstärkten Empfangssignals Sr und des vom Verteiler 14 erhaltenen lokalen Signals SL, um ein Schwebungssignal SBT zu erzeugen, ein Filter 24, um das Schwebungssignal einer Filterung zu unterziehen, um nicht gewünschte Komponenten aus dem Schwebungssignal zu entfernen, einen Analog-digital-(A/D)-Wandler 25 zum Wandeln einen analogen Pegels des Schwebungssignals in digitale Daten, um die Daten als Abtastdaten zu erhalten, und einen Signalprozessor 26 zur Steuerung des Oszillators 10, des Schalters 21 und des Wandlers 25, welcher die Signalverarbeitung der Abtastdaten ausführt, um die Zielinformation und die Diagnoseinformation zu erzeugen, und welcher mit der Abstands-ECU 30 kommuniziert, um die Zielgeschwindigkeitsinformation von der Abstands-ECU 30 zu empfangen, und um die Zielinformation und die Diagnoseinformation an die Abstands-ECU 30 zu senden.
  • Mehrere Empfangskanäle CH1 bis CHN sind den jeweiligen Empfangsantennen des Abschnitts 20 zugeordnet. Der Prozessor 26 weist einen Mikrocomputer bekannter Bauart auf, der aus einer CPU, einem ROM und einem RAM aufgebaut ist. Der Prozessor 26 weist ferner eine arithmetische Verarbeitungseinheit (z. B. einen digitalen Signalprozessor) zum Ausführen der schnellen Fouriertransformation (FFT) für die Abtastdaten des Wandlers 25 auf. Der Prozessor 26 bestimmt eine Modulationsperiode und eine Messperiode derart, dass eine vorbestimmte Anzahl von Modulationsperioden (z. B. drei Modulationsperioden) in jeder Messperiode enthalten ist. Der Prozessor 16 steuert den Oszillator 10, um den Wellenerzeugungsvorgang jede Messperiode zu starten, um die frequenzmodulierte hochfrequente Welle jede Modulationsperiode zu erzeugen, und um den Wellenerzeugungsvorgang im Ansprechen auf ein Verstreichen von drei Modulationsperioden zu stoppen. Der Prozessor 26 steuert den Schalter 21, um jede der Empfangsantennen eine vorbestimmte Anzahl von Malen jede Empfangsperiode zu wählen. Jede Empfangsperiode ist von der vorhergehenden Modulationsperiode leicht verzögert. Der Prozessor 26 steuert den Wandler 25, um einen Teil der Abtastdaten jede Wahl des Schalters 21 zu erhalten. Der Prozessor 26 erzeugt die Zielinformation und die Diagnoseinformation jede Messperiode und gibt die Zielinformation und die Diagnoseinformation jede Messperiode aus.
  • Der Prozessor 26 weist auf: eine Wellendämpfungselementerfassungseinheit 41, um das Vorhandensein von Wellendämpfungselementen zu erfassen, die wenigsten einen Teil der Außenoberfläche der Radarkuppel 3c bedecken, so dass sie die in Richtung der Radarkuppel 3c gerichtete Radarwelle dämpfen, und wenigstens eine Empfangsantenne des Abschnitts 20.
  • Gemäß diesem Aufbau des Radarsensors 3 erzeugt der Oszillator 10 dann, wenn er mit der Ansteuerung beginnt, eine hochfrequente Welle, verstärkt der Verstärker 12 die Welle und erzeugt der Verteiler 14 ein Sendesignal SS und ein lokales Signal SL aus der verstärkten Welle. Das Signal SL wird an den Mischer 23 gegeben. Das Signal SS wird als Radarwelle von der Antenne 16 abgestrahlt und vom Zielobjekt reflektiert. Dieses reflektierte Signal kehrt zum Sensor 3 zurück und wird in jeder der Empfangsantennen des Empfangsabschnitts 20 als Empfangssignal Sr empfangen. Der Schalter 21 wählt jeden der Empfangskanäle Chi (i = 1 bis N) an einem Schaltzeitpunkt 512 Male jede Empfangsperiode. Der Verstärker 22 verstärkt das Signal Sr des Empfangskanals CHi jede Wahl des Schalters 21, und der Mischer 23 erzeugt ein Schwebungssignal aus dem Signal Sr und dem lokalen Signal SL. Das Filter 23 entfernt nicht gewünschte Komponenten aus dem Schwebungssignal, der A/D-Wandler 25 wandelt das Schwebungssignal in Synchronisation mit dem Schalttiming des Schalters 21 in digitale Abtastdaten, und der Prozessor 26 unterzieht die Abtastdaten einer Signalverarbeitung, um Zielinformation und Diagnoseinformation zu erzeugen.
  • Um den Zielabstand, die relative Geschwindigkeit und die Zielpeilung der Zielinformation zu messen, wird beispielsweise ein Messverfahren unter Verwendung eines elektronisch einstellbaren FMCW-Radars angewandt. 3 zeigt ein Zeitdiagramm mit einer Frequenzänderung von sowohl dem Sendesignal SS als auch dem Empfangssignal Sr.
  • Unter der Steuerung des Prozessors 26 wird die Frequenz des Signals SS, wie in 3 gezeigt, linear über die Zeit in einer Aufwärtsperiode Tu erhöht und linear über die Zeit in einer Abwärtsperiode Td verringert. Die Summe der Periode Tu und Td bildet eine Modulationsperiode Tmd. Der Prozessor 26 sendet das Signal SS in der Modulationsperiode Tmd drei Mal jede Messperiode Tms (z. B. 100 ms) aus. Der Prozessor 26 steuert den Schalter 21, um jede der Empfangsantennen 512 Mal jede Empfangsperiode Trc zu wählen. Jede Empfangsperiode Trc ist von der vorhergehenden Modulationsperiode Tmd um einer Verzögerungszeit Td (Td = 2 × R/c; R kennzeichnet einen Zielabstand und c die Lichtgeschwindigkeit) verzögert. Der Prozessor 26 speichert temporär 512 × N × 3 Teile von Abtastdaten jede Messperiode Tms und unterzieht die Abtastdaten jede Messperiode Tms einer Signalverarbeitung.
  • Das Schwebungssignal weist eine Komponente auf, die eine absolute Differenz in der Frequenz zwischen den Signalen SS und Sr anzeigt. Wenn die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs gleich der des Zielobjekts ist, ist die Frequenz des Schwebungssignals in der Aufwärtsperiode Tu gleich der in der Abwärtsperiode Td. D. h., die relative Geschwindigkeit wird durch die Differenz in der Frequenz des Schwebungssignals zwischen der Aufwärts- und der Abwärtsperiode angezeigt. Folglich kann die relative Geschwindigkeit über das Schwebungssignal erhalten werden.
  • Die Frequenz des Schwebungssignals ist proportional zu einer Laufzeitverzögerungszeit ΔT, die einer Turnaround-Zeit des Signals SS entspricht, die vom Signal benötigt wird, um zum Zielobjekt hin- und zurückzulaufen. Folglich kann der Zielabstand über das Schwebungssignal erhalten werden.
  • Die Empfangsantennen des Abschnitts 20 sind nach einer bestimmten Regel angeordnet, und es gibt Zeitdifferenzen (oder Phasendifferenzen) beim Empfang des Signals Sr in den Empfangsantennen. Diese Zeitdifferenzen werden durch Richtungen des Zielobjekts von den jeweiligen Empfangsantennen, das die Lage betreffende Verhältnis unter den Empfangsantennen und die Frequenz des von jeder Empfangsantenne empfangenen Empfangssignals Sr bestimmt. Folglich kann die Zielpeilung über die Zeitdifferenz bestimmt werden.
  • Der Prozessor 26 führt die Signalverarbeitung jede Messperiode Tms aus. Diese Signalverarbeitung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 4 beschrieben. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm der jede Messperiode Tms im Prozessor 26 ausgeführten Signalverarbeitung.
