DE102007039895A1

DE102007039895A1 - Luftfracht-Kraftantriebseinheit zum wahrnehmen einer Bewegung eines über ihr befindlichen Frachtcontainers

Info

Publication number: DE102007039895A1
Application number: DE102007039895A
Authority: DE
Inventors: Jeffrey Steven Milender; William Richard Ockert; Adam Edmund Buckhouse
Original assignee: Goodrich Corp
Current assignee: Goodrich Corp
Priority date: 2006-09-01
Filing date: 2007-08-23
Publication date: 2008-05-21
Anticipated expiration: 2027-08-24
Also published as: US20080078867A1; FR2915583A1; US7643133B2; FR2915583B1; DE102007039895A8; GB2441632A; DE102007039895B4; GB0716636D0; GB2441632B

Abstract

Eine Luftfracht-Kraftantriebseinheit hat einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor, der einen damit le speichert. Die Vorrichtung ist ausgelegt, um Licht von der Lichtquelle auszustrahlen, reflektiertes Licht mit dem Lichtdetektor zu empfangen, wenn eine Luftfracht darüber ist; und das wahrgenommene Licht in eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten umzuwandeln, die eine zeitveränderliche Intensität des empfangenen Lichtes darstellen. Der Prozessor führt dann Berechnungen mit den digitalen Abtastwerten durch, um zu bestimmen, ob sich die Ladeeinheit bewegt. Diese Bestimmung kann z.B. auf Spitzen unter den digitalen Abtastwerten und/oder Statistiken erster, zweiter oder noch höherer Ordnung der wahrgenommenen Abtastwerte basieren.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist auf eine Kraftantriebseinheit zum Transportieren von Fracht in einem Flugzeug gerichtet. Genauer ausgedrückt ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf eine Kraftantriebseinheit gerichtet, die die Fähigkeit hat, das Vorhandensein und die Bewegung einer frachttragenden Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit wahrzunehmen.
HINTERGRUNDINFORMATIONEN
Viele verschiedene motorisierte Systeme zum Bewegen von Fracht sind bekannt. Typischerweise werden motorisch angetriebene Rollen in diesen Systemen eingesetzt. Insbesondere bei Fracht- und Passagierflugzeugen wird oft eine Reihe von motorangetriebenen Kraftantriebseinheiten ("PDU"s) verwendet, um Frachtcontainer und -paletten, die auch als Ladeeinheiten ("ULD"s) bekannt sind, innerhalb des Flugzeugfrachtraumes schnell und wirksam anzutreiben. Diese Konfiguration kann den Transport von Fracht von dem externen Lader in das Innere des Flugzeugs durch eine oder mehrere Bedienungspersonen, die die PDUs steuern, berücksichtigen.
Typischerweise wird Fracht auf einem Flugzeug-Frachtdeck durch ein System von sich frei drehenden am Boden montierten Förderrollen abgestützt. Gruppen oder Reihen von PDUs können gleichzeitig von unterhalb des Frachtdecks auf ein knapp über den Förderrollen liegendes Niveau angehoben werden. Jede PDU kann ein separater elektro-mechanischer Aktuator sein, der ein oder mehrere gummibeschichtete Räder oder Antriebsrollen enthält. Bei Energiezufuhr berühren die Antriebsrollen der angehobenen PDUs die Fracht über den Förderrollen und bewegen sie in der befohlenen Richtung. Die Bewegung der Fracht hängt von dem Reibungskoeffizient zwischen den PDU-Antriebsrollen und der bodenseitigen Oberfläche der ULD sowie von der Hubkraft, die von dem PDU-Hubmechanismus erzeugt wird, ab. Wenn die PDUs abgeschaltet werden, endet die Rollendrehung und hört die ULD auf sich zu bewegen.
Mehrere Gruppen von PDUs können entlang eines gemeinsamen Förderweges angeordnet werden, und jede Gruppe kann einzeln betrieben werden, wodurch die Weiterleitung mehrerer Frachtstücke ermöglicht wird. Eine den Transport von Fracht in den Frachtdeckbereich überwachende Bedienungsperson kann die Fracht mittels eines Steuerknüppels und eines Ein/Ausschalters oder ähnlicher Steuermittel lenken.
