DE10113703A1 - Verfahren zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Aufnahmebereiches und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Abstract

Ein Verfahren zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Aufnahmebereiches einer fahrbaren Reinigungsvorrichtung für lockeren Untergrund, wobei der Aufnahmebereich zum Erfassen eines Untergrund/Schmutzgemisches relativ zum Untergrund abgesenkt oder angehoben wird, ist bekannt. DOLLAR A Erfindungsgemäß wird die Oberflächenkontur des Untergrundes - in Fahrtrichtung vor dem Aufnahmebereich - erfasst und abhängig vom Verlauf der Oberflächenkontur der Aufnahmebereich entsprechend abgesenkt, angehoben oder auf gleichem Niveau bleibend angesteuert. DOLLAR A Einsatz für Strandreinigungsfahrzeuge.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Ar­ beitstiefe eines Aufnahmebereiches einer fahrbaren Reinigungs­ vorrichtung für lockeren Untergrund, insbesondere einer Strandreinigungsvorrichtung, wobei der Aufnahmebereich zum Er­ fassen von lockerem Untergrund relativ zum Untergrund abge­ senkt oder angehoben wird, sowie eine Vorrichtung zur Durch­ führung des Verfahrens.

Ein solches Verfahren sowie eine solche Vorrichtung sind aus der EP 0 486 053 B1 bekannt. Die EP 0 486 053 B1 offenbart ei­ nen von einer Zugmaschine geschleppten Anhänger, der mit einer Strandreinigungsvorrichtung versehen ist. Die Strandreini­ gungsvorrichtung weist einen zu einem Untergrund hin absenkba­ ren Aufnahmebereich auf, dem zusätzlich eine Zuführwalze zuge­ ordnet ist, die das Sand-Schmutzgemisch auf den Aufnahmebe­ reich der Strandreinigungsvorrichtung aufschiebt.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrich­ tung der eingangs genannten Art zu schaffen, die auch bei unebenem Untergrund eine zuverlässige und gleichmäßige Funktion der Reinigungsvorrichtung gewährleisten.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Oberflächenkontur des Untergrundes - in Fahrtrichtung vor dem Aufnahmebereich - erfasst und abhängig vom Verlauf der Oberflächenkontur der Aufnahmebereich entsprechend abgesenkt, angehoben oder auf gleichem Niveau bleibend angesteuert wird. Dadurch ist gewähr­ leistet, dass der Aufnahmebereich entsprechend den Änderungen der Oberflächenkontur des überfahrenen Untergrundes höhenver­ lagert wird. Dadurch, dass der Aufnahmebereich relativ zur Oberfläche des Untergrundes im wesentlichen die gleiche Ar­ beitstiefe während eines Reinigungsvorganges im Fahrbetrieb der Reinigungsvorrichtung beibehält, ist gewährleistet, dass immer etwa die gleiche Menge an Schmutz-Sandgemisch aufgenom­ men und getrennt werden kann. Als fahrbare Reinigungsvorrich­ tung kann entweder ein selbstfahrendes Reinigungsfahrzeug oder auch ein geschlepptes Reinigungsfahrzeug vorgesehen sein, wie es aus der EP 0 486 053 B1 grundsätzlich bekannt ist.

In Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Ansteuerung der Hö­ henverlagerung des Aufnahmebereiches im wesentlichen linear zur Änderung der erfassten Oberflächenkontur. Dadurch ist ge­ währleistet, dass jede Änderung der überfahrenen Oberflächen­ kontur im gleichen Verhältnis zu einer Änderung der Höhenver­ lagerung des Aufnahmebereiches führt.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird die Höhenverlage­ rung des Aufnahmebereiches abhängig von einer Fahrgeschwindig­ keit des Reinigungsfahrzeugs zeitverzögert angesteuert. Diese Ausgestaltung ist vorteilhaft, falls die Erfassung der Ober­ flächenkontur in größerem Abstand vor dem Aufnahmebereich er­ folgt, da eine sofortige Umsetzung der erfassten Signale in eine entsprechende Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches zu verfälschten Ergebnissen führen könnte, da der Aufnahmebereich die erfasste Stelle möglicherweise noch gar nicht erreicht hat. Die Zeitverzögerung ist daher vorzugsweise derart abge­ stimmt, dass die Verstellung des Aufnahmebereiches, d. h. seine Höhenverlagerung, nach einer definierten Zeitspanne des Wei­ terfahrens und damit exakt an dem Ort erfolgt, an dem zuvor die entsprechende momentane Oberflächenkontur erfasst worden war.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird der momentane Ar­ beitsdruck wenigstens eines Druckmittelkreislaufes zur Steue­ rung einer Funktionseinheit der Reinigungsvorrichtung erfasst, und die Fahrgeschwindigkeit wird derart angepasst, dass der Arbeitsdruck im wesentlichen konstant bleibt. Bei dieser Aus­ gestaltung wird die im wesentlichen gleichbleibende Arbeits­ tiefe durch eine Variierung der Fahrgeschwindigkeit erzielt. Als Funktionseinheit ist insbesondere eine Siebbandeinrichtung oder eine Zuführwalze vorgesehen.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird die Fahrgeschwin­ digkeit konstant gehalten, der momentane Arbeitsdruck des we­ nigstens einen Druckmittelkreislaufes der Funktionseinheit wird erfasst, und der Aufnahmebereich wird derart höhenverla­ gert, dass der Arbeitsdruck im wesentlichen konstant bleibt. Da der Arbeitsdruck ein Maß für die Arbeitstiefe des Aufnahme­ bereiches ist, lässt sich auch durch diese Ausgestaltung die Arbeitstiefe des Aufnahmebereiches im wesentlichen konstant halten.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird kurz vor Errei­ chen eines Speichers für aussortiertes Fremdgut die Menge des noch mitgeführten, sauberen Untergrundgutes erfasst, und die Fahrgeschwindigkeit und/oder die Höhenverlagerung des Aufnah­ mebereiches werden derart angepasst, dass die Menge des noch mitgeführten, sauberen Untergrundgutes minimiert ist. Auch durch diese Ausgestaltung ist es möglich, die Arbeitstiefe des Aufnahmebereiches im wesentlichen konstant zu halten. Bei ei­ ner Strandreinigung soll in dem Sammelbehälter für aufgenommenes Abfall- oder Fremdgut so wenig wie möglich sauberer Sand gespeichert werden. Dies wird durch diese Ausgestaltung in einfacher Weise erzielt.

Für die Vorrichtung, die von einem Fahrzeug getragen ist, das mit einem regelbaren Fahrantrieb versehen ist, und die Stell­ mittel zur Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches aufweist, wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe dadurch ge­ löst, dass wenigstens ein Sensormittel zur Erfassung der Ober­ flächenkontur des Untergrundes vorgesehen ist, das an eine Steuereinheit zur Ansteuerung der Stellmittel eine erste Ein­ gangsgröße liefert, dass ein Wegsensor zur Erfassung der Hö­ henverlagerung des Aufnahmebereiches vorgesehen ist, der eine zweite Eingangsgröße an die Steuereinheit liefert, und dass die Steuereinheit einen Vergleicher aufweist, der abhängig von einem Vergleich der Eingangsgrößen mit einem gespeicherten Sollverhältnis zwischen den Eingangsgrößen die Stellmittel zur Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches entsprechend ansteuert. Als Stellmittel zur Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches ist vorzugsweise wenigstens ein Hydraulikzylinder vorgesehen. Die Steuereinheit stellt vorzugsweise eine elektronische Steuer­ einheit dar, die mit einem Mikroprozessor und einem Datenspei­ cher versehen ist, um die entsprechenden Funktionen durchzu­ führen.

In Ausgestaltung der Erfindung sind die Stellmittel mittels eines variablen Zeitverzögerungsgliedes über die Steuereinheit ansteuerbar, wobei das Zeitverzögerungsglied abhängig von ei­ ner Fahrgeschwindigkeit des die Vorrichtung tragenden Fahr­ zeugs einstellbar ist. Das Zeitverzögerungsglied ist vorzugs­ weise innerhalb der Hydrauliksteuerung für den wenigstens ei­ nen Hydraulikzylinder vorgesehen und kann insbesondere als e­ lektrohydraulisches Drosselventil gestaltet sein.

