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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Leistungsübertragungsvorrichtung. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Leistungsübertragungsvorrichtung, die eine Eingangsleistung zu einem Glied der nächsten Stufe (welches eine Anbringung aufweist) übertragen kann, die in geeigneter Weise verwendet werden kann, um ein Roboterhandgelenk anzutreiben.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Eine Leistungsübertragungsvorrichtung, die in der offengelegten japanischen Patentveröffentlichung
JP 2002 - 061 720 A offenbart wird, ist allgemein bekannt. Diese Leistungsübertragungsvorrichtung hat eine Ausgangswelle in Form eines Flansches und kann direkt an einem Glied der nächsten Stufe angebracht sein (beispielsweise eine Anbringung eines Industrieroboters).
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4A,
4B und
4C zeigen eine Leistungsübertragungsvorrichtung
290 mit ungefähr der gleichen Struktur wie bei der zuvor erwähnten herkömmlichen Leistungsübertragungsvorrichtung, die in der offengelegten japanischen Patentveröffentlichung
JP 2002 - 061 720 A offenbart wird.
4A ist eine Frontansicht der Leistungsübertragungsvorrichtung
290,
4B ist eine Querschnittsansicht davon, die entlang der Linie
IVB-IVB in
4A aufgenommen wurde, und
4C ist eine Rückansicht davon.
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Die Leistungsübertragungsvorrichtung 290 weist eine Eingangswelle 260 auf, weiter einen exzentrischen Körper 240, der in exzentrischer Weise durch die Drehung der Eingangswelle 260 gedreht wird, ein Lager 230 für den exzentrischen Körper, welches die exzentrische Drehung des exzentrischen Körpers 240 überträgt, ein außen verzahntes Zahnrad 238, welches mit dem Lager 230 zusammengepasst ist und ein innen verzahntes Zahnrad 234, in dem das außen verzahnte Zahnrad 238 umläuft. Das innen verzahnte Zahnrad 234 und das außen verzahnte Zahnrad 238 stehen miteinander in Eingriff. Es gibt eine kleine Differenz zwischen der Anzahl der Zähne des innen verzahnten Zahnrades 234 und jener des außen verzahnten Zahnrades 238. Das innen verzahnte Zahnrad 234 dient auch als Gehäuse 250.
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Das außen verzahnte Zahnrad 238 hat eine Vielzahl von inneren Bolzenlöchern 238a. Ein innerer Bolzen 236 und eine innere Rolle 232 sind frei in jedes der inneren Bolzenlöcher 238a eingesetzt.
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Der innere Bolzen 236 wird in einen ersten Ausgangsflansch 200 und einen zweiten Ausgangsflansch 202 gepasst. Der erste Ausgangsflansch 200 und der zweite Ausgangsflansch 202 sind jeweils miteinander über einen Trägerbolzen 228 verbunden.
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Das Bezugszeichen 270 in 4A bezeichnet ein Befestigungsloch, welches verwendet wird, um eine (nicht gezeigte) Anbringung eines Roboters an der Leistungsübertragungsvorrichtung 290 zu befestigen.
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Wenn die Eingangswelle 260 sich um eine Wellenmitte O4 dreht, dreht sich auch der exzentrische Körper 240, der an einem Außenumfang der Eingangswelle 260 vorgesehen ist. Die Drehung des exzentrischen Körpers 240 versucht, eine oszillierende Drehung des außen verzahnten Zahnrades 238 um die Eingangswelle 260 herum zu verursachen. Jedoch wird die Drehung des außen verzahnten Zahnrades 238 durch das innen verzahnte Zahnrad 234 eingeschränkt. Daher führt das außen verzahnte Zahnrad 238 fast nur eine oszillierende Bewegung aus, während es in Kontakt mit dem innen verzahnten Zahnrad 234 ist.
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Die oszillierende Bewegungskomponente der oszillierenden Drehung des außen verzahnten Zahnrades 238 wird durch das innere Bolzenloch 238a und den inneren Bolzen 236 (und die innere Rolle 232) aufgenommen. Nur die Drehungskomponente, die durch den Unterschied zwischen der Anzahl der Zähne des außen verzahnten Zahnrades 238 und jener des innen verzahnten Zahnrades 234 erzeugt wird, wird auf die Anbringung über den ersten Ausgangsflansch 200 übertragen.