PDUs können beschädigt werden, wenn sie unter blockierter Fracht weiter betrieben werden, ein Zustand der als Reiben bekannt ist. Reiben tritt auf, wenn die Fracht zu schwer ist oder an einem Hindernis wie z.B. einer Wandführung innerhalb des Frachtraumes, angelangt ist. Durch Reiben kann die Gummibeschichtung auf den Rollen (oder die ganze Rolle) schnell abgenutzt werden, wodurch ihr Austausch erforderlich wird, und kann es zu einer Beschädigung des PDU-Motors kommen.
Frachtcontainer-Blockierungssensoren, die in eine PDU eingebaut sind, werden dazu verwendet, einen blockierten Behälter aufzuspüren und die Energiezufuhr zu dem PDU-Motor nach einer vorbestimmten Wartezeit abzustellen, um eine Beschädigung der PDU zu vermeiden. Einige PDU-Steuersysteme haben einen manuellen Abwählschalter zum Abstellen der Energiezufuhr zu den PDUs, wenn ein Blockierzustand festgestellt wird. Leider wird dieser Abwählschalter oft nicht richtig von den Bedienungspersonen benutzt, die sich mehr auf das Laden der Fracht als das Schützen der PDUs konzentrieren. Daher ist die Beschädigung von PDUs beim Auftreten von Reibzuständen ein weit verbreitetes Problem.
Bekannte Blockierungssensoren enthalten Mechanismen zum Überwachen der Temperatur des PDU-Motors, die Meßfehlern unterliegt, oder erfordern zusätzliche elektro mechanische Mechanismen an der PDU, die für Abnutzung und andere Wartungsprobleme anfällig sind.
Ferner ist es im Flugzeugfrachtbereich wichtig, den Standort der ULDs im Auge zu behalten. Das am meisten verbreitete Verfahren, um diese ULDs im Auge zu behalten, während sie im Frachtbereich sind, besteht darin, sie zu erfassen, wenn sie gerade über einen ULD-Sensor gehen, der auf dem Boden des Frachtraumes angeordnet ist. Ein bekanntes Aufspürverfahren beinhaltet die Verwendung von infrarotem (IR) Licht, um das Vorhandensein der ULD festzustellen. Zum Beispiel offenbart das US-Patent Nr. 5,661,384 eine PDU, die einen IR-Sensor hat, um das Vorhandensein von Fracht direkt über einer entsprechenden PDU wahrzunehmen. Das US-Patent Nr. 7,014,038 offenbart auch die Verwendung von Daten eines IR oder anderen Sensors, um Fracht zu erfassen. Typischerweise wird bei diesen Systemen ein digitaler Sensor verwendet, der nur zwei Zustände (d.h. "ULD vorhanden" oder "ULD nicht vorhanden") gestattet. Obgleich an sich bekannte PDUs dafür ausgebildet sind, um IR-Informationen zu nutzen, um eine ULD zu erfassen, sind sie nicht dafür ausgebildet, festzustellen, ob sich die ULD bewegt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
In einer Hinsicht ist die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zum Wahrnehmen einer Bewegung einer Ladeeinheit in einem Frachtraum eines Flugzeugs gerichtet. Das Verfahren enthält das Ausrüsten eines Bodens des Frachtraumes eines Flugzeuges mit einer Kraftantriebseinheit, die einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor hat, der einen damit verbundenen Speicher zum Speichern von Befehlen hat. Das Verfahren enthält auch das Ausstrahlen einer Vielzahl von Lichtimpulsen mit der Lichtquelle In Richtung einer Unterseite einer Ladeeinheit, wenn eine Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit ist; das Wahrnehmen von Licht mit dem Lichtdetektor, das von der Unterseite der Ladeeinheit reflektiert wird; das Abtasten des wahrgenommenen Lichtes, um eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten zu bilden, wobei jeder digitale Abtastwert eine Intensität des reflektierten Lichtes darstellt; und das Durchführen von Berechnungen mit einer Vielzahl von diesen digitalen Abtastwerten, um festzustellen, ob die Ladeeinheit in Bewegung ist, wobei die Berechnungen mindestens eine aus der Gruppe enthält, die besteht aus: (a) Bestimmen der Anzahl von Spitzen unter den digitalen Abtastwerten; und (b) Nehmen von mindestens einer Statistik der digitalen Abtastwerte und Vergleichen der mindestens einen Statistik mit einer entsprechenden, mindestens einen Schwelle.