  • In Schritt S110 werden die während drei Empfangsperioden Trc gespeicherten Teile von Abtastdaten des Schwebungssignals, wie in 4 gezeigt, jede Messperiode Tms dezimiert. Genauer gesagt, die Abtastdaten werden im Ansprechen auf ein Verstreichen der drei Empfangsperioden Trc entschachtelt (demultiplext), und es wird ein erster Block von Abtastdaten entsprechend jeder Empfangsperiode Trc erzeugt. Jeder erste Block von Abtastdaten wird weiter entschachtelt, um einen zweiten Block von Abtastdaten entsprechend jeder der Aufwärts- und der Abwärtsperiode zu erzeugen. Jeder zweite Block von Abtastdaten wird unter Verwendung eines Dezimationsfilters weiter entschachtelt, um einen dritten Block von Abtastdaten für jeden Empfangskanal zu erzeugen. Der Grund dafür, dass das Dezimationsfilter verwendet wird, ist wie folgt. Die vom Wandler 25 empfangenen und im Prozessor 26 multiplexten Abtastdaten entsprechen den N Empfangskanälen, so dass die Abtastrate der multiplexten Abtastdaten einem N-fachen der Abtastrate der Abtastdaten entsprechend einem Empfangskanal entspricht. Folglich entspricht eine Demultiplikation jedes zweiten Blocks von Abtastdaten zu dritten Blöcken von Abtastdaten der Dezimierung von überabgetasteten Abtastdaten, so dass das Dezimationsfilter bei dieser Demultiplikation verwendet wird.
  • In Schritt S120 wird eine bekannte Abstands-FFT-Verarbeitung für jeden dritten Block von Abtastdaten ausgeführt, um ein Frequenzspektrum entsprechend jeder der Aufwärts- und der Abwärtsperiode von jeder Empfangsperiode Trc für jeden Empfangskanal zu erzeugen. Das Frequenzspektrum jedes Empfangskanals zeigt das Verhältnis zwischen der Frequenz und der sich mit der Frequenz ändernden elektrischer Leistung im Empfangssignal Sr des Empfangskanals.
  • In Schritt S130 wird ein Spitzenwertpunkt aus jedem Frequenzspektrum extrahiert, wobei ein erster Spitzenwertextrahierungsschwellenwert (z. B. 5 dB) verwendet wird, und werden eine Frequenz und ein elektrischer Leistungspegel (d. h. eine bestimmte Frequenz und ein bestimmter Pegel) am Spitzenwertpunkt bestimmt. Ein Frequenzpunkt, welcher dem maximalen Pegel in jedem Frequenzspektrum entspricht, wird als der Spitzenwertpunkt bestimmt. Wenn ein Dezibel-Verhältnis 10 × log10P1/P2 des maximalen Pegels P1 zu einem Pegel P2 von Rauschen in jedem Frequenzspektrum größer oder gleich dem ersten Spitzenwertextrahierungsschwellenwert ist, wird der Spitzenwertpunkt aus dem Frequenzspektrum extrahiert. Wenn das Dezibel-Verhältnis demgegenüber geringer als der Schwellenwert ist, wird kein Spitzenwertpunkt extrahiert.
  • In Schritt S140 werden ein Frequenzbereich und ein Bereich elektrischer Leistung aus den bestimmten Frequenzen und den bestimmten Pegeln der Spitzenwertpunkte (d. h. Speicherinhalte), die in den vergangenen Messperioden Tms für jeden Empfangskanal extrahiert wurden, vorhergesagt und wird beurteilt, ob die Spitzenwertpunkte jedes Empfangskanals in dieser momentanen Messperiode Tms innerhalb der vorhergesagten Bereiche des Empfangskanals liegen oder nicht. Wenn der Spitzenwertpunkt in dieser Messperiode Tms innerhalb der vorhergesagten Bereiche liegt, wird der Spitzenwertpunkt gespeichert, um für einen Objekterkennungsprozess verwendet zu werden, der für die Zielinformation benötigt wird. Wenn der Spitzenwertpunkt demgegenüber außerhalb der vorhergesagten Bereiche liegt, wird der Spitzenwertpunkt verworfen. D. h., einzig der Spitzenwertpunkt, der mit den früheren Spitzenwertpunkten übereinstimmt, wird für jeden Empfangskanal verwendet.
  • In Schritt S150 wird der Prozess zum Korrigieren von Differenzen in den Pegeln unter den Empfangskanälen für die bestimmten Pegel der Spitzenwertpunkte, die in Schritt S130 extrahiert wurden, ausgeführt. Diese Differenzen werden durch Eigenschaften des Radarsensors 3 verursacht. Für diese Korrektur werden dann, wenn die Außenoberfläche der Radarkuppel 3c gesäubert wird, so dass sie nicht durch irgendwelche Wellendämpfungselemente bedeckt ist, Frequenzspektren der Empfangskanäle eigentlich im Voraus berechnet und Referenzspitzenwertpunkte dieser Frequenzspektren extrahiert. Korrekturwerte der jeweiligen Empfangskanäle werden über Pegel der Referenzspitzenwertpunkte bestimmt, und der Korrekturwert entsprechend jedem Spitzenwertpunkt, der in Schritt S130 extrahiert wurde, wird zum bestimmten Pegel des Spitzenwertpunkts addiert, oder der bestimmte Pegel des Spitzenwertpunkts wird mit dem entsprechenden Korrekturwert multipliziert.
  • In Schritt S160 führt die Erfassungseinheit 41 des Prozessors 26 den Wellendämpfungselementerfassungsprozess in dieser Messperiode Tms auf der Grundlage der korrigierten bestimmten Pegel und der bestimmten Frequenzen der Spitzenwertpunkte in den Empfangskanälen aus. Genauer gesagt, der Prozessor 26 beurteilt, ob wenigstens ein Teil der Außenoberfläche der Radarkuppel 3c mit Wellendämpfungselementen, welche das in Richtung der Empfangsantennen des Abschnitts 20 gerichteten Empfangssignals Sr dämpfen, bedeckt ist oder nicht, und erfasst das Vorhandensein der Wellendämpfungselemente, welche die Außenoberfläche der Radarkuppel 3c bedecken, über das Beurteilungsergebnis.
  • In Schritt S170 wird die Zielpeilung aus den korrigierten bestimmten Pegeln und der bestimmten Frequenz der Spitzenwertpunkte berechnet. Um die Zielpeilung zu berechnen, werden die korrigierten bestimmten Pegel, die bei derselben bestimmten Frequenz angeordnet sind, von einer Mehrzahl von Empfangskanälen korrigiert, und werden die korrigierten bestimmten Pegel der bekannten Peilungs-FFT unterzogen.
  • 5 zeigt ein Blockdiagramm der Erfassungseinheit 41 des Prozessors 26. Um den Wellendämpfungselementerfassungsprozess in Schritt S160 auszuführen, weist die Erfassungseinheit 41, wie in 5 gezeigt, einen Vorbereitungsblock 42, einen Erfassungsblock 43, einen Spitzenwertpunktextrahierungsblock 44, einen Überwachungskanalwahlblock 45, einen Maximalpegelkanalextrahierungsblock 46, einen Differenzberechnungsblock 47, einen Anwärterkanalbestimmungsblock 48, einen Nichtanwärterkanalbestimmungsblock 49, einen Block 50 zur Inkrementierung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen, einen Block 51 zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen, einen Ausgabeblock 52 und einen Frequenzänderungsblock 53 auf.
  • Der Änderungsblock 53 ändert die Frequenz der Radarwelle über die Zeit, um die Radarwelle mit der sich ändernden Frequenz vom Radarsensor 3 zum Zielobjekt auszugeben.
  • Der Vorbereitungsblock 42 setzt eine vorläufige Beurteilungsvariable und eine endgültige Beurteilungsvariable auf Anfangswerte und ordnet die vorläufige Beurteilungsvariable jedem der Empfangskanäle zu und bestimmt eine Empfangsperiode Trc und eine mehrere Empfangsperioden Trc aufweisende Messperiode Tms.
  • Der Erfassungsblock 43 erfasst einen elektrischen Leistungspegel des Empfangssignals Sr, das in jeder Empfangsantenne des Abschnitts 20 empfangen wird, als Pegel des entsprechenden Empfangskanals, jede Empfangsperiode Trc für jede Messperiode Tms.
  • Der Extrahierungsblock 44 erzeugt ein Frequenzspektrum, das ein Verhältnis zwischen der Frequenz und der elektrischen Leistung des Empfangssignals in jedem Empfangskanal anzeigt, aus dem Empfangssignal Sr jede Empfangsperiode Trc, und extrahiert einen Spitzenwertpunkt entsprechend einer bestimmten Frequenz und eines bestimmten Pegels, der unter den Pegeln jedes Frequenzspektrums den höchsten Wert aufweist, aus dem Frequenzspektrum.
  • Der Wahlblock 45 wählt, aus jedem Empfangskanal, einen Überwachungskanal, welcher den Spitzenwertpunkt aufweist, von welchem die bestimmte Frequenz innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs und der bestimmte Pegel über einem Spitzenwertpegelschwellenwert liegt.