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Wenn die oben beschriebene Leistungsübertragungsvorrichtung insbesondere in einem Industrieroboter verwendet wird, ist ein Glied der nächsten Stufe, wie beispielsweise eine Anbringung, die an der Leistungsübertragungsvorrichtung zu befestigen ist (im Folgenden einfach als eine Anbringung oder ähnliches Bezeichnete) unvermeidlicherweise abhängig vom Zweck des Industrieroboters anders, beispielsweise Schweißen, Transport oder Montage. Somit sollte die Leistungsübertragungsvorrichtung fähig sein, eine Leistung auf verschiedene Arten von Anbringungen und ähnliches zu übertragen.
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Wenn daher ein Befestigungsloch (beispielsweise ein Gewindeloch) in dem Ausgangsflansch der Leistungsübertragungsvorrichtung geformt wird, und die Anbringung oder ähnliches durch eine Befestigungsschraube oder ähnliches befestigt wird, ist es daher, wenn ein anderes Glied (beispielsweise der innere Bolzen oder der Trägerbolzen) in den Ausgangsflansch eingepasst wird, unvermeidlicherweise notwendig, das Befestigungsloch an einer anderen Position als einer Position des anderen Gliedes zu formen. Somit sind die Position des Befestigungsloches und die Anzahl der Befestigungslöcher, die geformt werden kann, begrenzt (siehe 4A).
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Anders gesagt, damit einige Arten von Befestigungen oder ähnlichem befestigt werden, kann das Befestigungsloch nicht geformt werden, während eine ausreichende Festigkeit der Montage sichergestellt wird. Somit ist es in manchen Fällen nötig, einen getrennten angeschlossen Flansch zur Verbindung zu verwenden, oder es wird ein Problem verursacht, und zwar dahingehend, dass die Leistungsübertragungsvorrichtung oder ein Befestigungsteil der Anbringung oder ähnliches, dass befestigt werden soll, neu konstruiert werden muss.
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DE 10123388 A1 offenbart ein Reduktionsgetriebe des exzentrisch umlaufenden Typs und ein damit ausgestattetes Gelenk für Maschinen, wobei das Getriebe mehrere Kurbelwellen aufweist und wobei eine Rotationsantriebskraft lediglich an eine Kurbelwelle von den mehreren Kurbelwellen angelegt wird, deren Tragfähigkeit größer als die Tragfähigkeiten der anderen Kurbelwellen ist.
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US 5701671 A bezieht sich auf ein Verfahren für den Betrieb eines Unter- oder Übersetzungsgetriebes, das eine Planetengetriebestruktur mit innerem Eingriff aufweist, welches einen hohen Abtrieb bei einer kleinen Größe erfordert.
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US 2001 / 0 012 809 A1 offenbart ein Drehzahluntersetzungsgetriebe mit exzentrisch umlaufenden Ritzeln. Mitläuferzahnräder zwischen äußeren Zahnrädern und einem Antriebszahnrad erlauben eine Verringerung des Durchmessers der äußeren Zahnräder und des Antriebszahnrades. Daraus ergibt sich eine Verringerung des Trägheitsmoments und der Größe eines antreibenden Servomotors sowie der Schwingungen und Geräusche, die durch den Eingriff erzeugt werden. Eine Erhöhung des radialen Abstandes zwischen einer Kurbelwelle und der Mittelachse des Drehzahluntersetzungsgetriebes verbessert die Starrheit des Drehzahluntersetzungsgetriebes in Umfangsrichtung.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Leistungsübertragungsvorrichtung zum Antrieb eines Roboterhandgelenks, deren Aufgabe durch ein System nach Anspruch 1, 2 und 4 gelöst wird. Die Unteransprüche beziehen sich auf bevorzugte Ausführungen der Erfindung.