In weiterer Ausgestaltung der Vorrichtung ist dem Aufnahmebe­ reich wenigstens ein Drucksensor zur Erfassung des Arbeitsdruckes wenigstens eines Druckmittelkreislaufes zur Steuerung der Funktionseinheit zugeordnet, der Signale an eine Steuereinheit liefert, in der ein konstanter Sollwertbereich für den Ar­ beitsdruck abgespeichert ist, und die Steuereinheit weist ei­ nen Vergleicher auf, der die Eingangsgrößen des Drucksensors mit dem Sollwertbereich vergleicht, und die Steuereinheit ist an die Regelung des Fahrantriebs derart angeschlossen, dass bei Unter- oder Überschreiten des Sollwertbereiches durch die Drucksensor-Eingangsgrößen die Fahrgeschwindigkeit entspre­ chend verringert oder vergrößert wird, so dass die Eingangs­ größen innerhalb des Sollwertbereiches verbleiben. Der wenigs­ tens eine Drucksensor ist vorzugsweise dem Hydraulikkreislauf des als Stellmittel zur Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches dienenden, wenigstens einen Hydraulikzylinders zugeordnet.

In weiterer Ausgestaltung der Vorrichtung ist ein Fahrge­ schwindigkeitssensor vorgesehen, der an eine Steuerung ange­ schlossen ist, die die Fahrgeschwindigkeit durch Auswertung der erfassten Geschwindigkeitssignale konstant hält, und dem Aufnahmebereich ist ein Drucksensor zur Erfassung des Arbeits­ druckes wenigstens eines Druckmittelkreislaufes zur Steuerung der Funktionseinheit zugeordnet, der entsprechende Eingangs­ größen an die Steuereinheit liefert, die die Eingangsgrößen ständig mit einem konstanten Sollbereich vergleicht, und die Steuereinheit steuert die Stellmittel zur Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches derart an, dass die erfassten Eingangsgrößen des Arbeitsdruckes innerhalb des konstanten Sollbereiches verbleiben. Vorzugsweise ist das Fahrzeug, das die Reinigungs­ vorrichtung trägt, mit einem Hydraulikantrieb versehen, so dass eine Ansteuerung einer entsprechenden Hydraulikpumpe die gewünschte Konstanthaltung der Fahrgeschwindigkeit ermöglicht.

Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtung, die von ei­ nem Fahrzeug getragen ist, das mit einem regelbaren Fahran­ trieb versehen ist, mit einem Aufnahmebereich sowie einer Siebeinrichtung für das aufgenommene Gut, ist eine Sensoranordnung zur direkten oder indirekten Mengenerfassung des auf­ genommenen und/oder abgeschiedenen, sauberen Untergrundgutes vorgesehen, die an eine Steuereinheit angeschlossen ist, die die Fahrgeschwindigkeit abhängig von einem Vergleich der er­ fassten Eingangsgrößen der Sensoranordnung mit einem abgespei­ cherten konstanten Sollwertbereich derart regelt, dass die er­ fassten Eingangsgrößen der Menge des sauberen Untergrundgutes innerhalb des abgespeicherten, konstanten Sollwertbereiches verbleiben. Eine besonders bevorzugte indirekte Mengenerfas­ sung wird dadurch erzielt, dass in einem oberen Endbereich des schräg ansteigenden Siebbandes unterhalb eines das aufgenomme­ ne Gut aus Abfallgut und sauberem Untergrundgut fördernden O­ bertrums ein Lichtintensitätssensor vorgesehen ist, der die Menge des dort noch abgeschiedenen und nach unten rieselnden Sandes, d. h. des sauberen Untergrundgutes, erfasst, da je nach Menge des rieselnden Sandes die von einer Lichtquelle abge­ strahlten Lichtstrahlen lediglich teilweise beim Lichtsensor ankommen, der dann ein entsprechendes Signal an die Steuerein­ heit abgeben kann. Vorzugsweise ist im - in Bandlaufrichtung - hinteren Siebbereich unterhalb des Siebbandobertrums eine Lichtquelle positioniert, die quer zur Förderrichtung Licht abstrahlt. Quer zur Förderrichtung dem abgestrahlten Licht ge­ genüberliegend ist in Abstand zu der Lichtquelle der Lichtsen­ sor angeordnet, der die ankommende Lichtintensität misst und in entsprechende Signale umwandelt.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, auf deren Offenbarung hiermit ausdrücklich verwiesen wird, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung, die anhand der Zeichnungen dargestellt sind.

Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht ein Kraftfahrzeug, das mit einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Strandreinigung versehen ist,

Fig. 2 in vergrößerter Darstellung einen Ausschnitt der Strandreinigungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs nach Fig. 1,

Fig. 3 ein erstes Blockschaltbild einer Arbeitstiefensteue­ rung eines Aufnahmebereiches der Strandreinigungsvor­ richtung nach den Fig. 1 und 2,

Fig. 4 ein weiteres Blockschaltbild einer weiteren Arbeits­ tiefensteuerung der Vorrichtung nach den Fig. 1 und 2,

Fig. 5 in einem Blockschaltbild eine weitere Ausführung ei­ ner Arbeitstiefensteuerung der Vorrichtung nach den Fig. 1 und 2,

Fig. 6 ein weiteres Blockschaltbild einer Arbeitstiefensteu­ erung, bei der die Menge des gereinigten Sandes er­ fasst wird und

Fig. 7 ein Blockschaltbild ähnlich Fig. 6, bei dem die er­ fassten Eingangsgrößen eine Ansteuerung eines Hydrau­ likzylinders des Aufnahmebereiches bewirken.

Ein Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 ist mit einem Fahrantrieb ver­ sehen, der durch einen Dieselmotor sowie durch jedem Rad zuge­ ordnete Hydromotoren und eine entsprechende Hydrauliksteuerung gebildet ist. Der Dieselmotor 5 sitzt in einem Frontabschnitt 1 des Fahrzeugrahmens, der auch eine Fahrerkabine 4 trägt. Ein Heckabschnitt 2 des Fahrzeugrahmens ist von dem Frontabschnitt 1 getrennt und durch eine Knicklenkung 3 mit im wesentlichen vertikaler Lenkachse an den Frontabschnitt 1 angekoppelt. Der Heckrahmenteil des Heckabschnittes 2 des Fahrzeugrahmens weist eine Strandreinigungsvorrichtung 6 auf, die an einem schräg nach vorne abfallenden Tragrahmen 9, 10 angeordnet ist. Die Strandreinigungsvorrichtung 6 ist mit einer als Funktionseinheit dienenden Siebeinrichtung versehen, die durch ein umlau­ fendes Siebband 12, 13 gebildet ist, das sich über die gesamte Länge des Tragrahmens 9, 10 erstreckt. Das Siebband weist ein Obertrum 12 auf, das durch Schüttelrollen geführt ist und zur Förderung des gesammelten Schmutz-Sandgemisches und zur gleichzeitigen Aussiebung des Sandes dient. Die Siebeinrich­ tung wird durch einen Hydromotor angetrieben, der Teil eines in Fig. 3 und 4 dargestellten Hydraulikkreislaufes K₂ ist. Un­ mittelbar vor einer unteren Umlenkrolle des Siebbandes 12, 13 ist ein Aufnahmebereich 7, vorliegend in Form eines Aufnahme­ schars oder eines Messerbalkens, vorgesehen. Der Aufnahmebe­ reich 7 ist am - in Fahrtrichtung gesehen - vorderen Rahmenab­ schnitt 9 des Tragrahmens 9, 10 angeordnet. Dieser vordere Rahmenabschnitt 9 ist mit Hilfe wenigstens eines Hydraulikzy­ linders 20 (Fig. 4, 5 und 7) um eine am Tragrahmen 10 angeord­ nete, horizontale und in Fahrzeugquerrichtung verlaufende Schwenkachse 11 zwischen einer in Fig. 1 strichpunktiert dar­ gestellten Ruheposition und an einer unteren Arbeitsposition (in Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellt) höhenverla­ gerbar. Die Höhenverlagerung erfolgt mittels des Hydraulikzy­ linders 20 stufenlos.

Unmittelbar vor dem Aufnahmebereich 7 ist als weitere Funkti­ onseinheit zusätzlich eine Zuführwalze 8 vorgesehen, die mit Federzinken oder Bürsten bestückt ist. Die Zuführwalze 8 ist gemäß der Darstellung nach Fig. 2 sowohl in vertikaler Rich­ tung (siehe Pfeilrichtung) als auch vor und hinter den Aufnah­ mebereich 7 mittels einer entsprechenden, in der Fig. 3 und 4 durch den Hydraulikkreislauf K₁ gekennzeichneten Hydraulikein­ heit gemäß den strichpunktierten Darstellungen in Fig. 2 ver­ lagerbar, wobei die Hydraulikeinheit einen Hydromotor auf­ weist.

Dem Obertrum 12 des Siebbandes ist ein Steigförderer 14 zuge­ ordnet, der die Förderung des Sand-Schmutzgemisches unter­ stützt. Der grundsätzliche Aufbau der Strandreinigungsvorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2 entspricht dem Aufbau einer Strandreinigungsvorrichtung aus einer zeitgleich eingereich­ ten, parallelen Patentanmeldung desselben Anmelders mit dem internen Aktenzeichen P 40085 DE, so dass für die weitere Of­ fenbarung zu den technischen Merkmalen des Kraftfahrzeugs oder der Strandreinigungsvorrichtung 6 ergänzend auf diese Anmel­ dungsunterlagen verwiesen wird.