In anderer Hinsicht ist die Erfindung auf eine Luftfracht-Kraftantriebseinheit gerichtet. Die Einheit umfaßt einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor, der einen damit verbundenen Speicher zum Speichern von Befehlen hat. Wenn die Befehle von dem Prozessor ausgeführt werden, bewirken sie bei dem Prozessor, dass er die Lichtquelle dazu veranlaßt, eine Vielzahl von Lichtimpulsen in Richtung einer Unterseite einer Ladeeinheit auszustrahlen, wenn eine Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit ist; eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten beschafft, wobei jeder digitale Abtastwert eine Intensität des Lichtes darstellt, das von einer Unterseite einer Ladeeinheit reflektiert und von dem Lichtdetektor wahrgenommen wird, wenn eine Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit ist; und Berechnungen mit einer Vielzahl von diesen digitalen Abtastwerten durchgeführt, um festzustellen, ob die Ladeeinheit in Bewegung ist. Die Berechnungen enthalten mindestens eine aus der Gruppe, die besteht aus: (a) Bestimmen der Anzahl von Spitzen unter den digitalen Abtastwerten; und (b) Nehmen von mindestens einer Statistik der digitalen Abtastwerte und Vergleichen der mindestens einen Statistik mit einer entsprechenden, mindestens einen Schwelle.
In noch weiterer Hinsicht ist die Erfindung auf ein Frachtflugzeug gerichtet, das ein Luftfrachtladesystem hat, das mindestens eine Kraftantriebseinheit und eine über der Kraftantriebseinheit befindliche Ladeeinheit enthält. Die mindestens eine Kraftantriebseinheit umfaßt: einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor, der einen damit verbundenen Speicher zum Speichern von Befehlen hat. Wenn die Befehle von dem Prozessor ausgeführt werden, bewirken sie bei dem Prozessor, dass er die Lichtquelle dazu veranlaßt, eine Vielzahl von Lichtimpulsen in Richtung einer Unterseite der Ladeeinheit auszustrahlen; eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten beschafft, wobei jeder digitale Abtastwert eine Intensität des Lichtes darstellt, das von einer Unterseite einer Ladeeinheit reflektiert und von dem Lichtdetektor wahrgenommen wird, und Berechnungen mit einer Vielzahl von diesen digitalen Abtastwerten durchführt, um festzustellen, ob die Ladeeinheit in Bewegung ist. Die Berechnungen enthalten mindestens eine aus der Gruppe, die besteht aus: (a) Bestimmen der Anzahl von Spitzen unter den digitalen Abtastwerten; und (b) Nehmen von mindestens einer Statistik der digitalen Abtastwerte und Vergleichen der mindestens einen Statistik mit einen entsprechenden, mindestens einen Schwelle.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt die Unterseite eines Flugzeugs und 2 ein Flugzeugfrachtdeck, das dazu verwendet werden kann, eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anzuwenden.
3 ist eine Draufsicht einer PDU gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
4 ist eine Endansicht der PDU gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
5 ist ein Blockdiagramm der Elektronik der PDU gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
6A zeigt eine ideale Wellenform mit einer Reihe von Lichtimpulsen, und 6B zeigt eine ideale Ausgabe dafür, wenn keine ULD die PDU abdeckt.
7A zeigt eine ideale Wellenform mit einer Reihe von Lichtimpulsen, und 7B zeigt eine ideale Ausgabe dafür, wenn eine stationäre ULD die PDU abdeckt.
8A zeigt eine ideale Wellenform mit einer Reihe von Lichtimpulsen, und 8B zeigt zwei empfangene Impulse, die eine stationäre ULD darstellen, und zwei andere empfangene Impulse, die eine sich bewegende ULD darstellen. 8C zeigt eine detaillierte Ansicht eines Impulses von 8B, der eine stationäre ULD darstellt, und 8D zeigt eine detaillierte Ansicht eines Impulses von 8B, der eine sich bewegende ULD darstellt.
9A zeigt ein Prozessflußdiagramm für eine Ausführungsform davon, wie der Prozessor feststellen kann, ob es eine ULD-Bewegung gibt, wobei er Spitzen in den empfangenen Daten verwendet.
