DE102006025272B3

DE102006025272B3 - Werkstückgreifereinrichtung für automatischen Toolingwechsel

Info

Publication number: DE102006025272B3
Application number: DE102006025272A
Authority: DE
Inventors: Andreas Dangelmay
Original assignee: L Schuler GmbH
Current assignee: L Schuler GmbH
Priority date: 2006-05-31
Filing date: 2006-05-31
Publication date: 2007-11-22
Anticipated expiration: 2026-06-01
Also published as: ATE412479T1; ES2317605T3; RU2007120197A; DE502007000203D1; EP1862237A1; US7784324B2; CN101081421B; RU2365455C2; CN101081421A; EP1862237B1; US20070277582A1

Abstract

Zum automatischen Toolingwechsel gestattet es die vorliegende Erfindung, ausschließlich die vorhandenen Achsen der Transfereinheit (5) zu benutzen. Es sind weder aktive Kupplungen noch aktive Verriegelungen erforderlich oder vorgesehen. Ein Ablagegestell (48) weist einen oder mehrere Stifte (49) oder Indexbolzen zur Aufnahme und Fixierung des Toolings sowie eine Druckplatte bzw. ein oder mehrere Entriegelungsplatten (51) zur Entriegelung einer Verriegelungseinrichtung (40) auf. Diese kann durch einen Sperrbolzen gebildet sein, dessen Bohrung eine Bohrung zur Aufnahme eines Kupplungsbolzens (38) schneidet. Der Verriegelungsbolzen (40) ist in seine Verriegelungsstellung vorgespannt und kann, wenn seine schlanke Nase (Betätigungsstiftabschnitt (45)) auf der Entriegelungsplatte (51) aufsetzt, in Freigabeposition überführt werden. Die Entriegelungsbewegung zur Betätigung des Sperrbolzens (42) ist quer zu der Traverse (6) während die Ein- und Auskuppelbewegung parallel zu der Traverse (6) orientiert ist. Die Kupplungseinrichtung (31) ist vorzugsweise mit Fluidkupplungen versehen, die parallel zu dem Kupplungsbolzen oder Finger (38) orientiert sind und dazu dienen, Vakuum oder Druckluft zu der Saugerspinne zu übertragen. Bedarfsweise können weitere Medienkupplungen vorgesehen sein. Außerdem können elektrische Kupplungen zur Stromübertragung, zur Signalübertragung, für Sensoren oder für Aktoren vorgesehen sein. Des Weiteren können Kupplungen für Informationsträger, wie ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkstückgreifereinrichtung, die zur Pressenautomatisierung, insbesondere für Großteilstufenpressen eingerichtet ist. Die Werkstückgreifereinrichtung eignet sich insbesondere zum automatischen Toolingwechsel.
Als „Tooling" werden an einer Presse, insbesondere einer Großteil-Stufenpresse, wie beispielsweise einer Karosseriepresse oder dergleichen, die blechteilespezifischen Elemente oder Organe der Presse, wie beispielsweise die Greifereinrichtungen, bezeichnet. Die Greifereinrichtungen dienen beispielsweise der Überführung der Blechteile von Presse zu Presse, d.h. zum Ein- und Auslegen der Blechteile in die jeweilige Pressenstufe. Die Greifereinrichtungen können beispielsweise Saugerspinnen oder ähnliche Einrichtungen sein. Die Saugerspinnen umfassen mehrere Saugnäpfe, die an mehrere Armen eines Gestells gehalten sind. Die Saugnäpfe sind dabei der Kontur des Blechteils angepasst. Die Saugerspinnen werden von einer Antriebseinrichtung bewegt, die beispielsweise als Quertraversentransfer ausgebildet ist. Zu diesem gehören mehrere, sich quer zur Transportrichtung erstreckende Tragbalken, so genannte Traversen, an denen das Tooling, d.h. die Greifermittel in Form eines Rahmens, von dem sich Arme mit Saugern weg erstrecken, gehalten ist. Beim Werkzeugwechsel ist in der Regel auch das Tooling zu wechseln.
Aus EP 0 901 848 A1 ist eine Mehrstationenpresse mit einer Transfereinrichtung bekannt, die beim Toolingwechsel die vorhandenen Antriebsmittel verwendet, um das Tooling in eine gewünschte Ablageposition zu bewegen. Zwischen dem Tooling und der Quertraverse ist eine Kupplungseinrichtung angeordnet, die beim Ablegen des Toolings von der Maschinensteuerung aktiv betätigt wird.