Um im Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs unabhängig von der Ober­ flächenkontur des überfahrenen Untergrundes, d. h. unabhängig von Unebenheiten des Untergrundes, ein gleichmäßiges Reini­ gungsergebnis zu erzielen, wird die Arbeitstiefe des Aufnahme­ bereiches 7 anhand der nachfolgend beschriebenen Verfahren und Steuerungsvorrichtungen gesteuert.

Die Hydraulikkreisläufe K₁, K₂ sind von einem aus zwei Hydrau­ likpumpen bestehenden Hydraulikarbeitsantrieb abgeleitet.

Bei einem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 ist dem Hydraulik­ kreislauf K₁ der Zuführwalze 8 ein Drucksensor D₁ zugeordnet, der an eine Steuereinheit S in Form eines elektronischen Rech­ ners angeschlossen ist. Auch dem Hydraulikkreislauf K₂ der Siebeinrichtung ist ein Drucksensor D₂ zugeordnet, der eben­ falls an die elektronische Steuereinheit S angeschlossen ist. Die beiden Drucksensoren D₁, D₂ erfassen den Arbeitsdruck des jeweiligen Hydraulikkreislaufes. Die beiden Drucksensoren D₁, D₂ sind somit im jeweiligen Hydraulikkreislauf K₁, K₂ der Zu­ führwalze 8 bzw. der Siebeinrichtung untergebracht. Im Fahr- und Reinigungsbetrieb des Strandreinigungsfahrzeugs liefern die beiden Drucksensoren D₁, D₂ somit ständig Eingangsgrößen E₁ und E₂ an die Steuereinheit S, die diese mit einem abgespei­ cherten, konstanten Sollwertbereich vergleicht und abhängig vom Ergebnis des Vergleichs über ein elektrohydraulisches An­ steuergerät 15 und über ein Hydrau-likelement 17 eine Schwenk­ wiegenverstellung einer hydraulischen Fahrpumpe 18 erzielt. Der geschilderten Hydrauliksteuerung ist in grundsätzlich bekannter Weise eine Hydraulikspeisepumpe 16 zugeordnet. Abhän­ gig von dem Ergebnis des Vergleiches, den die Steuereinheit S durchgeführt hat, wird ein elektrisches Ausgangssignal A₁ oder A₂ an das elektrohydraulische Ansteuergerät 15 ausgesendet, das dann eine Verstellung der Fahrpumpe ins Schnelle oder ins Langsame bewirkt. Falls die erfassten Eingangssignale E₁, E₂ der Drucksensoren D₁, D₂ geringer sind als die minimalen, je­ weils abgespeicherten Sollwerte des Sollwertbereiches, so wird die Fahrgeschwindigkeit durch entsprechende Ansteuerung der Fahrpumpe 18 verlangsamt. Sollten die Eingangsgrößen E₁ oder E₂ der Drucksensoren D₁, D₂ über einem maximalen Sollwert des ge­ speicherten Sollwertbereiches liegen, so wird durch entspre­ chende Ansteuerung der Fahrpumpe 18 die Fahrgeschwindigkeit erhöht. Solange sich die Eingangsgrößen innerhalb des Soll­ wertbereiches befinden, wird die Fahrgeschwindigkeit konstant gehalten.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 werden die gleichen Drucksensoren D₁, D₂ wie beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 eingesetzt. Allerdings wird bei diesem Ausführungsbeispiel mittels einer separaten Steuerung die Fahrgeschwindigkeit kon­ stant gehalten. Mittels der Auswertung der Druckeingangssigna­ le D₁, D₂ wird der Hydraulikzylinder 20 zur Steuerung der Ar­ beitstiefe des Aufnahmebereiches 7 und des Rahmenabschnittes 9 angesteuert. Das Ziel