9B zeigt ein Prozessflußdiagramm einer zweiten Ausführungsform davon, wie der Prozessor feststellen kann, ob es eine ULD-Bewegung gibt, wobei er Statistiken der empfangenen Abtastwerte verwendet.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Der Inhalt der vorgenannten US-Patent Nr. 5,661,384 und 7,014,038 wird hier durch Bezugnahme in so weit mit aufgenommen, als er notwendig ist, die vorliegende Erfindung zu verstehen. Aufgrund dieser Druckschriften weiß ein Fachmann, wie man eine IR-Lichtquelle und einen IR-Lichtdetektor verwendet, um festzustellen, ob eine ULD über einer PDU vorhanden ist.
1 zeigt die Unterseite eines Flugzeugs 25 und 2 ein Flugzeug-Frachtdeck 26, das dazu verwendet werden kann, eine Ausführungsform der Erfindung anzuwenden. Eine im großen und ganzen H-förmige Förderfläche 26 bildet ein Deck eines Flugzeugs, das an eine Frachtraum-Ladetür 23 angrenzt. Es gibt aber viele andere Flugzeug-Frachtdeckkonfigurationen, auf die Ausführungsformen der Erfindung ange wendet werden können. Beispielsweise ist bei einigen Flugzeugen, insbesondere solchen, die hauptsächlich für den Transport von Fracht ohne Passagiere ausgelegt sind, das obere Passagierdeck entfernt und ein zusätzliches größeres Frachtdeck eingebaut. Andere Flugzeuge können eher drei oder mehr parallele Längsbahnen als die in 2 gezeigte H-Form haben.
Der Frachtraum enthält ein Frachtladesystem, das eine Vielzahl von sich frei drehenden Förderrollen 27 aufweist, die in dem Frachtdeck angeordnet sind, um die Förderebene zu definieren. Auf das Flugzeug-Frachtdeck geladene Fracht kann manuell durch den gesamten Frachtraum auf den sich frei drehenden Förderrollen bewegt werden. Es ist jedoch wünschenswert, wenn die Fracht mit minimaler manueller oder ohne manuelle Unterstützung elektro-mechanisch angetrieben wird. Zu diesem Zweck enthält die H-förmige Frachtoberfläche eine Anzahl PDUs 28, die einen Mechanismus bereitstellen, auf dem die Fracht über die Förderrollen 27 hinweg angetrieben wird. Typischerweise enthält jede PDU 28 ein Antriebsrollenelement, das aus einer abgesenkten Stellung unter dem Frachtdeck in eine erhöhte Stellung angehoben werden kann. Diese PDUs werden als "Selbsthebe"-PDUs bezeichnet. In der erhöhten Stellung berührt das Antriebsrollenelement die darüberliegende Fracht, die auf den Förderrollen fährt, und treibt sie an. Andere PDU-Typen, die auch als Ausführungsformen der Erfindung verwendet werden können, befinden sich immer über der Förderebene und werden von einer Feder hoch gehalten. Diese PDUs werden als "Federhebe"-PDUs bezeichnet.
In der Längsrichtung enthält die H-förmige Förderoberfläche 26 eine linke Bahn und eine rechte Bahn, auf denen entlang Fracht in parallelen Kolonnen während des Fluges verstaut wird. In der Querrichtung ist das Frachtdeck auch in einen hinteren (oder "Heck-")Abschnitt 11 und einen vorderen Abschnitt 12 unterteilt. Somit sind die linke Bahn und die rechte Bahn in vier Abschnitte, also zwei vordere Abschnitte 13 und 15 und zwei Heckabschnitte 17 und 19, unterteilt. Neben den vier Abschnitten gibt es noch einen weiteren Pfad 21 zwischen beiden Bahnen an der Frachttür 23. Dieser zusätzliche Pfad 21 teilt den Frachtraum zwischen den vorderen und hinteren Abschnitten 11 bzw. 12. Dieser Pfad wird dazu verwendet, Fracht in das und aus dem Flugzeug zu bewegen und auch Fracht zwischen der linken und der rechten Lagerbahn zu überführen.