EP 0 878 251 A1 offenbart eine Transfereinrichtung, die beim Toolingwechsel ein Platz sparendes Ablegen von Haltemitteln ermöglicht, um den zwischen Pressentischen erforderlichen Abstand zu verringern und die erreichbare Taktzahl zu erhöhen. Beim Wechsel wird das Tooling zu einer Aufnahmeeinrichtung bewegt und dort gesichert, während Kupplungsmittel zwischen dem Tooling und einer Quertraverse getrennt werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Werkstückgreifereinrichtung zu schaffen, bei der der Toolingwechsel automatisch von statten gehen kann und wobei der Toolingwechsel besonders einfach ist.
Diese Aufgabe wird mit der Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 1 gelöst:
Die erfindungsgemäße Werkstückgreifereinrichtung weist Greifermittel, beispielsweise in Form einer Saugerspinne, und einen Träger, beispielsweise in Form einer geraden Traverse, auf, wobei der Träger mit den Greifermitteln über eine Kupplungseinrichtung verbunden ist. Die Besonderheit der Kupplungseinrichtung besteht in einer mechanischen Verriegelungseinrichtung, die über einen Taster verriegelt und entriegelt wird. Der Taster kann durch eine Relativbewegung der Kupplungseinrichtung gegen einen Anschlag betätigt werden, wobei die Relativbewegung die Verriegelungseinrichtung in Freigabe überführt, wenn der Taster durch die Relativbewegung betätigt wird.
Bei dieser Lösung wird es beim automatischen Toolingwechsel möglich, zum Kuppeln und Entkuppeln der Kupplungseinrichtung Bewegungen zu nutzen, die die Antriebseinrichtung dem Träger erteilen kann. Die Antriebseinrichtung ist ohnehin vorhanden, um den Träger und mit diesem die Greifermittel zum Werkstücktransfer zu bewegen. Die Antriebseinrichtung ist dabei vorzugsweise so eingerichtet, dass sie den Träger in verschiedenen Raumrichtungen und letztendlich auch entlang seiner Längsrichtung sowie quer dazu bewegen kann. Die Bewegung in Querrichtung kann zur Betätigung des Tasters genutzt werden, wenn mit diesem ein fester Anschlag angefahren wird. Die Bewegung in Trägerlängsrichtung kann zum Abkuppeln bzw. zum Ankuppeln der Greifermittel, d.h. zum Öffnen und Schließen der Kupplungseinrichtung benutzt werden.
Somit ist es bei der vorgestellten Lösung möglich, für den automatischen Toolingwechsel ausschließlich die vorhandenen Achsen der Transfereinrichtung zu nutzen. Aktive Kupplungen oder aktive Verriegelungen mit entsprechenden ferngesteuerten Aktuatoren sind nicht erforderlich. Der Wegfall von Antrieben für die Kupplungseinrichtung vermindert das Gewicht der Kupplungseinrichtung, wodurch die Dynamik der Transfereinrichtung verbessert werden kann.
Die Kupplungseinrichtung, insbesondere die trägerseitige Kupplungshälfte, kann an dem Träger mittels einer Linearführungseinrichtung verschiebbar geführt sein. Der Kupplungseinrichtung kann eine Antriebseinrichtung zugeordnet sein, um die angekoppelte Greifereinrichtung in Trägerlängsrichtung bewegen zu können. Damit können im angekuppelten Zustand bei dem Blechteiletransport die Blechteile oder sonstige Werkstücke längs des Trägers verstellt werden. Außerdem kann die Linearführungseinrichtung in Verbindung mit einer Antriebseinrichtung dazu genutzt werden, die Kupplungsbewegung zu vollführen.
Vorzugsweise weist die der Greifereinrichtung zugeordnete Kupplungshälfte eine Arretierungseinrichtung auf, mit der die Greifereinrichtung an einer Ablage, beispielsweise einem Ablagegestell oder einem Ablagewagen arretierbar ist. Die Arretierungseinrichtung wird vorzugsweise durch eine Relativbewegung zwischen der Greifereinrichtung und der Ablage betätigt. Die Relativbewegung ist dabei beispielsweise quer zu dem länglichen Träger, z.B. vertikal orientiert. Im einfachsten Fall wird die Arretiereinrichtung durch Indexbolzen gebildet, die an dem Ablagegestell vorgesehen sind und in entsprechende Öffnungen der Kupplungshälfte fahren können, die der Greifereinrichtung zugeordnet ist.