Im Hinblick auf die vorangegangenen Probleme sehen verschiedene bei spielhafte Ausführungsbeispiele dieser Erfindung eine Leistungsübertragungsvorrichtung vor, die einen Ausgangsflansch aufweist, der einen hohen Freiheitsgrad bei der Konstruktion für ein Befestigungsloch hat, welches verwendet wird, um eine Befestigung oder ähnliches an der Leistungsübertragungsvorrichtung anzubringen, wodurch eine größere Vielzahl von Befestigungen oder ähnlichem direkt an der Leistungsübertragungsvorrichtung angebracht werden kann, ohne einen getrennten Verbindungsflansch zu verwenden oder die Leistungsübertragungsvorrichtung neu zu konstruieren oder ähnliches.
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Verschiedene beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sehen eine Leistungsübertragungsvorrichtung zum Antrieb eines Roboterhandgelenks vor. Die Leistungsübertragungsvorrichtung weist ein innen verzahntes Zahnrad und ein außen verzahntes Zahnrad auf, welches in dem innen verzahnten Zahnrad umläuft und mit dem innen verzahnten Zahnrad in Eingriff steht, und kann eine Eingangsleistung an einer Anbringung übertragen. Die Leistungsübertragungsvorrichtung weist weiter folgendes auf: einen inneren Bolzen, um eine relativ drehende Komponente zwischen dem innen verzahnten Zahnrad und dem außen verzahnten Zahnrad herauszuführen; und einen Ausgangsflansch, der mit dem inneren Bolzen verbunden ist. In dieser Konfiguration sind der innere Bolzen und der Ausgangsflansch integral als ein Glied geformt, und ein Befestigungsloch zur Verbindung des Ausgangsflansches mit der Anbringung ist in einer Oberfläche des Ausgangsflansches ausgeformt, der dem inneren Bolzen gegenüberliegt.
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Gemäß den verschiedenen beispielhaften Ausführungsbeispielen der Erfindung sind der innere Bolzen und der Ausgangsflansch integral ausgeformt.
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Somit ist es möglich, ein Problem zu vermeiden, bei dem das Befestigungsloch zur Befestigung der Anbringung oder von ähnlichem, an einer anderen Position konstruiert bzw. ausgelegt werden muss, als einer Position des inneren Bolzens. Daher kann das Befestigungsloch zur Befestigung der Anbringung oder ähnlichem freier ausgelegt werden.
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Die vorliegende Erfindung kann auf eine Reduktionsvorrichtung angewandt werden, bei der der innere Bolzen an beiden Enden getragen wird. Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung auf eine Reduktionsvorrichtung angewandt werden, bei der der innere Bolzen vom Ausgangsflansch vorsteht, während er an einem Ende getragen wird, wie in dem oben erwähnten Beispiel, genauso wie in einem beispielhaften Ausführungsbeispiel, welches später beschrieben wird. Übrigens wird bei der Reduktionsvorrichtung, bei der der innere Bolzen an beiden Enden getragen wird, die Anwendung eines Trägerbolzens nicht abgelehnt. Jedoch ist der innere Bolzen gemäß verschiedenen beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung mit dem Ausgangsflansch integriert und hat eine Festigkeit, die ausreicht, um als Trägerbolzen zu dienen. Somit kann ein Betrieb der vorliegenden Erfindung in signifikanterer Weise erreicht werden durch vollständiges Eliminieren des Trägerbolzens und dadurch, dass alle Bolzen als innere Bolzen dienen.
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In dieser Beschreibung wird eine Seite, die näher an einem Arbeitsteil (Anbringung) in einem Industrieroboter ist, als eine „nächste Stufe“ bezeichnet.