  • Der Extrahierungsblock 46 extrahiert einen Kanal maximalen Pegels, der unter den bestimmten Pegeln der Überwachungskanäle den höchsten Pegel aufweist, jede Empfangsperiode Trc aus den Überwachungskanälen.
  • Der Berechnungsblock 46 berechnet jede Empfangsperiode Trc eine Kanalpegeldifferenz zwischen dem maximalen Pegel des Kanals maximalen Pegels und dem bestimmten Pegel von jedem der Überwachungskanäle, die sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheiden.
  • Der Bestimmungsblock 48 bestimmt jede Messperiode Tms einen Überwachungskanal, der Kanalpegeldifferenzen entspricht, die in allen Empfangsperioden Trc von einer Messperiode Tms berechnet und größer oder gleich einem Anwärterschwellenwert sind, als Anwärterkanal für jeden der Überwachungskanäle, die sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheiden. Der Anwärterkanal kennzeichnet einen Anwärter für einen Kanal, von dem angenommen wird, dass er eine elektrische Leistung des Empfangssignal Sr empfängt, die durch Wellendämpfungselemente reduziert wird.
  • Der Bestimmungsblock 49 bestimmt jede Messperiode Tms einen Überwachungskanal, in dem wenigstens eine der Kanalpegeldifferenzen, die in allen Empfangsperioden Trc von einer Messperiode Tms berechnet wurden, kleiner als ein Nichtanwärterschwellenwert ist, der geringer als der Anwärterschwellenwert ist, als Nichtanwärterkanal für jeden der Überwachungskanäle, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheiden. Der Nichtanwärterkanal kennzeichnet einen Anwärter für einen Kanal, von dem angenommen wird, dass er eine elektrische Leistung des Empfangssignal Sr empfängt, ohne durch irgendwelche Wellendämpfungselemente beeinflusst zu werden.
  • Der Inkrementierungsblock 50 inkrementiert die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Überwachungskanals jedes Mal, wenn der Überwachungskanal als der Anwärterkanal bestimmt wird, und initialisiert die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Überwachungskanals jedes Mal, wenn der Überwachungskanal als der Nichtanwärterkanal bestimmt wird.
  • Der Erhöhungsblock 51 erhöht die endgültige Beurteilungsvariable jedes Mal um einen Erneuerungswert, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable von wenigstens einem Überwachungskanal einen vorläufigen Beurteilungswert in einer Messperiode Tms erreicht oder überschreitet.
  • Der Ausgabeblock 52 beurteilt im Ansprechen darauf, dass die endgültige Beurteilungsvariable einen endgültigen Beurteilungsschwellenwert erreicht, dass Wellendämpfungselemente vorhanden sind, die wenigstens eine der Radarwellen dämpfen, die in Richtung der Radarkuppel 3c und des Abschnitts 20 gerichtet sind, und gibt Information aus, welche das Vorhandensein der Wellendämpfungselemente anzeigt. So wird beispielsweise im Ansprechen auf die Ausgabe der Information eine Alarmlampe aktiviert oder ein Summer betätigt.
  • Wenn der Pegel eines Überwachungskanals bedingt durch den Empfang von Mehrfachpfadreflexionswelle oder dergleichen temporär verringert wird, wird der Überwachungskanal als Anwärterkanal bestimmt. Folglich wird die vorläufige Beurteilungsvariable des Überwachungskanals für kurze Zeit wiederholt inkrementiert. Die Erhöhung der Variablen wird jedoch nicht gestartet, bis die Variable den vorläufigen Beurteilungswert erreicht. Folglich kann der Sensor eine fehlerhafte Beurteilung auf der Grundlage von Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen, dass Wellendämpfungselemente die in Richtung der Radarkuppel 3c gerichtete Radarwelle dämpfen, verhindern.
  • Ferner werden Wellendämpfungselemente manchmal auf/über der/die Radarkuppel 3c bewegt. In diesem Fall dämpfen die Wellendämpfungselemente momentan die in Richtung eines Empfangskanals gerichtete Radarwelle und bei einem nächsten Mal die in Richtung eines anderen Kanals gerichtete Radarwelle. Folglich wird der Überwachungskanal selbst dann, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable eines Empfangskanals einmal den vorläufigen Beurteilungswert erreicht, um den endgültigen Beurteilungswert zu erhöhen, als Nichtanwärterkanal bestimmt, und wird die vorläufige Beurteilungsvariable dieses Kanals initialisiert. Die vorläufige Beurteilungsvariable eines anderen Überwachungskanals erreicht jedoch bald den vorläufigen Beurteilungswert, um die endgültigen Beurteilungsvariable zu erhöhen. Folglich kann die Erfassungseinheit 41 des Radarsensors 3 selbst dann, wenn Wellendämpfungselemente auf/über der/die Radarkuppel 3c bewegt werden, zuverlässig das Vorhandensein der Wellendämpfungselemente erfassen, um Information bezüglich der Elemente auszugeben.
  • Ferner werden die temporäre Verringerung des Pegels in einem Überwachungskanal bedingt durch die Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen und die andauernde Verringerung des Pegels in einem anderen Überwachungskanal bedingt durch Wellendämpfungselemente manchmal gleichzeitig verursacht. Die mehreren Anwärterkanäle können jedoch jede Messperiode Tms bestimmt werden. Folglich kann selbst dann, wenn ein Überwachungskanal entsprechend der temporären Verringerung des Pegels als Anwärterkanals bestimmt wird, ein anderer Überwachungskanal entsprechend der andauernden Verringerung des Pegels zuverlässig als anderer Anwärterkanal bestimmt werden. Folglich kann die Erfassungseinheit 41 des Radarsensors 3 selbst dann, wenn die temporäre Verringerung in einem Überwachungskanal und die fortgesetzte bzw. andauernde Verringerung in einem anderen Überwachungskanal gleichzeitig verursacht werden, das Vorhandensein der Wellendämpfungselemente zuverlässig erfassen und Information bezüglich der Elemente ausgeben.
  • Die Erfassungseinheit 41 kann ferner einen Minimalpegelkanalextrahierungsblock 53, einen Maximum-Minimum-Pegeldifferenzberechnungsblock 54 und einen Block 55 zur Initialisierung einer endgültigen Beurteilungsvariable aufweisen.
  • Der Extrahierungsblock 53 extrahiert einen Kanal minimalen Pegels, der unter den Pegeln der Überwachungskanale einen minimalen Pegel aufweist, jede Empfangsperiode Trc aus den Überwachungskanälen. Der Berechnungsblock 54 berechnet jede Empfangsperiode Trc eine Pegeldifferenz zwischen dem Kanal maximalen Pegels und dem Kanal minimalen Pegels als Maximum-Minimum-Pegeldifferenz.
  • Der Initialisierungsblock 55 initialisiert die endgültige Beurteilungsvariable jedes Mal, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable von wenigstens einem Überwachungskanal in einer Messperiode Tms unter dem vorläufigen Beurteilungswert liegt und wenigstens eine der Maximum-Minimum-Pegeldifferenzen in den Empfangsperioden Trc der Messperiode Tms kleiner oder gleich einem Aufhebungsschwellenwert ist. Der Beurteilungsblock 52 stoppt die Ausgabe der Information jedes Mal, wenn die endgültige Beurteilungsvariable initialisiert wird.
  • Der Wellendämpfungselementerfassungsprozess kann ausgeführt werden, ohne dass die Frequenzspektren verwendet oder die Überwachungskanäle aus den Empfangskanälen gewählt werden. D. h., dieser Erfassungsprozess kann auf der Grundlage eines elektrischen Leistungspegels bei einer beliebigen Frequenz im Empfangssignal Sr jedes Empfangskanals ausgeführt werden.
  • Nachstehend wird ein Beispiel für den Wellendämpfungselementerfassungsprozess in Schritt S160 näher unter Bezugnahme auf die 6 beschrieben. 6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verschmutzungselementerfassungsprozesses, der jede Messperiode Tms in der Erfassungseinheit 41 des Radarsensors 3 ausgeführt wird. Dieser Verschmutzungselementerfassungsprozess ist ein Beispiel für den Wellendämpfungselementerfassungsprozess. Folglich arbeitet die Erfassungseinheit 41 als Verschmutzungselementerfassungseinheit.
  • In Schritt S200 setzt der Block 42 der Erfassungseinheit 41, wie in 6 gezeigt, wenn ein Zündschalter (nicht gezeigt) in den Ein-Zustand versetzt wird, um eine Ansteuerung eines Motors des Fahrzeugs zu starten, sowohl eine vorläufige Beurteilungsvariable CP als auch eine endgültige Beurteilungsvariable CD auf Null und ordnet die Variable CP jedem Überwachungskanal zu. Anschließend wird die Erfassungseinheit 41 in die vorläufige Beurteilungsperiode versetzt.
