JP6391181B2 - プレス機械のワーク搬送装置 - Google Patents
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Description
(1)連結し合うカップリング間ピッチが少しでも異なると、機械(装置)にストレスがかかり破損の原因となる。
このため、複数のクロスバーユニットを着脱交換するような場合には、すべてのクロスバーユニットのすべてのカップリング間ピッチを精確に合わせることが必要であるが、このようなことは実際には難しく、複数のクロスバーユニットを着脱交換することへの対応は実際には難しいといった実情がある。
(2)また、高速搬送等の要請からクロスバーは軽量化、高剛性化されるため、材料にCFRP(Carbon Fiber Reinforced Plastics:炭素繊維強化プラスチック)が使用されることが多いが、アームはアルミまたは鋳鉄が多い。CFRPと金属(アルミや鋳鉄など)は線膨張係数が大きく異なり温度変化によってカップリング間ピッチが変化するため、着脱が円滑にできなくなると共に、上述した破損の問題が一層顕著になるといった実情がある。
しかしながら、クロスバーを一点支持する構造(単一のカップリングで支持する構造)であるため、剛性が低く、左右方向(ワーク搬送横方向)においてサイズの大きいワークを搬送する場合などにおいて、搬送時の揺れが大きくなるため高速搬送が難しいといった実情がある。
基端側が第1関節を介して水平面内を回転自在に支持される第1アームと、
該第1アームの先端側にその基端側が第2関節を介して水平面内を回転自在に支持される第2アームと、
第1アームを第1関節廻りに回転駆動する第1アーム駆動機構と、
第2アームを第1アームに対して第2関節廻りに回転駆動する第2アーム駆動機構と、
を含んでそれぞれ構成される右アームユニット及び左アームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向の右側に配設される右アームユニット及びワーク搬送方向の左側に配設される左アームユニットの第2アームの先端同士を、第3関節を介して水平面内を回転自在に連結するクロスアームユニットと、
クロスアームユニットに着脱可能に連結されるクロスバーに支持されるワーク保持ツールを介してワークを解放可能に保持するクロスバーユニットと、
を備え、
クロスアームユニットと、クロスバーと、は、クロスアームユニットの長手方向において異なる位置に配設された少なくとも2組のカップリングを介して着脱可能に連結されると共に、
対応するカップリング同士を接近させて連結する際の対応するカップリング同士間の遊動により、クロスアームユニット側に取り付けられたカップリング間ピッチ或いはクロスバー側に取り付けられたカップリング間ピッチを伸縮可能に構成したことを特徴とする。
クロスアームユニットが、右アームユニットと一体的なクロスアームユニット側と、左アームユニットと一体的なクロスアームユニット側と、に分かれており、それぞれの側のクロスアームユニットが、クロスアームユニットの長手方向における相対距離を伸縮可能に連結されていることで、
右アームユニットと一体的なクロスアームユニット側に固定される一のカップリングと、
左アームユニットと一体的なクロスアームユニット側に固定される一のカップリングと、
のカップリング間ピッチが、対応するカップリング同士を連結する際に伸縮可能に構成されたことを特徴とすることができる。
ワーク搬送方向であるX軸方向の幅方向であるY軸方向に沿ってコラム等に(或いは単独で)設置されるフレーム1Aに対して上下方向であるZ軸方向に移動可能に支持される昇降フレーム10(10A、10B)と、
該昇降フレーム10(10A,10B)に支持され、水平面内において(水平方向に)回動可能な右アームユニット20及び左アームユニット30と、
右アームユニット20の先端に水平面内にて回転可能に連結されると共に、この右アームユニット20との連結位置とは長手方向の異なる位置にて左アームユニット30の先端に水平面内にて回転可能に連結されるクロスアームユニット40と、
クロスアームユニット40に着脱可能に連結されるクロスバー61に支持されるワーク保持ツールを介してワークを解放可能に保持するクロスバーユニット60と、
を含んで構成され、
クロスアームユニット40と、クロスバーユニット60(クロスバー61)と、は少なくとも2つのカップリング52、62にて連結されている。
昇降フレーム10(10A,10B)にその基端側が第1関節21A(31A)を介して水平面内を回転自在に支持される第1アーム21(31)と、
該第1アーム21(31)の先端側にその基端側が第2関節21B(31B)を介して水平面内を回転自在に支持される第2アーム22(32)と、
第1アーム21(31)を昇降フレーム10に対して第1関節廻りに回転駆動する第1アーム駆動機構23(33)と、
第2アーム22(32)を第1アーム21(31)に対して第2関節21B(31B)廻りに回転駆動する第2アーム駆動機構24(34)と、
を含んで構成されている。
なお、かかる回転駆動装置はサーボモータ、減速機等を含んで構成されることができるが、本実施の形態において、当該回転駆動装置は省略することもできる。
また、右ブラケット44の下面には、カップリング雄52(52A)が固定的に取り付けられている。
なお、かかる回転駆動装置はサーボモータ、減速機等を含んで構成されることができるが、本実施の形態において、当該回転駆動装置は省略することもできる。
また、左ブラケット50の下面には、カップリング雄52(52B)が固定的に取り付けられている。