ist, dass durch die Verstellung des Hyd­ raulikzylinders der Arbeitsdruck in den Hydraulikkreisläufen K₁, K₂ der Zuführwalze 8 und der Siebeinrichtung im wesentli­ chen konstant gehalten werden kann. Die laufende Überwachung des Arbeitsdruckes in den Hydraulikkreisläufen K₁, K₂ der Zu­ führwalze und der Siebeinrichtung erfolgt durch die Steuerein­ heit S, die die entsprechenden Eingangsgrößen E₁, E₂ laufend mit einem abgespeicherten Sollwertbereich vergleicht. Abhängig vom Ergebnis des Vergleichs gibt die Steuereinheit S ein Aus­ gangssignal A₁ oder A₂ an ein elektrohydraulisches Ventil 19 ab, das den Hydraulikzylinder 20 entsprechend ansteuert. Falls sich die Eingangsgrößen E₁, E₂ der beiden Drucksensoren D₁, D₂ unterhalb des Sollwertbereiches befinden, wird der Aufnahmebe­ reich mittels des Hydraulikzylinders 20 abgesenkt, wodurch sich die Arbeitstiefe erhöht. Sind die gemessenen Druckein­ gangsgrößen von einem oder beiden Drucksensoren D₁, D₂ über dem abgespeicherten oberen Sollwert des Sollwertbereiches, so wird der Aufnahmebereich 7 über den Hydraulikzylinder 20 entspre­ chend angehoben. Keine Verstellung des Hydraulikzylinders 20 erfolgt, solange sich die Eingangsgrößen innerhalb des Soll­ wertbereiches befinden.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 ist eine automatische Ni­ veauregulierung der Strandreinigungsvorrichtung 6 abhängig von der durch das Fahrzeug überfahrenen Oberflächenkontur des Un­ tergrundes vorgesehen. Dazu ist in Fahrtrichtung vor dem Auf­ nahmebereich 7 und der Zuführwalze 8 am Fahrzeugrahmen, vor­ zugsweise am Frontabschnitt, wenigstens ein Tastsensor 21 in Form eines Tastrades und einer Tastkufe vorgesehen, der mit einem Wegaufnehmer versehen ist. Der Wegaufnehmer liefert die entsprechenden Eingangsgrößen E₁ an die elektronische Steuer­ einheit S. Zudem ist auch dem Hydraulikzylinder 20 zur Ver­ stellung der Arbeitstiefe des Aufnahmebereiches 7 und des Rah­ menabschnittes 9 ein korrespondierender Wegaufnehmer 22 zuge­ ordnet, der den Verstellweg des Hydraulikzylinders 20 erfasst. Auch der Wegaufnehmer 22 ist an die elektronische Steuerein­ heit S angeschlossen und liefert an diese Eingangsgrößen E₂. Falls mehrere Tasträder oder Tastkufen mit entsprechenden Weg­ aufnehmern vorgesehen sind, so wird über die entsprechenden Signale durch die elektronische Steuereinheit S ein Mittelwert gebildet, der die Eingangsgröße E₁ für die elektronische Steu­ ereinheit S definiert. Ein Vergleicher der Steuereinheit S vergleicht die beiden Eingangsgrößen E₁ und E₂ miteinander und steuert bei Abweichungen das elektrohydraulische Ventil 19 an, wodurch der Stellweg des Hydraulikzylinders 20 und damit die Arbeitstiefe des Aufnahmebereiches 7 und des Rahmenabschnittes 9 entsprechend angepasst werden. Falls die Eingangsgröße E₁ kleiner ist als die Eingangsgröße E₂, so wird der Aufnahmebereich 7 durch den Hydraulikzylinder 20 angehoben. Ist die Ein­ gangsgröße E₁ größer als die Eingangsgröße E₂, so wird der Auf­ nahmebereich 7 durch den Hydraulikzylinder 20 abgesenkt.