  • In Schritt S210 extrahiert der Block 44 jeden der Spitzenwertpunkte als Überwachungsspitzenwertpunkt, wenn der Spitzenwertpunkt in einem vorbestimmten Überwachungsfrequenzbereich liegt und den bestimmten Pegel von größer oder gleich einem zweiten Spitzenwertextrahierungsschwellenwert aufweist. Der zweite Spitzenwertextrahierungsschwellenwert wird derart festgelegt, dass er über dem ersten Spitzenwertextrahierungsschwellenwert liegt. Der vorbestimmte Überwachungsfrequenzbereich entspricht einem Abstandsbereich zwischen 20 und 80 m. Wenn die relative Geschwindigkeit gleich Null ist, entspricht die Frequenz des Schwebungssignals dem Zielabstand zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Zielobjekt. Folglich entspricht die Frequenz des Frequenzspektrums dem Zielabstand.
  • Dieser Erfassungsprozess wird einzig für die Überwachungskanäle ausgeführt, deren Frequenzspektren die Überwachungsspitzenwertpunkte aufweisen. Folglich können die Differenzen unter den Pegeln an den Spitzenwertpunkten der Empfangskanäle mit hoher Genauigkeit berechnet und kann die Zuverlässigkeit bei der Beurteilung über das Vorhandensein von Wellendämpfungselementen verbessert werden.
  • In Schritt S220 wird beurteilt, ob wenigstens zwei Überwachungsspitzenwertpunkte aus den Spitzenwertpunkten wenigstens in einer Empfangsperiode Trc dieser Messperiode Tms extrahiert werden oder nicht. Bei einer negativen Beurteilung wird dieser Prozess beendet. Demgegenüber wird der Pegel des Überwachungsspitzenwertpunkts bei einer positiven Beurteilung in Schritt S230 für jeden Kanal jede Empfangsperiode Trc berechnet. Da jede Empfangsperiode Trc aus der Aufwärts- und der Abwärtsperiode gleich der Aufwärts- und der Abwärtsperiode Tu und Td der Überwachungsperiode Tmd aufgebaut ist, wird der elektrische Leistungspegel in der Aufwärts- oder der Abwärtsperiode jeder Empfangsperiode Trc in diesem Fall als der Pegel in der Empfangsperiode Trc berechnet, oder wird der Mittelwert der Pegel in der Aufwärts- und der Abwärtsperiode jeder Empfangsperiode Trc als der Pegel in der Empfangsperiode Trc berechnet.
  • In Schritt S240 wird im Block 46 ein Empfangskanal mit dem maximalen Pegel unter denjenigen an den Überwachungsspitzenwertpunkten der Empfangskanäle jede Empfangsperiode Trc als Kanal maximalen Pegels extrahiert.
  • In Schritt S245 wird ein Empfangskanal mit dem minimalen Pegel unter denjenigen an den Überwachungsspitzenwertpunkten der Empfangskanäle jede Empfangsperiode Trc als Kanal minimalen Pegels extrahiert.
  • In Schritt S250 wird eine Kanalpegeldifferenz Ld1 zwischen dem maximalen Pegel und dem Pegel des Überwachungsspitzenwertpunkts für jeden Kanal jede Empfangsperiode Trc berechnet.
  • In Schritt S260 wird ein Vorgang zur Erneuerung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen ausgeführt. Bei diesem Vorgang wird die jedem Kanal zugeordnete vorläufige Beurteilungsvariable CP in Übereinstimmung mit den Kanalpegeldifferenzen des Empfangskanals in dieser Messperiode Tms erneuert oder beibehalten.
  • 7 zeigt ein Ablaufdiagramm des Vorgangs zur Erneuerung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen.
  • In Schritt S410 wird, wie in 7 gezeigt, die Kanalanzahl i auf 1 gesetzt. In Schritt S420 wird beurteilt, ob jede der drei Kanalpegeldifferenzen Ld1 des Empfangskanals Chi in allen drei Empfangsperioden Trc größer oder gleich einem Anwärterschwellenwert Lth1 (Lth1 entspricht beispielsweise 11 dB) ist oder nicht. Bei einer positiven Beurteilung wird der Empfangskanal Chi in Schritt S430 als Anwärterkanal bestimmt. Anschließend wird die vorläufige Beurteilungsvariable CP des Anwärterkanals Chi in Schritt S440 um eins (1) inkrementiert und schreitet die Verarbeitung zu Schritt S480 voran. Bei einer negativen Beurteilung in Schritt S420 schreitet die Verarbeitung zu Schritt S450 voran.
  • In Schritt S450 wird beurteilt, ob wenigstens eine der Kanalpegeldifferenzen Ld1 des Empfangskanals Chi in allen drei Empfangsperioden Trc kleiner oder gleich einem Nichtanwärterschwellenwert Lth2 (Lth2 entspricht beispielsweise 9 dB) ist oder nicht. Dieser Nichtanwärterschwellenwert ist geringer als der Anwärterschwellenwert. Bei einer positiven Beurteilung wird der Empfangskanal Chi in Schritt S460 als Nichtanwärterkanal bestimmt. Anschließend wird die vorläufige Beurteilungsvariable CP des Nichtanwärterkanals Chi in Schritt S470 auf Null zurückgesetzt. Bei einer negativen Beurteilung in Schritt S450 schreitet die Verarbeitung zu Schritt S480 voran.
  • In Schritt S480 wird die Kanalanzahl i um eins (1) inkrementiert. Anschließend wird in Schritt S490 beurteilt, ob die Kanalanzahl i den Wert N überschreitet oder nicht. Bei einer negativen Beurteilung kehrt die Verarbeitung zu Schritt S420 zurück. Demgegenüber wird dieser Prozess bei einer positiven Beurteilung beendet.
  • Folglich wird die vorläufige Beurteilungsvariable CP jedes Anwärterkanals beim Prozess zur Erneuerung der vorläufigen Beurteilungsvariablen in dieser Messperiode Tms inkrementiert und wird die Variable CP jedes Nichtanwärterkanals in dieser Messperiode Tms auf Null zurückgesetzt. Ferner wird die vorläufige Beurteilungsvariable CP jedes Kanals, der nicht als Anwärterkanal oder Nichtanwärterkanal bestimmt wird, beibehalten.
  • Wenn die Erfassungsleistung beispielsweise in einem Kanal herabgesetzt wird, bedingt durch verschmutzende Elemente, die an der Radarkuppel 3c anhaften, wird der Empfangskanal als Anwärterkanal bestimmt. Wenn die Erfassungsleistung in einem anderen Empfangskanal herabgesetzt wird, bedingt durch Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen, wird der Empfangskanal ebenso als Anwärterkanal bestimmt. Folglich kann selbst dann, wenn die Leistungsverschlechterung bedingt durch verschmutzende Elemente und die Leistungsverschlechterung bedingt durch Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen gleichzeitig in jeweiligen Kanälen verursacht werden, jeder der Kanäle als Anwärterkanal bestimmt werden.
  • Nachstehend wird erneut auf die 6 Bezug genommen. Der Prozessor 26 empfängt in Schritt S270 Information über die Fahrzeuggeschwindigkeit V (km/h) von der ECU 30 und beurteilt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einer unteren Grenzwertgeschwindigkeit Vth (z. B. 10 km/h) ist oder nicht. Bei einer positiven Beurteilung wird in Schritt S280 in dieser Messperiode Tms beurteilt, ob die vorläufige Beurteilungsvariable CP von wenigstens einem Empfangskanal größer oder gleich einem vorläufigen Beurteilungsschwellenwert CPth (z. B. 10) ist oder nicht. In diesem Fall wird der Wert CPth dann, wenn der zweite Spitzenwertextrahierungsschwellenwert einen geringen Wert annimmt, vorzugsweise auf einen hohen Wert gesetzt. Bei einer positiven Beurteilung wird in Schritt S290 ein Erneuerungswert K gemäß der Gleichung (1) berechnet. K = V (km/h)/10 (1)
  • Anschließend wird in Schritt S300 die endgültige Beurteilungsvariable CD gemäß der Gleichung (2) um den Erneuerungswert K erhöht. CD = CD + K (2)
  • Anschließend wird in Schritt S310 beurteilt, ob die Beurteilungsvariable CD größer oder gleich einem endgültigen Beurteilungsschwellenwert CDth (z. B. 100) ist oder nicht. Bei einer negativen Beurteilung wird dieser Prozess beendet. Demgegenüber wird bei einer positiven Beurteilung in Schritt S320 Diagnoseinformation, die anzeigt, dass die Außenoberfläche der Radarkuppel 3c verschmutzt ist, in den Ein-Zustand versetzt. Anschließend wird dieser Prozess beendet. Folglich startet der Sensor 3 die Ausgabe der Diagnoseinformation an die ECU 30 oder setzt der Sensor 3 die Ausgabe der Diagnoseinformation fort. So wird beispielsweise im Ansprechen auf die Ausgabe der Diagnoseinformation eine Alarmlampe aktiviert oder ein Summer betätigt. Folglich kann der Fahrer erkennen, dass verschmutzende Elemente an der Radarkuppel 3c haften.