Die Kupplungseinrichtung wird vorzugsweise durch ineinander greifende Kupplungshälften gebildet, wobei eine Kupplungshälfte einen oder mehrere Finger aufweisen kann, der oder die sich parallel zu dem Träger, d.h. parallel zu der Einkuppel- und Auskuppelbewegungsrichtung erstrecken. Den Fingern oder sonstigen länglichen Vorsprüngen sind Ausnehmungen in der anderen Kupplungshälfte zugeordnet. Zu den Ausnehmungen gehören wiederum Sperrglieder, die zu der Sperreinrichtung gehören, beispielsweise in Form von Sperrbolzen, die in Ausnehmungen der Finger fassen können. Die Sperrbolzen arretieren die Finger in der zugeordneten Ausnehmung wenn sie in die Vertiefung des jeweiligen Fingers fassen.
Der Sperrbolzen kann durch einen Betätigungsstiftabschnitt betätigt werden, der den Taster bildet. Der Sperrbolzen und somit der Taster sind z.B. quer zu dem Träger und somit quer zur Ein- und Auskuppelrichtung orientiert. Setzt der Taster auf einem Anschlag auf und wird der Träger nebst Kupplungseinrichtung fortgesetzt in Querrichtung bewegt, wird der Taster und somit der Sperrbolzen in Freigabestellung überführt. Auf diese Weise kann durch einfache Ansteuerung der Antriebe der Transfereinrichtung ein Ein- und Auskuppeln, der das Tooling an dem Träger haltenden Kupplung erreicht werden.
Weitere Einzelheiten vorteilhafter Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der Zeichnung, der Beschreibung oder Ansprüchen.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht. Es zeigen:
1 Pressen mit einer schematisch veranschaulichten Transfereinheit,
2 die Transfereinheit nach 1 mit Querträger und Tooling,
3 eine zu der Transfereinrichtung nach 2 gehörige Kupplungseinrichtung mit zugeordnetem Ablagegestell in ausschnittsweiser schematisierter Darstellung,
4 die Kupplungseinrichtung nach 3 in teilweise geschnittener Seitenansicht,
5 die Kupplungseinrichtung nach 3 und 4 aufgesetzt auf das Ablagegestell mit entkuppelter Verriegelungseinrichtung,
6 die Kupplungseinrichtung nach 5 beim Entkuppeln und
7 die Kupplungseinrichtung und das Ablagegestell nach dem Ablegen des Toolings auf dem Ablagegestell in schematisierter ausschnittsweiser Seitenansicht.
In 1 ist in aufs Äußerste schematisierter Darstellung eine Pressenanlage 1 mit zwei Pressen 2, 3 und einer Transfereinrichtung 4 veranschaulicht, zu der eine Transfereinheit 5 gehört. Die Transfereinheit 5 dient dazu, Werkstücke, wie beispielsweise Blechteile, insbesondere große Blechteile wie Kraftfahrzeugkarosserieteile, von der Presse 2 zu der Presse 3 oder auch zu einer Zwischenablage zu schaffen, die nicht weiter veranschaulicht ist. Die Pressenanlage 1 kann lediglich aus einer einzigen, wie dargestellt aus zwei oder auch aus mehreren Pressen bestehen. Die Transfereinrichtung 4 kann eine oder mehrere Transfereinheiten umfassen. Die Transfereinrichtung bewegt ein oder mehrere gerade Traversen 6, die einen Träger für Greifermittel 7 bildet. Das Greifermittel 7 kann beispielsweise durch ein oder mehrere Saugerspinnen 8 gebildet sein, wie sie aus 2 hervorgeht. Die vorgestellte Transfereinheit 5 weist einen mit zumindest einem Gelenk 9 versehenen Arm 10 mit Abschnitten 12, 13 auf. Um die Abschnitte 12, 13 kontrolliert zu bewegen, sind Antriebe 14, 15 sowie weitere, nicht veranschaulichte Antriebe vorgesehen, mit denen die Traverse 6 gezielt horizontal und vertikal bewegt und um ausgewählte Richtungen geschwenkt werden kann. Insoweit bilden die Antriebe 14, 15 zusammen mit den weiteren, nicht veranschaulichten Antrieben eine Antriebseinrichtung 16. Zu der Antriebseinrichtung 16 kann außerdem ein Verstellantrieb 17 gehören, mit dem die Saugerspinne 8 längs zu der Traverse 6 bewegbar ist. Der Verstellantrieb 17 ist optional. Er kann insbesondere bei Transfereinheiten, die eine Bewegung der Traverse 6 in horizontaler Querrichtung, d.h. in Traversenlängsrichtung gestatten entfallen.