Bei einer Ausführungsform betätigt eine Bedienungsperson Steuerelemente, um PDUs 28 in jedem Abschnitt der fünf oben genannten Abschnitte 13, 15, 17, 19 und 21 selektiv und elektrisch einzuschalten. Typischerweise sind diese Steuermittel in einer Bediener-Schnittstelleneinheit angeordnet. Die Steuerelemente können an einer Wand oder einer anderen Struktur in dem Frachtraum angeordnet sein und können tragbar sein, z.B. können die Steuermittel in einer von Hand gehaltenen Hängevorrichtung sein. Diese Steuermittel haben typischerweise einen Ein-Aus-Schalter und einen Steuerknüppel, der in Abhängigkeit von der Richtung, in der er gedrückt wird, eine Gruppe von PDUs 28 einschaltet, wodurch Gruppen von Antriebsrollenelementen angehoben (wenn sie nicht bereits angehoben sind) und in einer von zwei möglichen Richtungen (d.h. vorwärts oder rückwärts) gedreht werden. Eine Sektion von PDUs bleibt solange eingeschaltet, wie der Steuerknüppel in einer entsprechenden Position gehalten wird. Wenn der Steuerknüppel freigegeben wird, wird die ausgewählte Gruppe von PDUs ausgeschaltet. Im Falle von Selbsthebe-PDUs werden die Antriebsrollenelemente in ihre eingefahrene Stellung unter der Ebene der Förderrollen 27 zurückbewegt; im Falle von Federhebe-PDUs werden die PDUs durch Federdruck weiterhin in der Aufwärtsstellung gehalten, und es werden Bremsen angelegt, um die Frachtcontainer an Ort und Stelle zu halten. Steuersysteme diesen Typs sind im Stand der Technik bekannt.
3 ist eine Draufsicht einer PDU 28 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Die PDU 28 enthält ein Gehäuse 30, in das ein Paar Räder 51 und 52 eingebaut sind, die als Antriebsrollenelemente fungieren. Die Räder 51 und 52 sind mit einer Antriebswelle (nicht gezeigt) verbunden. Die PDU 28 enthält ferner die notwendigen Motor- und Getriebebaugruppen und andere notwendige Bauteile (nicht gezeigt) zum Drehen und/oder Anheben der Räder 51 und 52, so dass die Räder 51 und 52 über dem Frachtdeck angeordnet sind und mit der Unterseite einer ULD in Berührung kommen können. Die PDU 28 enthält ferner einen Elektronikraum, der vom Rest der PDU durch eine Wand 53 zum Unterbringen der notwendigen Elektronik (die unten näher beschrieben ist) getrennt ist, und ein elektrisches Anschlußteil 56 zum Anschließen der Elektronik an eine Energie- und eine Steuerungsquelle enthält. Die PDU 28 enthält ferner eine Lichtquelle 57, wie z.B. einen Infrarotlicht("IR")-Sender, der eine lichtausstrahlende Diode ("LED") zum Ausstrahlen von Infrarotlicht hat. Die PDU 28 enthält ferner einen Lichtdetektor 57, wie z.B. einen IR-Empfänger, der eine Fotodiode oder einen Fototransistor und eventuell andere Schaltungen wie Signalverstärker, automatische Amplitudenregelung, Bandpassfilter und dergleichen, zum Wahrnehmen der Präsenz von Infrarotlicht hat. Bei anderen Ausführungsformen können neben IR andere Lichtarten verwendet werden. Es versteht sich unter Fachleuten, dass wenn die Lichtquelle 57 Licht mit einer bestimmten Mittenwellenlänge (z.B. Infrarot) ausstrahlt, der Lichtdetektor 58 auf der Grundlage seiner Ansprecheigenschaften in der relevanten Wellenlänge ausgewählt wird und von geeigneten optischen Filtern, Linsen und dergleichen begleitet sein kann.
4 ist eine Endansicht der PDU gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und zeigt die Beziehung zwischen der PDU 28 und der bodenseitigen Oberfläche 60 einer ULD, die gerade über die PDU 28 geht und von ihr angetrieben wird. Die Lichtquelle 57 strahlt Licht aus, das von der bodenseitigen Oberfläche 60, (unter der Annahme, dass eine ULD vorhanden ist) abprallt und zu dem Lichtdetektor 58 zurückgeworfen wird, wo es von der Elektronik der PDU 28 verarbeitet wird.