  • Da die Beurteilungsvariable CD erhöht wird, wenn die Beurteilungsvariable CP von wenigstens einem Empfangskanal größer oder gleich dem Wert CPth ist, kann der Sensor 3 selbst dann, wenn verschmutzende Elemente auf der Radarkuppel 3c bewegt werden, so dass der der Leistungsverschlechterung entsprechende erste Kanal zum zweiten Kanal gewechselt wird, die durch die verschmutzenden Elemente verursachte Leistungsverschlechterung zuverlässig erfassen. Genauer gesagt, selbst wenn die Beuteilungsvariable CP des ersten Kanals, welche den Wert CPth erreicht oder überschreitet, durch die Bewegung der verschmutzenden Elemente auf Null zurückgesetzt wird, wird die Variable CD immer noch erhöht, wenn die Beurteilungsvariable CP des zweiten Kanals den Wert CPth dadurch bedingt, dass die verschmutzenden Elemente zum zweiten Kanal bewegt werden, erreicht. Folglich erreicht die Beurteilungsvariable Cd schließlich den Wert CDth und wird die Diagnoseinformation ausgegeben.
  • Ferner wird die Diagnoseinformation selbst dann nicht in den Ein-Zustand versetzt, wenn die Variable CP den Wert CPth erreicht, sondern im Ansprechen auf das Erreichen des Werts CDth durch die Variable CD in den Ein-Zustand versetzt. Folglich verhindert der Sensor 3 auch dann die Ausgabe der Diagnoseinformation, wenn die Leistungsverschlechterung temporär durch Mehrfachpfadreflexionswellen oder dergleichen verursacht wird.
  • Demgegenüber schreitet die Verarbeitung bei einer negativen Beurteilung in Schritt S270 oder in Schritt S280 zu Schritt S330 voran. In Schritt S330 wird eine Pegeldifferenz zwischen dem Kanal maximalen Pegels und dem Kanal minimalen Pegels als Maximum-Minimum-Pegeldifferenz Ld2 für jede Empfangsperiode Trc dieser Messperiode Tms berechnet.
  • Anschließend wird in Schritt S340 beurteilt, ob jede der Maximum-Minimum-Pegeldifferenzen Ld2 in allen drei Empfangsperioden Trc dieser Messperiode Tms kleiner oder gleich einem Aufhebungsschwellenwert Lth3 (Lth3 entspricht beispielsweise 7 bB) ist oder nicht. Wenn wenigstens eine Maximum-Minimum-Pegeldifferenz Ld2 größer oder gleich dem Aufhebungsschwellenwert Lth3 ist (negative Beurteilung), endet dieser Prozess. Wenn demgegenüber alle der Maximum-Minimum-Pegeldifferenzen Ld2 kleiner oder gleich dem Aufhebungsschwellenwert Lth3 sind (positive Beurteilung), beurteilt der Sensor 3, dass keine verschmutzenden Elemente an der Radarkuppel 3c anhaften. Folglich wird die Beurteilungsvariable CD in Schritt S350 in dieser Messperiode Tms auf Null gesetzt. Anschließend wird in Schritt S360 Diagnoseinformation, die anzeigt, dass die Außenoberfläche der Radarkuppel 3c verschmutzt ist, in den Aus-Zustand versetzt. Anschließend wird dieser Prozess beendet. D. h., die Ausgabe der Diagnoseinformation wird gestoppt, oder es wird keine Diagnoseinformation an die ECU 30 ausgegeben.
  • 8 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Kanäle maximalen Pegels und die Anwärterkanäle, die jede Messperiode Tms im Verschmutzungselementerfassungsprozess bestimmt werden.
  • Bei dem in der 8 gezeigten Beispiel beginnen verschmutzende Elemente, die Funkwelle vom dritten Kanal CH3 in der ersten, zweiten und dritten Modulationsperiode T1, T2 und T3 der ersten Messperiode Tms1 zu stören, breiten sich in der vierten Messperiode Tms4 über den vierten Kanal CH4 bis zum fünften Kanal CH5 aus und setzen das Stören der Funkwelle vom dritten, vierten und fünften Kanal CH3 bis CH5 während der vierten bis zehnten Messperiode Tms4 bis Tms10 fort. Anschließend werden die verschmutzenden Elemente am dritten Kanal CH3 in der elften Messperiode Tms11 weg zum vierten und fünften Kanal CH4 und CH5 bewegt, wobei sie in der elften bis fünfzehnten Messperiode Tms11 bis Tms15 am vierten und fünften Kanal CH4 und CH5 verbleiben. Anschließend werden die verschmutzenden Elemente am vierten Kanal in der sechzehnten Messperiode Tms16 weg zum fünften Kanal CH5 bewegt und verbleiben die verschmutzenden Elemente in der sechzehnten bis neunzehnten Messperiode Tms16 bis Tms19 am fünften Kanal CH5. Andere verschmutzende Elemente beginnen, die Funkwelle vom ersten Kanal CH1 in der elften Messperiode Tms11 zu stören, verbleiben während der elften bis siebzehnten Messperiode Tms11 bis Tms17 am ersten Kanal Ch1, breiten sich in der achtzehnten Messperiode Tms18 aus, so dass sie zusätzlich die Funkwelle vom zweiten Kanal CH2 stören, und verbleiben während der achtzehnten bis zwanzigsten Messperiode Tms18 bis Tms20 am ersten und zweiten Kanal CH1 und CH2.
  • Zunächst wird, wie in 8 gezeigt, die vorläufige Beurteilungsperiode gestartet. Wenn wenigstens ein Anwärterkanal von den Empfangskanälen CH1 bis CHN in einer Messperiode Tms extrahiert wird, wird die vorläufige Beurteilungsvariable CP jedes Anwärterkanals inkrementiert. Demgegenüber wird die vorläufige Beurteilungsvariable CP jedes Nichtanwärterkanals auf Null zurückgesetzt, wenn wenigstens ein Nichtanwärterkanal von den Empfangskanälen CH1 bis CHN extrahiert wird (nicht gezeigt). Die vorläufige Beurteilungsvariable CP jedes Kanals, der nicht als der Anwärterkanal oder der Nichtanwärterkanal bestimmt wird, wird beibehalten (nicht gezeigt).
  • Wenn die vorläufige Beurteilungsvariable CP des dritten Kanals in der zehnten Messperiode Tms den Wert CPth (z. B. 10) erreicht, wird die Erneuerung der Beurteilungsvariablen CD gestartet. Folglich wird die vorläufige Beurteilungsperiode beendet und die endgültige Beurteilungsperiode gestartet. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit beispielsweise 100 km/h beträgt, wird die Beurteilungsvariable CD um den Erneuerungswert K = 10 erhöht.
  • In der endgültigen Beurteilungsperiode wird die Beurteilungsvariable CD jede Messperiode Tms erhöht. Wenn die Beurteilungsvariable CD in der neunzehnten Messperiode Tms den Wert CDth (z. B. 100) erreicht, wird die endgültige Beurteilungsperiode beendet und die Dämpfungserfassungsperiode gestartet. Folglich wird die Diagnoseinformation in den Ein-Zustand versetzt.
  • Demgegenüber wird die Beurteilungsvariable CD in der vorläufigen Beurteilungsperiode, der endgültigen Beurteilungsperiode oder der Wellendämpfungserfassungsperiode, wenn die Maximum-Minimum-Pegeldifferenzen in allen drei Empfangsperioden Trc kleiner oder gleich dem Aufhebungsschwellenwert in einer Messperiode Tms werden (nicht gezeigt), auf Null zurückgesetzt und wird die Diagnoseinformation in den Aus-Zustand versetzt.