Die Saugerspinne 8 weist einen Rahmen 18 auf, zu dem z.B. zwei sich parallel zu der Traverse 6 erstreckende Rohre gehören. Von diesen zweigen Rohrarme 19, 20, 21, 22, 23, 24 ab, die endseitig jeweils einen Sauger 25, 26, 27, 28, 29, 30 tragen. Die Sauger sind beispielsweise schalenartig nach unten gewölbte Gummielemente, die über die Rohrarme 19 bis 24 mit Vakuum beaufschlagbar sind.
Zur Lagerung der Saugerspinne 8 an der Traverse 6 ist eine Kupplungseinrichtung 31 vorgesehen, die an einem Ende des Rahmens 18 angeordnet ist. An dem anderen Ende kann eine weitere Kupplungseinrichtung oder eine Anschlusseinrichtung 32 vorgesehen sein, die zwei formschlüssig ineinander greifende und durch längs zu der Traverse 6 gerichtete Axialbewegung in und außer Eingriff überführbare Hälften 32a, 32b aufweist.
Die Kupplungseinrichtung 31 eignet sich insbesondere zum Ablegen des Toolings in Form der Saugerspinne 8 an einem passiven Ablagegestell unter Ausnutzung von Bewegungen, die die Transfereinheit 5 der Traverse 6 mittels der ohnehin vorhandenen Antriebe erteilen kann, die dazu vorgesehen sind, die Traverse 6 im Raum zu positionieren, um das Werkstück zu transportieren.
3 veranschaulicht die Kupplungseinrichtung 31 an der Traverse 6. Unterhalb derselben ist eine Linearführung 33 angeordnet, mit der die Kupplungseinrichtung 31 längs zu der Traverse 6 verfahren werden kann. Entsprechend gehört zu der Linearführungseinrichtung 33 eine parallel zu der Traverse 6 orientierte und an dieser gehaltene Führungsschiene 34, auf der ein Schlitten verfahrbar ist. Zu der Kupplungseinrichtung 31 gehören eine erste Kupplungshälfte 36, die mit dem auf der Führungsschiene 34 laufenden Schlitten oder der Quertraverse 6 direkt verbunden ist und eine zweite Kupplungshälfte 37, die den Rahmen 18 trägt. Von der Kupplungshälfte 37 erstreckt sich, wie 4 veranschaulicht, parallel zu der Führungsschiene 34 bzw. parallel zu der Traverse 6 ein Finger 38 weg, der von einer entsprechenden Bohrung oder sonstigen Öffnung 39 spielarm aufgenommen ist. Der Finger 38 steht mit einer Verriegelungseinrichtung 40 in Eingriff. Dazu weist der Finger 38 an seinem Ende, wie beispielsweise aus 5 oder 6 ersichtlich, eine Vertiefung, beispielsweise in Form einer Mulde oder einer ringsum laufenden gerundeten oder anderweitig ausgebildeten Nut 41, auf. Dieser Nut 41 ist ein zu der Verriegelungseinrichtung 40 gehöriger Sperrbolzen 42 zugeordnet, der in einer quer zu der Bohrung 39 angeordneten weiteren Bohrung 43 verschiebbar gelagert ist. Die Bohrung 43 schneidet die Bohrung 39 dabei unter einem Winkel von ungefähr 90° außermittig. Während die Bohrung 39 vorzugsweise parallel zu dem Träger 6 orientiert ist, ist die Bohrung 43 quer zu diesem vorzugsweise vertikal orientiert.
Der Sperrbolzen 42 weist einen Sperrabschnitt 44 auf, dessen Durchmesser dem Durchmesser der Bohrung 43 und dem Rundungsradius der Nut 41 entspricht. Vom dem Sperrabschnitt 44 erstreckt sich ein Betätigungsstiftabschnitt 45 weg, dessen Durchmesser so gering ist, dass er die Bohrung 39 nicht schneidet, wenn er, wie 5 oder 6 zeigt, nach oben verschoben ist. Der Betätigungsstiftabschnitt 45 bildet einen Taster, über den die Kupplungseinrichtung 31 aus ihrem blockierten oder verriegelten Sperrzustand in einen ungesperrten Zustand überführt und somit freigegeben werden kann.