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Gemäß verschiedenen beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung ist es nicht nötig, einen getrennten Verbindungsflansch in Übereinstimmung mit der Anbringung oder ähnlichem zu verwenden, oder die Konstruktion der Leistungsübertragungsvorrichtung usw. zu verändern. Darüber hinaus hat die Leistungsübertragungsvorrichtung, die kompakt ist, eine gute Ausgeglichenheit der Drehung und sie kann mit großer Festigkeit ausgelegt werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Teil-Querschnittsansicht einer ganzen Leistungsübertragungsvorrichtung 190, die an einem Roboterhandgelenk gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angebracht ist;
- 2A und 2B zeigen die gesamte Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wobei 2A eine Vorderansicht davon ist, und wobei 2B eine Querschnittsansicht davon ist, die entlang der Linie IIB-IIB in 2A aufgenommen wurde;
- 3A und 3B zeigen die Leistungsübertragungsvorrichtung, die in den 2A und 2B gezeigt ist, in der ein Befestigungsloch für ein Glied der nächsten Stufe vorgesehen ist, wobei 3A eine Vorderansicht davon ist, und wobei 3B eine Querschnittsansicht davon ist, die entlang der Linie IIIB-IIIB in 3A aufgenommen wurde; und
- 4A, 4B und 4C zeigen eine vollständige Leistungsübertragungsvorrichtung eines herkömmlichen Beispiels, wobei 4A eine Vorderansicht davon ist, wobei 4B eine Querschnittsansicht davon ist, die entlang der Linie IVB-IVB in 4A aufgenommen ist, und wobei 4C eine Rückansicht davon ist.
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Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
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Ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der Beschreibung und in den Zeichnungen sind Komponenten, die die Gleichen sind oder Ähnliche, wie jene in dem zuvor erwähnten herkömmlichen Beispiel, mit Bezugszeichen bezeichnet, bei denen die letzten zwei Ziffern die Gleichen sind, wie jene bei dem herkömmlichen Beispiel, und wobei die Beschreibung dieser Komponenten in geeigneter Weise weggelassen wird. Das heißt, nur der Unterschied zwischen den beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung und dem herkömmlichen Beispiel wird beschrieben.
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In 1 ist eine teilweise quergeschnittene Ansicht, die eine vollständige Leistungsübertragungsvorrichtung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Leistungsübertragungsvorrichtung ist an einem Roboterhandgelenk angebracht. In der folgenden Beschreibung bezeichnet Roboterhandgelenk einen Teil, der die vierte von einer Vielzahl von Achsen aufweist, die in einem Roboter vorgesehen sind, und alle folgenden Teile. Insbesondere bezeichnet das Roboterhandgelenk einen Teil, der einen Armteil des Roboters aufweist, der durch drei grundlegende Achsen gebildet wird, das heißt, eine Schwenkachse, eine Vor-Zurück-Achse und eine Vertikalachse, und den folgenden Teil (ein Teil, der näher an der Anbringung angeordnet ist).
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Ein Handgelenk, welches drei Verbindungen bzw. Gelenke J4, J5, und J6 aufweist, ist in einem Roboterarm 154 vorgesehen, der sich von dem Armteil erstreckt. Eine Anbringung 176 ist an einem Ende des Roboterarms 154 angebracht. 1 zeigt nur einen Teil der Anbringung 176. Obwohl drei Gelenke in dem Handgelenk bei dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel vorgesehen sind, ist die Anzahl der Gelenke nicht darauf eingeschränkt. Vier oder mehrere Gelenke oder zwei oder weniger Gelenke können das Handgelenk bilden. Jedes dieser Gelenke J4, J5 und J6 weist eine Leistungsübertragungsvorrichtung auf. Insbesondere weist das Gelenk J4 eine Leistungsübertragungsvorrichtung 190 auf, das Gelenk J5 weist eine Leistungsübertragungsvorrichtung 490 auf (wobei 1 nur eine äußere Erscheinung davon zeigt), und das Gelenk J6 weist eine Leistungsübertragungsvorrichtung 390 auf. Das Gelenk J4 ist angeordnet, um in einer X-Richtung um eine Wellenmitte 01 drehbar zu sein, das Gelenk J5 ist angeordnet, um in einer Y-Richtung um eine Wellenmitte O2 drehbar zu sein, und das Gelenk J6 ist angeordnet, um in Z-Richtung um eine Wellenmitte O3 drehbar zu sein. Gemäß dieser Struktur ermöglicht die zusammenarbeitende Drehung von diesen Gelenken J4, J5 und J6, dass die Anbringung 176 frei dreidimensional geführt werden kann.
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Die Leistungsübertragungsvorrichtungen 190, 390 und 490,die jeweils in den Gelenken J4, J5 und J6 vorgesehen sind, haben im Grunde genommen die gleiche Struktur, obwohl sie im Detail unterschiedlich sind.