  • Bei diesem Sensor 3 beurteilt der Prozessor 26, wie vorstehend beschrieben, in sowohl der vorläufigen Beurteilungsperiode als auch in der endgültigen Beurteilungsperiode, ob die Wellendämpfung im Abschnitt 20 auftritt oder nicht. D. h., die vorläufige Beurteilungsvariable CP jedes Kanals wird in der vorläufigen Beurteilungsperiode überwacht. Diese Variable CP zeigt die Fortsetzungszeit an, mit welcher der Empfangskanal in Zustände des Anwärterkanals versetzt wurde. Wenn wenigstens ein Empfangskanal für eine vorläufige Periode bzw. Zeitspanne in Zustände des Anwärterkanals versetzt wurde, ohne in Zustände des Nichtanwärterkanals versetzt zu werden, beurteilt der Prozessor 26 vorläufig, dass die Wellendämpfung mit hoher Wahrscheinlichkeit im Abschnitt 20 auftritt. Im Ansprechen auf diese vorläufige Beurteilung wird die endgültige Beurteilungsvariable CD in der endgültigen Beurteilungsperiode überwacht. Diese Variable CD zeigt die Fortsetzungszeit der Wellendämpfung an, die mit hoher Wahrscheinlichkeit immer noch in wenigstens einem Empfangskanal des Abschnitts 20 auftritt. Wenn die Wellendämpfung in der endgültigen Beurteilungsperiode immer noch mit hoher Wahrscheinlichkeit im Abschnitt 20 auftritt, beurteilt der Prozessor 26 schließlich, dass die Wellendämpfung zweifellos im Abschnitt 20 auftritt.
  • Folglich wird dann, wenn die Intensität des im Abschnitt 20 empfangenen Empfangssignals Sr temporär verringert wird, kein Kanal des Abschnitts 20 für die vorläufige Zeitspanne als Anwärterkanal bestimmt, oder ist in der endgültigen Beurteilungsperiode noch kein Kanal des Abschnitts 20 als Anwärterkanal bestimmt worden.
  • Folglich kann der Sensor 3 selbst dann, wenn die Intensität des im Abschnitt 20 empfangenen Empfangssignals Sr aus irgendeinem Grund, wie beispielsweise durch Mehrfachpfadreflexionswellen, temporär verringert wird, zuverlässig beurteilen, dass im Abschnitt 20 keine Wellendämpfung auftritt. D. h., die Verschlechterung der Wellenerfassungsleistung, die durch Wellendämpfungselemente verursacht wird, kann zuverlässig von der Leistungsverschlechterung unterschieden werden, die durch Mehrfachpfadreflexionswellen verursacht wird.
  • Ferner wird die endgültige Beurteilungsvariable CD nicht auf der Grundlage der Variablen CP von nur dem bestimmten Anwärterkanal, welcher den Wert CPth erreicht, erhöht, sondern erhöht, wenn die Variable CP in wenigsten einem Anwärterkanal den Wert CPth erreicht oder überschreitet. Folglich kann der Sensor 3 selbst dann, wenn Wellendämpfungselemente auf der Oberfläche der Radarkuppel 3c bewegt werden, so dass der Empfangskanal geändert wird, bei welchem die Variable CP den Wert CPth erreicht oder überschreitet, zuverlässig beurteilen, dass eine Wellendämpfung im Abschnitt 20 auftritt.
  • Ferner überwacht der Prozessor 26 gleichzeitig die Werte CP der mehreren Anwärterkanäle, während er jede Variable CP auf der Grundlage der Kanalpegeldifferenz des entsprechenden Anwärterkanals erhöht. Folglich kann der Sensor 3 selbst dann, wenn die andauernde Verringerung der Intensität des Empfangssignals Sr bedingt durch Wellendämpfungselemente an einem Anwärterkanal und die temporäre Verringerung der Intensität des Empfangssignals Sr bedingt durch Mehrfachpfadreflexionswellen an einem anderen Anwärterkanal gleichzeitig auftreten, zuverlässig beurteilen, dass eine Wellendämpfung im Abschnitt 20 auftritt. D. h., das Vorhandensein von Wellendämpfungselementen, welche die Leistungsverschlechterung verursachen, kann selbst dann zuverlässig erfasst werden, wenn die Leistungsverschlechterung bedingt durch Wellendämpfungselemente und die Leistungsverschlechterung bedingt durch Mehrfachpfadreflexionswellen gleichzeitig verursacht werden.
  • Ferner wird das Anhaften von Wellendämpfungselementen an der Radarkuppel 3c dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht wird, gefördert oder beschleunigt. Bei dieser Ausführungsform wird der Erneuerungswert K für die endgültige Beurteilungsvariable CD mit der Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht (Schritt S290 und S300 in der 6). Folglich wird die Variable CD dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht wird, in kürzerer Zeit auf den Wert CDth erhöht. Dies bedeutet, dass eine Zeitspanne, die zur Erfassung des Vorhandenseins von die Leistungsverschlechterung verursachenden Wellendämpfungselementen benötigt wird, mit der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit verkürzt wird. Folglich kann der Sensor 3 effektiv und schnell beurteilen, dass im Abschnitt 20 eine Wellendämpfung auftritt.
  • Ferner haften dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit ausreichend gering ist, mit geringer Wahrscheinlichkeit Wellendämpfungselemente an der Oberfläche der Radarkuppel 3c. Demgegenüber werden Änderungen in der lokalen Umgebung um die Radarkuppel 3c um gering, so dass Gegebenheiten im Übertragungspfad der Radarwelle, die zu einem Objekt ausgesendet und vom Objekt reflektiert wird, stabil werden. In diesem Fall ist es dann, wenn die Umgebung Mehrfachpfadreflexionswellen erzeugt, sehr wahrscheinlich, dass diese Mehrfachpfadreflexionswellen nacheinander in nur einem einzigen Kanal oder einer begrenzten Gruppe von Kanälen empfangen werden. Folglich wird die Verschlechterung der Wellenerfassungsleistung mit geringer Wahrscheinlichkeit durch Wellendämpfungselemente, jedoch mit hoher Wahrscheinlichkeit durch Mehrfachpfadreflexionswellen verursacht. Bei dieser Ausführungsform wird die Variable CD dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit ausreichend gering ist, nicht erhöht (Schritt S270 in der 6). Dies bedeutet, dass der Sensor 3 die Erfassung der Leistungsverschlechterung stoppt. Folglich verhindert der Prozessor 26 dann, wenn das Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit fährt oder parkt, die Beurteilung, die durch Mehrfachpfadreflexionswellen verursacht wird.
  • Ferner berechnet der Prozessor 26 im Wesentlichen ein Frequenzspektrum des in jedem Kanal empfangenen Empfangssignals Sr (Schritt S120 in der 4), bestimmt den elektrischen Leistungspegel am Spitzenwertpunkt des Frequenzspektrums (Schritt S130 und Schritt S140), wählt Überwachungsspitzenwertpunkte aus den Spitzenwertpunkten der Frequenzspektren (Schritt S210 in der 6), extrahiert den Kanal maximalen Pegels, der von den Empfangskanälen den maximalen Pegel aufweist (Schritt S240) und berechnet die Kanalpegeldifferenz jedes Kanals über den maximalen Pegel (Schritt S250). Folglich kann der Prozessor 26 die Kanalpegeldifferenz der Empfangskanäle mit hoher Genauigkeit berechnen, so dass der Sensor 3 die Zuverlässigkeit bei der Beurteilung verbessern kann.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern kann auf verschiedene Weise verwirklicht werden. So wird bei dieser Ausführungsform beispielsweise nur ein Spitzenwertpunkt aus dem Frequenzspektrum jedes Empfangskanals extrahiert, um die Kanalpegeldifferenz des Empfangskanals oder die Maximum-Minimum-Pegeldifferenz jede Empfangsperiode Trc zu berechnen (Schritt S150 oder S330). Es können jedoch mehrere Spitzenwertpunkte aus dem Frequenzspektrum jedes Empfangskanals extrahiert werden, um mehrere Kanalpegeldifferenzen für jeden Empfangskanal zu berechnen, wenn der Überwachungskanal mehrere Überwachungsspitzenwertpunkte aufweist. In diesem Fall wird der Überwachungskanal dann, wenn alle Kanalpegeldifferenzen eines Überwachungskanals in einer Messperiode Tms größer oder gleich dem Anwärterschwellenwert sind, als Anwärterkanal bestimmt. Demgegenüber wird der Überwachungskanal dann, wenn wenigstens eine Kanalpegeldifferenz eines Überwachungskanals mit wenigstens einem Überwachungsspitzenwertpunkt in einer Empfangsperiode Trc einer Messperiode Tms kleiner oder gleich dem Nichtanwärterschwellenwert ist, als Nichtanwärterkanal bestimmt.