Der Sperrbolzen 42 ist durch eine in der Bohrung 43 angeordnete Feder 46 oder ein anderes geeignetes Mittel in seine Sperrposition hin vorgespannt, in der der Sperrabschnitt 44 die Bohrung 39 schneidet.
Die Kupplungshälfte 37 weist eine Bohrung 47 auf, die vorzugsweise parallel zu der Bohrung 43, d.h. quer zu dem Träger 6 orientiert ist. Der Bohrung 47 ist ein an einem Ablagegestell 48 angeordneter Indexbolzen 49 zugeordnet, der sich vorzugsweise vertikal nach oben erstreckt und der spielarm in die Bohrung 47 passt. Die Kupplungshälfte 37 kann auf jeder Seite des Trägers 6 eine entsprechende Bohrung aufweisen, wobei Indexbolzen in entsprechender Zahl und passender Position vorgesehen sind.
Neben dem Indexbolzen 49 ist als Anschlag 50 ein Entriegelungsplatte 51 vorgesehen, der an seiner Oberseite eine quer zu dem Indexbolzen 49 gerade verlaufende Fläche 52 aufweist. Diese Fläche 52 kann eine ebene Fläche sein. Sie verläuft vorzugsweise parallel zu dem Finger 38. Der Entriegelungsplatte ist eine in der Unterseite der Kupplungshälfte 36 ausgebildete Ausnehmung 53 zugeordnet, in die die Entriegelungsplatte 51 passt. Der Betätigungsstiftabschnitt 45 des Sperrbolzens 42 ragt in diese Ausnehmung 53 jedoch nicht über diese hinaus, wie aus den 3 und 4 hervorgeht.
Die insoweit beschriebene Transfereinheit 5 arbeitet hinsichtlich des Toolingwechsels wie folgt:
Es wird davon ausgegangen, dass, wie 2 andeutet, zunächst eine Saugerspinne 8 an der Traverse 6 gehalten ist und gewechselt werden soll. Der Arm 10 bewegt die Traverse 6 deshalb über ein Ablagegestell 48, wie es in 3 veranschaulicht ist und senkt die Traverse 6 ab. Dabei wird die Kupplungshälfte 37 auf den Indexbolzen 49 aufgesetzt, der in die Bohrung 47 einfährt. Der Betätigungsstiftabschnitt 45 setzt dabei auf der Fläche 52 auf und wird relativ zu der Kupplungshälfte 36 gegen die Kraft der Feder 46 in Freigabestellung gedrückt. Dieser Zustand ist in 5 veranschaulicht. Der Sperrabschnitt 44 wird aus der Bohrung 39 herausgedrückt. Der Sperrabschnitt 45 fasst nicht in die Nut 41, womit der Finger 38 freigegeben ist. Sein Kopf 38a kann an dem Betätigungsstiftabschnitt 45 vorbei bewegt werden, d.h. der Finger 38 kann aus der Bohrung 39 herausgezogen werden. Dazu bewegt die Transfereinheit 5 die Traverse 6 in Traversenlängsrichtung, wie es in 6 veranschaulicht ist. Alternativ kann der Verstellantrieb 17, der an der Kupplungshälfte 36 angreifen kann, aktiviert werden, um die Axialbewegung der Kupplungshälfte 36 und somit das Entkuppeln zu bewirken. Bei diesem Vorgang gleitet die Stirnfläche des Betätigungsstiftabschnitts 45, wie 6 andeutet, auf der Fläche 52 der Entriegelungsplatte 51.
Hat der Finger 38 aus der Bohrung 39 herausgefunden, bewegt die Transfereinheit 5 die Traverse 6 nach oben, wobei sie das Tooling auf dem Ablagegestell 48 liegen lässt. Dieser Zustand ist in 7 veranschaulicht.
Die Ankopplung eines gleichen oder anderen Toolings, d.h. einer Saugerspinne an die Traverse 6 erfolgt auf umgekehrte Weise.