カップリング雄52(52A、52B)に対応するカップリング雌62(62A、62B)が、クロスバーユニット60のクロスバー61上に配置され、カップリング雄52(52A、52B)とカップリング雌62(62A、62B)は接近してエア供給等により係合される係合状態(図4の状態)と、エア供給等が停止されることで係合が解放されて相互に離間可能な解放状態(図3の状態)と、を切り換え可能に構成され、これによりクロスアームユニット40に対してクロスバーユニット60を着脱自在(連結・取り外し)自在に支持させることが可能となっている。
但し、カップリング雄とカップリング雌は、図2等に例示された場合に限らず、その位置を入れ替えて取り付けることも可能である。
右アームユニットと一体的なクロスアームユニット側(右ブラケット44)に固定される一のカップリング(カップリング雄52A)と、
左アームユニットと一体的なクロスアームユニット側(左ブラケット50)に固定される一のカップリング(カップリング雄52B)と、
のカップリング間ピッチL1が、対応するカップリング同士(カップリング雄52Aに対してカップリング雌62A、カップリング雄52Bに対してカップリング雌62B)を連結する際に伸縮可能に構成されている。
但し、右アームユニット20や左アームユニット30の制御によって、第3関節22A,32Aの位置を微調整することで、前述した位置ズレ(傾斜)を吸収することも可能である。
一方で、比較的複雑な構成のクロスアームユニット40は軽量で低剛性な材料、形状などとしても、上述したようにクロスバーユニット60(クロスバー61)と連結した後には高い剛性を持つことができるため、ワーク搬送装置の低コスト化に貢献することができる。
1A フレーム
2 プレスマシン(ワーク搬送方向上流側)のベッド(ボルスタ)
3 プレスマシン(ワーク搬送方向下流側)のベッド(ボルスタ)
10(10A,10B) 昇降フレーム
11 昇降フレーム
20 右アームユニット(スカラロボット)
21 第1アーム
22 第2アーム
30 左アームユニット(スカラロボット)
31 第1アーム
32 第2アーム
40 クロスアームユニット
42 右フランジ
43 右ピン
44 右ブラケット
45 右ブロック
46 右固定ブロック46
48 左フランジ
49 左ピン
50 左ブラケット
51 左バー
52(52A,52B) カップリング雄
60 クロスバーユニット
61 クロスバー
62(62A,62B) カップリング雌
21A、31A 第1関節
21B、31B 第2関節
22A、32A 第3関節
L1 クロスアームユニット側のカップリング間ピッチ
L2 クロスバー側のカップリング間ピッチ
Claims (3)
- 基端側が第1関節を介して水平面内を回転自在に支持される第1アームと、
該第1アームの先端側にその基端側が第2関節を介して水平面内を回転自在に支持される第2アームと、
第1アームを第1関節廻りに回転駆動する第1アーム駆動機構と、
第2アームを第1アームに対して第2関節廻りに回転駆動する第2アーム駆動機構と、
を含んでそれぞれ構成される右アームユニット及び左アームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向の右側に配設される右アームユニット及びワーク搬送方向の左側に配設される左アームユニットの第2アームの先端同士を、第3関節を介して水平面内を回転自在に連結するクロスアームユニットと、
クロスアームユニットに着脱可能に連結されるクロスバーに支持されるワーク保持ツールを介してワークを解放可能に保持するクロスバーユニットと、
を備え、
クロスアームユニットと、クロスバーと、は、クロスアームユニットの長手方向において異なる位置に配設された少なくとも2組のカップリングを介して着脱可能に連結されると共に、
対応するカップリング同士を接近させて連結する際の対応するカップリング同士間の遊動により、クロスアームユニット側に取り付けられたカップリング間ピッチ或いはクロスバー側に取り付けられたカップリング間ピッチを伸縮可能に構成したことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。 - クロスアームユニット側に取り付けられたカップリング間ピッチを伸縮可能に構成すると共に、クロスバー側に取り付けられたカップリング間ピッチが固定されていることを特徴とする請求項1に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
- クロスアームユニットが、右アームユニットと一体的なクロスアームユニット側と、左アームユニットと一体的なクロスアームユニット側と、に分かれており、それぞれの側のクロスアームユニットが、クロスアームユニットの長手方向における相対距離を伸縮可能に連結されていることで、
右アームユニットと一体的なクロスアームユニット側に固定される一のカップリングと、
左アームユニットと一体的なクロスアームユニット側に固定される一のカップリングと、
のカップリング間ピッチが、対応するカップリング同士を連結する際に伸縮可能に構成されたことを特徴とする請求項2に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
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JP2016196253A JP6391181B2 (ja) | 2016-10-04 | 2016-10-04 | プレス機械のワーク搬送装置 |
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JP2016196253A Active JP6391181B2 (ja) | 2016-10-04 | 2016-10-04 | プレス機械のワーク搬送装置 |
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