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Als Nächstes wird die Leistungsübertragungsvorrichtung 190 als eine repräsentative Vorrichtung für die Leistungsübertragungsvorrichtungen 190,390 und 490 mit Bezugnahme auf die 2A und 2B beschrieben. Die anderen Leistungsübertragungsvorrichtungen 390 und 490 haben ungefähr die gleiche Struktur wie die Leistungsübertragungsvorrichtung 190. Daher sind die gleichen oder ähnliche Komponenten in den Leistungsübertragungsvorrichtungen 390 und 490 wie jene in der Leistungsübertragungsvorrichtung 190 mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet die auf den letzten beiden Ziffern die gleichen wie bei der Leistungsübertragungsvorrichtung 190 sind und eine wiederholte Beschreibung wird weggelassen. Die 2A und 2B zeigen die gesamte Leistungsübertragungsvorrichtung 190. 2A ist eine Frontansicht davon, und 2B ist eine Querschnittsansicht davon, die entlang der Linie IIB-IIB aufgenommen wurde.
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In dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel sind ein innerer Bolzen 136 und ein erster Ausgangsflansch (Ausgabeflansch) 100 integral als ein Glied geformt. Hierbei bedeutet der Ausdruck „integral als ein Glied geformt“ nicht, dass eine Vielzahl von Teilen integriert ist, indem man sie durch Presspassung, Klebstoff oder ähnliches fixiert, sondern bedeutet, dass sie ursprünglich integral durch Schmieden oder ähnliches geformt wurden.
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Der erste Ausgangsflansch 100, der integral mit dem inneren Bolzen 136 ausgeformt ist, ist mit einem zweiten Ausgangsflansch 102 (zweiter Ausgabeflansch) verbunden und festgelegt, und zwar über dem inneren Bolzen 136 durch eine Schraube 128, die von einer Seite des zweiten Ausgangsflansches 102 eingeschraubt ist, und zwar entgegengesetzt zum inneren Bolzen 136. Bei dieser Anordnung wird kein Trägerbolzen verwendet. Eine erste Ausgangsflanschfläche 100a ist an dem ersten Ausgangsflansch 100 an einer Seite gegenüberliegend zum inneren Bolzen 136 befestigt, wie schraffiert in 2A gezeigt. Die erste Ausgangsflanschfläche 100a hat nichts, was darauf ausgeformt ist, und ist flach. Daher kann ein Befestigungsloch frei in der ersten Ausgangsflanschfläche 100a zuvor oder gemäß einer Lochposition in dem Glied 131 der nächsten Stufe später ausgeformt werden. Die 3A und 3B zeigen ein Beispiel der Bildung eines beispielhaften Befestigungsloches 170.
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Ein Betrieb des vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiels wird nun beschrieben. Im folgenden wird eine wiederholte Beschreibung weggelassen, und nur ein Unterschied zwischen dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel und dem herkömmlichen Beispiel wird beschrieben.
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Da der innere Bolzen 136 zur Übertragung einer Drehungskomponente eines außen verzahnten Zahnrades 138 integral mit dem ersten Ausgangsflansch 100 ausgeformt ist, ist die erste Ausgangsflanschfläche 100a an der Seite des ersten Ausgangsflansches 100 befestigt, die nahe an dem Glied 131 der nächsten Stufe liegt (d. h. auf einer Seite gegenüberliegend zum inneren Bolzen 136), wie schraffierte gezeigt (siehe 2A). In dem beispielhaften Ausführungsbeispiel, welches in den 3A und 3B gezeigt ist, sind die Schraubenlöcher 170 in der ersten Ausgangsflanschfläche 100a an ähnlichen Positionen geformten, wie in 4A, und zwar aus Zwecken der Bequemlichkeit. Jedoch ist die Position, an der das Schraubenloch 170 ausgeformt ist, nicht darauf eingeschränkt, wie durch einen Vergleich zwischen der 3A und der 4A offensichtlich wird. Dies kommt daher, dass eine Endstirnseite des inneren Bolzens 236 oder des Trägerbolzens zu 228, die in herkömmlicher Weise an der ersten Ausgangsflanschfläche 100a gelegen ist, nicht an der ersten Ausgangsflanschfläche 100a beim gegenwärtigen beispielhaften Ausführungsbeispiel angeordnet ist.