  • Ferner gibt es drei Modulationsperioden Tmd und drei Empfangsperioden Trc für jede Messperiode Tms. Es können jedoch vier Modulationsperioden Tmd und vier Empfangsperioden Trc oder mehr für jede Messperiode Tms festgelegt werden. Ferner können eine Modulationsperiode Tmd und eine Empfangsperiode Trc oder zwei Modulationsperioden Tmd und zwei Empfangsperioden Trc für jede Messperiode Tms festgelegt werden.

Claims (7)

  1. Radarsensor, der eine Radarwelle, die von einem Zielobjekt reflektiert und durch eine Radarkuppel zu jedem von mehreren Antennenelementen, die mehreren Empfangskanälen entsprechen, übertragen wird, als Empfangssignal empfängt und beurteilt, ob ein Wellendämpfungselement, das wenigstens eine der in Richtung der Radarkuppel gerichteten Radarwellen dämpft, vorhanden ist, wobei der Radarsensor aufweist: – mehrere Antennenelemente, die jeweils eine reflektierte Radarwelle empfangen, wobei jedes Antennenelement einem Empfangskanal entspricht; – eine Radarkuppel, durch welche die von einem Zielobjekt reflektierte Radarwelle zu jedem der mehreren Antennenelemente übertragen wird; – einen Vorbereitungsblock, der sowohl eine vorläufige Beurteilungsvariable als auch eine endgültige Beurteilungsvariable auf einen Anfangswert setzt, die vorläufige Beurteilungsvariable jedem der Empfangskanäle zuordnet, und eine erste Zeitspanne und eine zweite Zeitspanne, die eine erste Zeitspanne oder mehrere erste Zeitspannen enthält, bestimmt; – einen Erfassungsblock, der jede erste Zeitspanne einen elektrischen Leistungspegel des in jedem Antennenelement empfangenen Empfangssignals als den Pegel des entsprechenden Empfangskanals erfasst; – einen Maximalpegelkanalextrahierungsblock, der jede erste Zeitspanne einen Kanal maximalen Pegels, der unter den Pegeln der Empfangskanäle einen maximalen Pegel aufweist, aus den Empfangskanälen extrahiert; – einen Differenzberechnungsblock, der jede erste Zeitspanne eine Kanalpegeldifferenz zwischen dem maximalen Pegel des Kanals maximalen Pegels und dem Pegel jedes Empfangskanals, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet, berechnet; – einen Anwärterkanalbestimmungsblock, der jede zweite Zeitspanne einen Empfangskanal, der einer Kanalpegeldifferenz entspricht, die in einer zweiten Zeitspanne berechnet wird und größer oder gleich einem Anwärterschwellenwert ist, als Anwärterkanal für jeden der Empfangskanäle bestimmt, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet; – einen Nichtanwärterkanalbestimmungsblock, der jede zweite Zeitspanne einen Empfangskanal, der einer Kanalpegeldifferenz entspricht, die in einer zweiten Zeitspanne berechnet wird und kleiner einem Nichtanwärterschwellenwert ist, der geringer als der Anwärterschwellenwerts ist, als Nichtanwärterkanal für jeden der Empfangskanäle bestimmt, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet; – einen Block zur Inkrementierung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen, welcher die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Empfangskanals jedes Mal inkrementiert, wenn der Empfangskanal als der Anwärterkanal bestimmt wird, und die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Empfangskanals jedes Mal initialisiert, wenn der Empfangskanal als der Nichtanwärterkanal bestimmt wird; – einen Block zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen, welcher die endgültige Beurteilungsvariable jedes Mal um einen Erneuerungswert erhöht, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable von wenigstens einem Empfangskanal einen vorläufigen Beurteilungswert in einer zweiten Zeitspanne erreicht oder überschreitet; und – einen Ausgabeblock, der Information, welche das Vorhandensein des Wellendämpfungselements anzeigt, im Ansprechen auf das Erreichen eines endgültigen Beurteilungsschwellenwerts durch die endgültige Beurteilungsvariable ausgibt.
  2. Radarsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Block zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs empfängt, an welchem der Radarsensor befestigt ist, und den mit der Bewegungsgeschwindigkeit zu erhöhenden Erneuerungswert bestimmt.
  3. Radarsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Block zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen eine Bewegungsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs empfängt, an welchem der Radarsensor befestigt ist, und eine Erhöhung der endgültigen Beurteilungsvariablen im Ansprechen auf das Unterschreiten eines unteren Grenzwerts durch die Bewegungsgeschwindigkeit stoppt.
  4. Radarsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er ferner aufweist: – einen Frequenzänderungsblock, der eine Frequenz der Radarwelle über die Zeit ändert, um die Radarwelle mit der sich ändernden Frequenz zum Zielobjekt auszugeben; und – einen Spitzenwertpunktextrahierungsblock, der jede erste Zeitspanne ein Frequenzspektrum, das ein Verhältnis zwischen der Frequenz und der elektrischen Leistung des Empfangssignals in jedem Empfangskanal anzeigt, aus dem Empfangssignal extrahiert, und der einen Spitzenwertpunkt, der einer bestimmten Frequenz und einem bestimmten elektrischen Leistungspegel, der unter den Pegeln jedes Frequenzspektrums den höchsten Wert aufweist, entspricht, aus dem Frequenzspektrum extrahiert, wobei – der Maximalpegelkanalextrahierungsblock den Kanal maximalen Pegels, der unter den bestimmten Pegeln der Empfangskanäle einen maximalen Pegel aufweist, aus den Empfangskanälen extrahiert.
  5. Radarsensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass er ferner aufweist: – einen Überwachungskanalwahlblock, der von jedem Empfangskanal einen Überwachungskanal wählt, welcher den Spitzenwertpunkt aufweist, dessen bestimmte Frequenz innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs und dessen bestimmter Pegel über einem Spitzenwertpegelschwellenwert liegt, wobei – der Maximalpegelkanalextrahierungsblock den Kanal maximalen Pegels, der unter den bestimmten Pegeln der Überwachungskanäle einen maximalen Pegel aufweist, aus den Überwachungskanälen extrahiert, – der Differenzberechnungsblock die Kanalpegeldifferenz aus dem bestimmten Pegel jedes Überwachungskanals berechnet, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet, – der Anwärterkanalbestimmungsblock einen Überwachungskanal, dessen Kanalpegeldifferenz größer oder gleich dem Anwärterschwellenwert ist, als den Anwärterkanal für jeden der Überwachungskanäle bestimmt, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet, – der Nichtanwärterkanalbestimmungsblock einen Überwachungskanal, dessen Kanalpegeldifferenz kleiner dem Nichtanwärterschwellenwert ist, als den Nichtanwärterkanal für jeden der Überwachungskanäle bestimmt, der sich vom Kanal maximalen Pegels unterscheidet, – der Block zur Inkrementierung einer vorläufigen Beurteilungsvariablen die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Überwachungskanals jedes Mal inkrementiert, wenn der Überwachungskanal in einer ersten Zeitspanne als der Anwärterkanal bestimmt wird, und die vorläufige Beurteilungsvariable jedes Nichtanwärterkanals jedes Mal initialisiert, wenn der Überwachungskanal in einer ersten Zeitspanne als der Nichtanwärterkanal bestimmt wird, und – der Block zur Erhöhung einer endgültigen Beurteilungsvariablen die endgültige Beurteilungsvariable jedes Mal um den Erneuerungswert erhöht, wenn die vorläufige Beurteilungsvariable von wenigstens einem Überwachungskanal in einer ersten Zeitspanne größer oder gleich dem vorläufigen Beurteilungswert ist.
  6. Radarsensor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Signalempfangsblock den vorläufigen Beurteilungswert erhöht, wenn der Spitzenwertpegelschwellenwert verringert wird.
  7. Radarsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er ferner aufweist: – einen Minimalpegelkanalextrahierungsblock, der jede erste Zeitspanne einen Kanal minimalen Pegels, der unter den Pegeln der Empfangskanäle einen minimalen Pegel aufweist, aus den Empfangskanälen extrahiert; – einen Maximum-Minimum-Pegeldifferenzberechnungsblock, der jede erste Zeitspanne eine Pegeldifferenz zwischen dem Kanal maximalen Pegels und dem Kanal minimalen Pegels als Maximum-Minimum-Pegeldifferenz berechnet; und – einen Block zur Initialisierung einer endgültigen Beurteilungsvariablen, welcher die endgültige Beurteilungsvariable jedes Mal initialisiert, wenn wenigstens eine der Maximum-Minimum-Pegeldifferenzen in den ersten Zeitspannen von einer zweiten Zeitspanne kleiner oder gleich einem Aufhebungsschwellenwert ist, wobei – der Block für eine endgültige Beurteilung die Ausgabe der Information jedes Mal stoppt, wenn die endgültige Beurteilungsvariable initialisiert wird.