5 ist ein Blockdiagramm der ULD-Sensor- und -Reibsensorelektronik der PDU 28 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Mit dem Lichtdetektor 58 ist ein anaolg-zu-digital ("A/D")-Wandler 70 verbunden, der eine Analogeingabe von dem Lichtdetektor 58 nimmt und in einen digitalen Wert wandelt, der eine momentane Lichtintensität darstellt. Mit dem A/D-Wandler 70 sind ein Prozessor 72 und ein Speicher 74 verbunden. Der Prozessor 72 kann irgendein Allzweckprozessor sein und der Speicher 74 kann irgendeine Art von Speichervorrichtung sein, die von dem Prozessor 72 auszuführende Befehle speichert. Bei einem Ausführungsbeispiel kann der Prozessor 72 den A/D-Wandler 70 und/oder den Speicher 74 enthalten. Die Lichtquelle 57 ist mit einem Ausgangsstift des Prozessors 72 verbunden. Bei einer Ausführungsform ist ein Energietreiber zwischen dem Prozessor 72 und der Lichtquelle 57 enthalten.
Ein prozessor-einstellbarer Regelwiderstand kann mit dem Prozessor 72 und dem Lichtdetektor 58 verbunden sein. Der Regelwiderstand wird dazu verwendet, die Empfindlichkeit des A/D-Wandlers 70 einzustellen, der das Lichtfenster auswählt, das der Sensor mißt (d.h. die minimale Lichtstärke, die wahrgenommen wird, und die größte Lichtstärke die gemessen werden kann, bevor die A/D-Ausgabe ihren Maximalwert erreicht).
Bei einer Ausführungsform ist der A/D-Wandler 70 ein 10-bit A/D-Wandler, obgleich A/D-Wandler mit anderen bit-Auflösungen stattdessen verwendet werden können. Bei einer Ausführungsform tastet der A/D-Wandler 70 die zeitveränderliche Lichtintensität mit einer Rate von 200 Abtastwerten/Sekunde oder in Intervallen von 5 ms ab. Somit wird für einen Einviertelsekundenimpuls eine Zeitfolge von 50 digitalen Abtastwerten genommen, und diese werden dem Prozessor 72 für weitere Berechnungen zugeführt. Es versteht sich, dass eventuell nicht alle 50 Abtastwerte wegen Anfangsschwankungen bei den ersten paar digitalen Abtastwerten verwendet werden. Es versteht sich ferner, dass andere Abtastraten je nach Geschwindigkeit des A/D-Wandlers 70 und Prozessors 72 verwendet werden können.
6A zeigt ein Beispiel einer idealen Aus gangswellenform 202, die von der Lichtquelle 57 ausgestrahlt wird. Die Ausgangswellenform 202 umfaßt eine Reihe von Lichtimpulsen 204 mit einer Nennimpulshöhe, die von irgendeiner Spannung V0 dargestellt wird. Bei der gezeigten Ausführungsform umfassen diese Impulse Rechteckwellen mit einer EIN-Periode 206 von W1, einer AUS-Periode 208 von W2 und einer Gesamtperiode von W3 = W1 + W2. Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist W1 = W2 für einen 50% EIN-Zeit-Arbeitszyklus, obgleich es möglich ist, auch andere Arbeitszyklen zu haben.
6B zeigt eine ideale Wellenform 222, die von dem Lichtdetektor 58, (d.h. das empfangene Licht) ausgegeben wird, wenn keine ULD die PDU bedeckt. Wenn kein Gegenstand, z.B. eine ULD, die PDU 28 bedeckt, werden die ausgestrahlten Lichtimpulse 240 nicht von der bodenseitigen Oberfläche dieses Gegenstandes weg reflektiert, und somit sollte keine Lichtenergie (d.h. 0 Volt) am Lichtdetektor 58 empfangen werden, dessen Ausgang deshalb flach ist. In Wirklichkeit kann es aber eine geringe Menge Umgebungslicht mit der entsprechenden Wellenlänge geben, wie z.B. "Falschlicht" von der Lichtquelle 57, das auf den Lichtdetektor 58 trifft, und somit zu einer minimalen empfangenen Lichtenergie führt. Diese minimale empfangene Lichtenergie ist jedoch im großen und ganzen unter einem Schwellenwert und wird daher von dem Prozessor 72 ignoriert.