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Auch wenn das Glied der nächsten Stufe verändert wird, gibt es daher wenig Notwendigkeit zur Verwendung eines getrennten Verbindungsflansches oder zur Veränderung der Konstruktion der Leistungsübertragungsvorrichtung in Übereinstimmung mit dem Glied der nächsten Stufe.
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Insbesondere im Fall einer Leistungsübertragungsvorrichtung, die in einem Handgelenk eines Industrieroboters verwendet wird und daran angebracht ist, ist es vorzuziehen, die Leistungsübertragungsvorrichtung so leicht und klein wie möglich zu machen, um präzise den Roboter zu steuern (den Roboter zu positionieren), einen großen Arbeitsbereich sicherzustellen und elektrische Leistung einzusparen.
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Daher ist es besonders wichtig, dass der Freiheitsgrad zur Bestimmung der Position, an der das Befestigungsloch 170 hergestellt wird, verbessert wird, ohne das Gewicht oder ähnliches zu steigern, wie bei dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel.
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Darüber hinaus sind in dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel der erste Ausgangsflansch 100 und der zweite Ausgangsflansch 102 miteinander nur durch den inneren Bolzen 136 verbunden, ohne einen Trägerbolzen zu verwenden, der üblicherweise verwendet wird. Jedoch ist der erste Ausgangsflansch mit dem inneren Bolzen 136 integriert, und der zweite Ausgangsflansch ist fest mit dem ersten Ausgangsflansch durch den Bolzen 128 verbunden. Daher kann jeder der inneren Bolzen 136 ausreichend eine Verbindungsfunktion des Trägerbolzens erfüllen, der üblicherweise verwendet wird.
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Zusätzlich können alle inneren Bolzen 136 zur Leistungsübertragung beitragen. Daher wird eine Last, die auf jeden inneren Bolzen 136 aufgebracht wird, reduziert, weil der innere Bolzen 136 auch an einer Position angeordnet ist, an der der Trägerbolzen üblicherweise angeordnet ist.
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Weiterhin sind der innere Bolzen 136 und der Bolzen 128 gleichmäßig in radialer Richtung angeordnet. Daher kann eine Leistungsübertragungsvorrichtung erreicht werden, die eine gute Ausgeglichenheit der Drehung während des Betriebs hat.
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Bei dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel wird ein oberes Ende des inneren Bolzens 136 durch den zweiten Ausgangsflansch 102 getragen. Alternativ kann eine andere Anordnung eingesetzt werden, bei der der zweite Ausgangsflansch weggelassen wird und der innere Bolzen 136 vom ersten Ausgangsflansch 100 vorsteht, während er am anderen Ende getragen wird. Das heißt, die Anordnung um das obere Ende des inneren Bolzens 136 (die Seite nahe an dem zweiten Ausgangsflansch im obigen beispielhaften Ausführungsbeispiel) ist nicht speziell eingeschränkt.
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Darüber hinaus ist das außen verzahnte Zahnrad aus drei Teilen bei dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel geformt. Jedoch ist die Struktur des außen verzahnten Zahnrades nicht notwendigerweise darauf eingeschränkt. Die Anzahl der Teile, die das außen verzahnte Zahnrad bilden, kann in Übereinstimmung mit einer Getriebekapazität ausgewählt werden (beispielsweise eine oder zwei).
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Der wichtigste Effekte der vorliegenden Erfindung kann erreicht werden, wenn die vorliegende Erfindung auf eine Leistungsübertragungsvorrichtung angewandt wird, die an einem Handgelenk eines Industrieroboters angebracht ist, wie bei dem beispielhaften Ausführungsbeispiel beschrieben. Ein Servomotor kann mit der Leistungsübertragungsvorrichtung verbunden sein. Es ist jedoch offensichtlich, dass die vorliegende Erfindung auch auf eine andere Art einer Leistungsübertragungsvorrichtung zur Übertragung von Leistung an einer anderen Maschine angewandt werden kann.