Zum automatischen Toolingwechsel gestattet es die vorliegende Erfindung, ausschließlich die vorhandenen Achsen der Transfereinheit 5 zu benutzen. Es sind weder aktive Kupplungen noch aktive Verriegelungen erforderlich oder vorgesehen. Ein Ablagegestell 48 weist einen oder mehrere Stifte 49 oder Indexbolzen zur Aufnahme und Fixierung des Toolings sowie eine Druckplatte bzw. ein oder mehrere Entriegelungsplatten 51 zur Entriegelung einer Verriegelungseinrichtung 40 auf. Diese kann durch einen Sperrbolzen gebildet sein, dessen Bohrung eine Bohrung zur Aufnahme eines Kupplungsbolzens 38 schneidet. Der Verriegelungsbolzen 40 ist in seine Verriegelungsstellung vorgespannt und kann, wenn seine schlanke Nase (Betätigungsstiftabschnitt 45) auf der Entriegelungsplatte 51 aufsetzt, in Freigabeposition überführt werden. Die Entriegelungsbewegung zur Betätigung des Sperrbolzens 42 ist quer zu der Traverse 6 während die Ein- und Auskuppelbewegung parallel zu der Traverse 6 orientiert ist.
Die Kupplungseinrichtung 31 ist vorzugsweise mit Fluidkupplungen versehen, die parallel zu dem Kupplungsbolzen oder Finger 38 orientiert sind und dazu dienen, Vakuum oder Druckluft zu der Saugerspinne zu übertragen. Bedarfsweise können weitere Medienkupplungen vorgesehen sein. Außerdem können elektrische Kupplungen zur Stromübertragung, zur Übertragung von Steuersignalen und/oder Informationssignalen, für Sensoren oder für Aktuatoren vorgesehen sein. Des Weiteren können Kupplungen für Informationsträger, wie beispielsweise Lichtleiter vorgesehen sein, wobei die Kupplungs- und Entkupplungsrichtung jeweils mit der Längsrichtung der Traverse 6 bzw. der Längsrichtung des Fingers 38 übereinstimmt. Eine solche Kupplungseinrichtung 54 ist in 3 anhand gestrichelter Linien abstrakt angedeutet.

Claims

Werkstückgreifereinrichtung zur Pressenautomatisierung, insbesondere für Großteil-Stufenpressen, mit einem Träger (6), der von einer Antriebseinrichtung (16) zur Durchführung eines Werkstücktransports bewegbar ist, mit einem Greifermittel (7), das zum gesteuerten Erfassen und Freigeben von Werkstücken eingerichtet ist, mit einer Kupplungseinrichtung (31), die zwei Kupplungshälften (36, 37) aufweist, von denen eine mit dem Träger (6) und die andere mit dem Greifermittel (7) verbunden ist, wobei die Kupplungseinrichtung (31) eine mechanische Verriegelungseinrichtung (40) zum Verriegeln der Kupplungseinrichtung in einem verriegelten Zustand aufweist, wobei die Verriegelungseinrichtung einen Taster (45) aufweist, der durch Relativbewegung der Kupplungseinrichtung (31) gegen einen Anschlag (51) betätigbar ist und die Verriegelungseinrichtung (40) in Freigabe überführt, wenn er betätigt wird.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplungseinrichtung (31) mittels einer Linearführungseinrichtung (34) an dem Träger (6) in Trägerlängsrichtung verschiebbar geführt ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die der Greifereinrichtung (7) zugeordnete Kupplungshälfte (37) eine Arretierungseinrichtung (47, 49) aufweist, mit der die Greifereinrichtung (7) an einer Ablage (48) arretierbar ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Arretierungseinrichtung (47, 49) durch eine Relativbewegung zwischen der Greifereinrichtung (7) und der Ablage (48) zu betätigen ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Arretiereinrichtung (47, 49) durch ineinandergreifende durch eine lineare Relativbewegung in und außer Eingriff überführbare Elemente (47, 49) gebildet ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplungshälften (36, 37) mit formschlüssig ineinandergreifenden Elementen (38, 39) versehen ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine der Kupplungshälften (36, 37) einen Finger (38) mit einer Vertiefung (41) aufweist, die als Verriegelungsvertiefung dient.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass dem Finger (38) ein Sperrbolzen (42) zugeordnet ist, der die Verriegelungseinrichtung (40) bildet.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sperrbolzen (42) durch ein Federmittel (46) in Sperrrichtung vorgespannt ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sperrbolzen (42) sich quer zu der Ein- und Ausrückrichtung der Kupplungseinrichtung (31) erstreckend angeordnet ist.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sperrbolzen (42) einen Sperrabschnitt (44) aufweist, der spielarm mit der Vertiefung (41) des Fingers (38) in Eingriff steht.
Werkstückgreifereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Sperrbolzen (42) einen Betätigungsstiftabschnitt (45) aufweist, dessen Durchmesser geringer ist als der Durchmesser des Sperrabschnitts (44).