7A zeigt die gleiche ideale Ausgangswellenform 202, die in 6 zu sehen ist, wogegen 7B zum Vergleich eine ideale Wellenform 242 zeigt, die von dem Lichtdetektor 58 ausgegeben wird, wenn ein stationärer Gegenstand die PDU 28 bedeckt. Wenn ein stationärer Gegenstand wie eine ULD die PDU 28 bedeckt, werden die ausgestrahlten Lichtimpulse 240 von der bodenseitigen Oberfläche dieses Gegenstandes weg reflektiert und die reflektierte Lichtenergie wird am Lichtdetektor 58 empfangen. Der Ausgang des Detektors 58 stellt die zeitveränderliche Intensität des reflektierten Lichtes dar. Da jedoch der Gegenstand Idealerweise stationär ist, folgt der Detektorausgang der ausge strahlten Wellenform genauestens, wobei die Intensität des wahrgenommenen Lichtes auf der Ausgangsseite des Detektors 58 von irgend einem Spannungswert Vc dargestellt wird.
Die 8A und 8B entsprechen auch der Situation, in der eine ULD die PDU 28 bedeckt, aber zeigen einen realistischeren nicht idealen Ausgang. 8A zeigt die gleiche ideale Ausgangswellenform 202, die in den 6 und 7 zu sehen ist. 8B zeigt eine Wellenform 260, die vier erfasste Lichtimpulse umfaßt. In diesem Fall ist die ULD während der ersten beiden Impulse 262, 264 zunächst stationär, und sie ist dann während der letzten beiden Impulse 266, 268 in Bewegung.
Wenn die ULD stationär ist, haben die erfassten Impulse 262, 264 Intensitätswerte, die alle in ein enges Band eingeschlossen sind, das bei 270 zwischen V_LO und V_HI definiert ist. Dies ist so, weil die ausgestrahlte Wellenform 202 auf die gleiche Stelle an der Unterseite der ULD trifft und somit wird das reflektierte Licht durch Ungleichmäßigkeiten in der Oberfläche der Unterseite der ULD nicht beeinflusst. 8C zeigt eine vergrößerte Ansicht des erfassten Impulses 264 und zeigt, dass alle Intensitätswerte innerhalb des Impulses 264 zwischen der unteren Grenze 270L und der oberen Grenze 270H des Bandes liegen.
Wenn dagegen die ULD in Bewegung ist, haben die erfassten Impulse 266, 268 Intensitätswerte, die über dieses Band 270 ab und zu hinausgehen. Dies geschieht deshalb, weil wenn sich die ULD bewegt, verschiedene Teile ihrer Unterseite über die PDU 28 hinweg gehen und Ungleichmäßigkeiten in der Oberfläche der Unterseite entsprechende Schwankungen der momentanen Intensität der reflektierten Impulse hervorrufen. Allgemein gesprochen gehen mindestens einige dieser momentanen Abtastwerte über das Band 270 hinaus. 8D zeigt eine vergrößerte Ansicht des erfassten Impulses 267 und zeigt, dass einige der empfangenen Intensitätswerte, die mit 280A–H bezeichnet sind, außerhalb des Bandes 270 sind. Digitale Abtastwerte, die aus dem Band 270 fallen, werden als "Spitzen" bezeichnet.
Bei einer Ausführungsform verarbeitet der Prozessor, der bestimmt, wenn die Lichtquelle 57 Impulse ausstrahlt, nur von dem A/D-Wandler 70 empfangene Abtastwerte, wenn die Lichtquelle 57 einen Impuls ausstrahlt. Beispielsweise kann der Prozessor 72 damit beginnen, Abtastwerte von dem A/D-Wandler 70 anzunehmen, wenn die Lichtquelle 57 eingeschaltet ist, und damit aufhören, Abtastwerte anzunehmen, wenn die Lichtquelle 57 aufhört, einen Impuls 204 auszustrahlen, oder eventuell eine sehr kurze vorbestimmte Zeit danach. Dieser Zyklus wird dann für den nächsten Impuls wiederholt. Bei einer anderen Ausführungsform nimmt der Prozessor 72 fortlaufend Abtastwerte von dem A/D-Wandler 70 an und verarbeitet sie und verwendet einen Algorithmus zum Erfassen von Impulsen auf eine bekannte Art und Weise, wie z.B. durch Suchen nach einer ansteigenden Impulskante. Für eine A/D-Abtastrate von 200 Abtastwerten/Sekunde und einer Impulsbreite von 0,25 Sekunden, wenn der Prozessor 72 nur Abtastwerte verarbeitet, wenn der Lichtsender den Lichtimpuls 204 ausgibt, werden ungefähr 100 Abtastwerte pro EIN/AUS-Zyklus genommen. Es ist innerhalb dieser ca. 50 digitalen Abtastwerte, während dessen die Lichtquelle an ist und bei einer Ausführungsform der Erfindung der Prozessor 72 nach Spitzen sucht.