Bei den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 6 und 7 erfolgt ebenfalls eine Ansteuerung entweder des Schwenkwinkels der hydraulischen Fahrpumpe (Fig. 6) oder des Hydraulikzylinders zur Verstellung der Arbeitstiefe des Aufnahmebereiches 7 und des Rahmenabschnittes 9 durch die Steuereinheit S. Unterschied bei diesen Ausführungsbeispielen ist es jedoch, dass die Steu­ ereinheit S zur Ansteuerung eine andere Eingangsgröße benutzt. Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 wie auch beim Ausfüh­ rungsbeispiel nach Fig. 7 wird der am oberen Ende der Siebein­ richtung noch abgeschiedene Sand erfasst. Hierzu ist eine Lichtquelle 23 vorgesehen, die unterhalb des Obertrums 12 po­ sitioniert ist und quer zur Förderrichtung des Siebbandes Licht abstrahlt. Die Lichtquelle 23 ist auf der einen Seite des Obertrums 12 angeordnet und auf der anderen Seite ist ein Lichtsensor 24 vorgesehen, der die ankommende Lichtintensität der Lichtstrahlen erfasst und diese in ein entsprechendes Sig­ nal umwandelt, das die Eingangsgröße E₁ für die Steuereinheit S ergibt. Die Lichtquelle 23 wie auch der Lichtsensor 24 sind in einem - in Förderrichtung gesehen - hinteren Bereich des O­ bertrums 12 angeordnet. Befindet sich im Fahr- und Reinigungs­ betrieb in diesem hinteren Siebbandbereich noch Sand, so wird dort auch abgesiebt, d. h. Sand fällt durch die Siebmaschen nach unten und durch die Lichtstrahlen hindurch. Dadurch wird die Lichtintensität, die am Lichtsensor 24 ankommt, geringer. Befindet sich im hinteren Siebbandbereich kein Sand mehr, rie­ selt auch kein Sand mehr nach unten, wodurch der Lichtsensor 24 die gesamte, durch die Lichtquelle 23 ausgestrahlte Licht­ intensität erfassen kann. Die Steuereinheit S vergleicht die durch den Lichtsensor 24 übermittelten Eingangsgrößen E₁ mit einem Sollwert, der einen Bereich unreduzierter Lichtintensi­ tät bis lediglich geringfügig reduzierter Lichtintensität um­ fasst. Abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs zwischen dem Sollwert und den jeweiligen Eingangsgrößen E₁ gibt die Steuer­ einheit S ein Ausgangssignal A₁ oder A₂ an das elektrohydrauli­ sche Ansteuergerät 15 zur Verstellung des Schwenkwinkels der Fahrpumpe 18 oder an das elektrohydraulische Ansteuerventil 19 zur Verstellung des Hydraulikzylinders. Das Ziel ist, zumin­ dest nahezu den gesamten sauberen Sand vom Siebband abzuschei­ den und dem Untergrund wieder zuzuführen, bevor der Sandbehäl­ ter erreicht ist, um zumindest weitgehend die nicht erwünsch­ ten Abfall- oder Fremdpartikel und -Gegenstände auszuscheiden und gleichzeitig die Menge des sauberen Sandes des Strandes nicht zu reduzieren.

Die zuvor beschriebenen, unterschiedlichen Steuerungen der Ar­ beitstiefe und der Fahrgeschwindigkeit können je nach Einsatz­ zweck auch wahlweise miteinander kombiniert werden.

Claims (11)

1. Verfahren zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Aufnah­ mebereiches einer fahrbaren Reinigungsvorrichtung für lockeren Untergrund, insbesondere einer Strandreinigungsvorrichtung, wobei der Aufnahmebereich zum Erfassen eines Untergrund- Schmutzgemisches relativ zum Untergrund abgesenkt oder angeho­ ben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberflächenkontur des Untergrundes - in Fahrtrichtung vor dem Aufnahmebereich - erfasst und abhängig vom Verlauf der O­ berflächenkontur der Aufnahmebereich (7) entsprechend abge­ senkt, angehoben oder auf gleichem Niveau bleibend angesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches (7) im wesentlichen linear zur Änderung der erfassten Oberflächen­ kontur des Untergrundes erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, dass die Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches (7) ab­ hängig von einer Fahrgeschwindigkeit der Reinigungsvorrichtung zeitverzögert angesteuert wird.

4. Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der momentane Arbeitsdruck wenigstens eines Druckmittelkreislaufes zur Steu­ erung einer Funktionseinheit der Reinigungsvorrichtung erfasst wird, und dass die Fahrgeschwindigkeit derart angepasst wird, dass der Arbeitsdruck im wesentlichen konstant bleibt.

5. Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahr­ geschwindigkeit konstant gehalten wird, dass der momentane Ar­ beitsdruck des wenigstens einen Druckmittelkreislaufes der Funktionseinheit erfasst wird, und dass der Aufnahmebereich (7) derart höhenverlagert wird, dass der Arbeitsdruck im we­ sentlichen konstant bleibt.

6. Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder nach einem der Ansprüche 1, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass kurz vor Erreichen eines Speichers für aussortiertes Fremdgut die Menge des noch mitgeführten, sauberen Untergrundgutes erfasst wird, und dass die Fahrgeschwindigkeit und/oder die Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches (7) derart angepasst werden, dass die Menge des noch mitgeführten, sauberen Untergrundgutes minimiert ist.

7. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach ei­ nem der vorhergehenden Ansprüche, die von einem Fahrzeug ge­ tragen ist, mit Stellmitteln zur Höhenverlagerung des Aufnah­ mebereiches, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Sen­ sormittel (21) zur Erfassung der Oberflächenkontur des Unter­ grundes vorgesehen ist, das an eine Steuereinheit (S) zur An­ steuerung der Stellmittel (20) eine erste Eingangsgröße (E₁) liefert, dass ein Wegsensor (22) zur Erfassung der Höhenverla­ gerung des Aufnahmebereiches (7) vorgesehen ist, der eine zweite Eingangsgröße (E₂) an die Steuereinheit (S) liefert, und dass die Steuereinheit (S) einen Vergleicher aufweist, der ab­ hängig von einem Vergleich der Eingangsgrößen (E₁, E₂) mit ei­ nem gespeicherten Sollverhältnis zwischen den Eingangsgrößen die Stellmittel (20) zur Höhenverlagerung des Aufnahmeberei­ ches entsprechend ansteuert.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellmittel mittels eines variablen Zeitverzögerungs­ gliedes über die Steuereinheit ansteuerbar sind, wobei das Zeitverzögerungsglied abhängig von einer Fahrgeschwindigkeit des die Vorrichtung tragenden Fahrzeugs einstellbar ist.

9. Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7 oder nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass dem Aufnahmebe­ reich (7) wenigstens ein Drucksensor (D₁, D₂) zur Erfassung des Arbeitsdruckes wenigstens eines Druckmittelkreislaufes zur Steuerung einer Funktionseinheit der Reinigungsvorrichtung zu­ geordnet ist, der Signale an eine Steuereinheit (S) liefert, in der ein konstanter Sollwertbereich für den Arbeitsdruck ab­ gespeichert ist, und dass die Steuereinheit (S) einen Verglei­ cher aufweist, der die Eingangsgrößen des Drucksensors (D₁, D₂) mit dem Sollwertbereich vergleicht, und dass die Steuereinheit (S) an die Regelung des Fahrantriebes derart angeschlossen ist, dass bei Unter- oder Überschreiten des Sollwertbereiches durch die Drucksensor-Eingangsgrößen (E₁, E₂) die Fahrgeschwin­ digkeit entsprechend verringert oder vergrößert wird, so dass die Eingangsgrößen (E₁, E₂) innerhalb des Sollwertbereiches verbleiben.

10. Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7 oder nach Anspruch 7 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahr­ geschwindigkeitssensor vorgesehen ist, der an eine Steuerung angeschlossen ist, die die Fahrgeschwindigkeit durch Auswer­ tung der erfassten Geschwindigkeitssignale konstant hält, und dass dem Aufnahmebereich (7) ein Drucksensor (D₁, D₂) zur Er­ fassung des Arbeitsdruckes wenigstens eines Druckmittelkreis­ laufes zur Steuerung der Funktionseinheit zugeordnet ist, der entsprechende Eingangsgrößen (E₁, E₂) an die Steuereinheit (S) liefert, die die Eingangsgrößen (E₁, E₂) mit einem konstanten Sollwertbereich vergleicht, und dass die Steuereinheit (S) die Stellmittel (20) zur Höhenverlagerung des Aufnahmebereiches (7) derart ansteuert, dass die erfassten Eingangsgrößen (E₁, E₂) innerhalb des konstanten Sollwertbereiches verbleiben.

11. Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 7 oder nach einem der Ansprüche 7, 9 oder 10, mit einem Aufnahmebe­ reich sowie einer Siebeinrichtung für das aufgenommene Gut, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensoranordnung (23, 24) zur direkten oder indirekten Mengenerfassung des aufgenommenen und/oder abgeschiedenen, sauberen Untergrundgutes vorgesehen ist, die an eine Steuereinheit (S) angeschlossen ist, die die Fahrgeschwindigkeit oder die Höhenverlagerung des Aufnahmebe­ reiches (7) abhängig von einem Vergleich der erfassten Ein­ gangsgröße (E₁) der Sensoranordnung (23, 24) mit einem abge­ speicherten konstanten Sollwertbereich derart regelt, dass die erfassten Eingangsgrößen der Menge des sauberen Untergrundgu­ tes innerhalb des abgespeicherten konstanten Sollwertbereiches verbleiben.