DE102009007738A 2008-02-15 2009-02-05 Radarsensor zum Empfangen einer Radarwelle und zur Erfassung eines Wellendämpfungselements Active DE102009007738B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008-034770 2008-02-15
JP2008034770A JP4589974B2 (ja) 2008-02-15 2008-02-15 汚れ判定装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102009007738A1 DE102009007738A1 (de) 2009-09-24
DE102009007738B4 true DE102009007738B4 (de) 2013-02-21

Family

ID=40954642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009007738A Active DE102009007738B4 (de) 2008-02-15 2009-02-05 Radarsensor zum Empfangen einer Radarwelle und zur Erfassung eines Wellendämpfungselements

Country Status (3)

Country Link
US (1) US7755534B2 (de)
JP (1) JP4589974B2 (de)
DE (1) DE102009007738B4 (de)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5713368B2 (ja) * 2010-09-23 2015-05-07 インスティテュート フューア ランドファンクテクニック ゲーエムベーハー 電磁波伝送システムを備える風力タービン
JP5648425B2 (ja) * 2010-11-01 2015-01-07 株式会社デンソー 異常検出装置、および異常検出プログラム
JP5655516B2 (ja) * 2010-11-12 2015-01-21 株式会社デンソー レーダ装置
US9203453B2 (en) * 2011-05-24 2015-12-01 Continental Automotive Systems, Inc. Receiver with antenna switching capability
JP5414758B2 (ja) * 2011-09-26 2014-02-12 三菱電機株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の性能低下判定方法
JP5978754B2 (ja) * 2012-05-16 2016-08-24 株式会社デンソー レーダ装置
JP6149616B2 (ja) 2013-08-30 2017-06-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20160075134A (ko) * 2014-12-19 2016-06-29 현대모비스 주식회사 차량용 레이더 시스템
WO2016208373A1 (ja) * 2015-06-24 2016-12-29 コニカミノルタ株式会社 対物センサ、対物センサの汚れ判定方法および物体検出装置
JP6544326B2 (ja) 2016-09-14 2019-07-17 株式会社Ｓｏｋｅｎ 物体検知装置
KR101786039B1 (ko) 2016-12-12 2017-10-17 (주)디지탈엣지 레이더 장치 및 그의 이물질 탐지방법
CN107219507B (zh) * 2017-04-18 2020-07-07 芜湖森思泰克智能科技有限公司 一种毫米波交通流量雷达自动校准门限的方法
US11662451B2 (en) 2018-01-17 2023-05-30 Mitsubishi Electric Corporation Radar apparatus and computer readable medium
DE102018206535A1 (de) * 2018-04-27 2019-10-31 Robert Bosch Gmbh Radarsensoreinrichtung
CN111257880B (zh) * 2018-11-30 2022-10-04 深圳市海思半导体有限公司 一种雷达以及目标探测方法
CN110542890B (zh) * 2019-10-01 2023-03-14 西安电子工程研究所 一种雷达中央配电箱离线自动检测系统及方法
US11418423B2 (en) * 2020-12-15 2022-08-16 Caterpillar Inc. Systems and methods for establishing a virtualized channel and communicating therewith
WO2023033086A1 (ja) * 2021-09-06 2023-03-09 株式会社デンソー レーダ装置
NL2031955B1 (en) * 2022-05-20 2023-11-27 Boostphysics B V A manoeuvring guidance system

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003320866A (ja) * 2002-04-26 2003-11-11 Toyota Motor Corp 車両制御装置
DE102005031921A1 (de) * 2004-07-09 2006-02-02 Honda Motor Co., Ltd. Radarsystem und ein Radarsystem enthaltende Fahrzeugsteuervorrichtung

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5784023A (en) * 1995-06-26 1998-07-21 Bluege; John Speed detection method
JP3347012B2 (ja) 1997-04-03 2002-11-20 本田技研工業株式会社 Ｆｍレーダ装置
JP3663923B2 (ja) * 1998-07-28 2005-06-22 日産自動車株式会社 車間距離報知装置
JP4564611B2 (ja) * 1999-08-04 2010-10-20 本田技研工業株式会社 レーダ装置
JP3853642B2 (ja) 2001-11-22 2006-12-06 三菱電機株式会社 自動車用レーダ装置
JP4021401B2 (ja) 2003-11-07 2007-12-12 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
US20050140696A1 (en) * 2003-12-31 2005-06-30 Buxton William A.S. Split user interface
JP2006051888A (ja) 2004-08-12 2006-02-23 Daiwa Kasei Ind Co Ltd クッションクリップの取付構造
JP2006250793A (ja) * 2005-03-11 2006-09-21 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置
JP4771724B2 (ja) * 2005-03-30 2011-09-14 富士通テン株式会社 レーダ装置
JP4321487B2 (ja) 2005-04-14 2009-08-26 トヨタ自動車株式会社 車両用レーダ装置
JP2007051888A (ja) * 2005-08-16 2007-03-01 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2007108028A (ja) * 2005-10-14 2007-04-26 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ装置
JP4899599B2 (ja) * 2006-04-07 2012-03-21 マツダ株式会社 車両の障害物検知装置
JP2008034770A (ja) 2006-08-01 2008-02-14 Canon Inc 露光装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003320866A (ja) * 2002-04-26 2003-11-11 Toyota Motor Corp 車両制御装置
DE102005031921A1 (de) * 2004-07-09 2006-02-02 Honda Motor Co., Ltd. Radarsystem und ein Radarsystem enthaltende Fahrzeugsteuervorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
DE102009007738A1 (de) 2009-09-24
JP4589974B2 (ja) 2010-12-01
US20090207079A1 (en) 2009-08-20
JP2009192422A (ja) 2009-08-27
US7755534B2 (en) 2010-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009007738B4 (de) Radarsensor zum Empfangen einer Radarwelle und zur Erfassung eines Wellendämpfungselements
EP1864155B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur abstands- und relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer objekte
DE102007013266B4 (de) Radarvorrichtung
DE102007020998B4 (de) Radareinrichtung
EP2629113B1 (de) Radarsystem mit anordnungen und verfahren zur entkopplung von sende- und empfangssignalen sowie unterdrückung von störeinstrahlungen
EP1797450B1 (de) Radarsensor und verfahren zur abstands- und geschwindigkeitsregelung
DE102018132745B4 (de) Fmcw radar mit störsignalunterdrückung im zeitbereich
DE60035314T2 (de) Fahrzeug-Radargerät
WO2019219263A1 (de) Verfahren zur phasenkalibrierung von hochfreguenzbausteinen eines radarsensors
DE69720870T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Zielerfassung für Doppler Radargeräte mit Hilfe von breitbandigen eindeutigen Pulsen
DE102011082242B4 (de) Radarvorrichtung
DE102012024999A1 (de) Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors eines Kraftfahrzeugs abhängig vom Rauschpegel, Radarsensor und Kraftfahrzeug
WO2008058786A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erkennen von niederschlag mittels radar
DE102013202227A1 (de) Fahrzeug-Radarvorrichtung
DE102011085797A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Schwellenwerts zur Erfassung einer Peak-Frequenz in einem Radar und das Verfahren anwendende Objektinformationserzeugungsvorrichtung
WO2011141289A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der position eines objektes relativ zu einem fahrzeug, insbesondere einem kraftfahrzeug, zur verwendung in einem fahrerassistenzsystem des fahrzeuges
DE102012219765A1 (de) Radarvorrichtung mit verschiedenen betriebsmodi
DE102013021845A1 (de) Verfahren zum Detektieren von Zielechos in einem Empfangssignal eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensoreinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102009032124A1 (de) Verfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Radargeräts und Fahrerassistenzeinrichtung
DE102020006220A1 (de) Minimieren von Phasenrauschen in einem FMCW-Radar und Erkennen einer Radargehäusebeschichtung
DE102018200688B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines akustischen Sensors
DE112020000412B4 (de) Radarvorrichtung, verfahren zur ermittlung von beobachtungszielen und vorrichtung im fahrzeug
DE19963625A1 (de) Verfahren zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von Objekten
DE102010021053B3 (de) Verfahren zur Detektion von Störungen des Messbetriebs einer Ultraschall-Messanordnung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102014218796A1 (de) Vorrichtung zum Erfassen eines Kriechens von Radarwellen

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final

Effective date: 20130522