9A und 9B zeigen zwei allgemeine Flußdiagramme 910 bzw. 930, die die Funktionsvielfalt darstellen, die von der PDU 28 durchgeführt wird, um festzustellen, ob eine ULD in Bewegung ist gemäß zwei allgemeinen Ausführungsformen der Erfindung. Bei beiden Ausführungsformen wird die Funnktionsvielfalt vorzugsweise durch Software ausgeführt, die im Speicher 74 gespeichert und von dem Prozessor 72 ausgeführt wird. Bei anderen Ausführungsformen kann die Funktionsvielfalt durch Hardware oder irgendeine Kombination von Hardware und Software durchgeführt werden.
Bei der durch die 9A dargestellten allgemeinen Ausführungsform zeigt das Flußdiagramm 910 die Hauptschritte, die von dem Prozessor 72 beim Suchen nach Spitzen in einem empfangenen Impuls durchgeführt werden.
Im Schritt 912 nimmt der Prozessor 72 digitale Abtastwerte von dem A/D-Wandler 70 an.
Im Schritt 914 sucht der Prozessor nach Impulsflanken, so dass er sich auf die Impulsdaten konzentrieren kann anstatt auf Daten, die einer Situation entsprechen, in der kein Impuls vorhanden ist.
Im Schritt 916 berechnet der Prozessor 72 einen Mittelwert für die digitalen Abtastwerte innerhalb des empfangenen Impulses. Bei einigen Ausführungsformen kann der Mittelwert einen laufenden Mittelwert darstellen, der auf der Grundlage von digitalen Abtastwerten von früher zurück geleiteten Impulsen und auch von digitalen Abtastwerten von einem momentanen Impuls berechnet wird. Ein neuer laufender Mittelwert kann aus einem gewichteten Durchschnitt eines momentanen laufenden Mittelwertes und von neu erworbenen digitalen Abtastwerten berechnet werden. Bei einer Ausführungsform werden die digitalen Abtastwerte vor der weiteren Verarbeitung erniedrigt, obgleich dies kein absolutes Erfordernis ist. Es ist jedoch hervorzuheben, dass bei einigen Ausführungsformen der Mittelwert nicht berechnet werden muß, um Spitzen zu erkennen.
Im Schritt 918 legt der Prozessor 72 die Kriterien zum Bestimmen der Spitzen fest. Bei einer Ausführungsform kann dies das Festlegen des Bandes 270 mit sich bringen. Digitale Abtastwerte, die aus diesem Band herausfallen, werden als Spitzen angenommen. Das Band 270 kann auf mehreren Wegen festgelegt werden. Beispielsweise kann das Band 270 unter Verwendung eines Schwellenwertes, der auf einer vorbestimmten Bruchzahl oder einem Prozentsatz des Mittelwertes basiert, festgelegt werden. Wenn somit eine vorbestimmte Bruchzahl von 1/16 (d.h. für einen vorbestimmten Prozentsatz von 6,25%) verwendet wird, dann wäre der Schwellenwert T1 1/16 des Mittelwertes und das Band 270 würde sich auf jede Seite des Mittelwertes um 1/16 dieses Mittelwertes erstrecken. Andere vorbestimmte Bruchzahlen oder Prozentsätze können stattdessen verwendet werden. Alternativ kann der Schwellenwert T1 durch eine andere Heuristik bestimmt werden. Ohne Rücksicht darauf, wie das Band festgelegt wird, werden bei dieser Ausführungsform Spitzen als solche Werte definiert, die von dem Mittelwert um mindestens T1, d.h. V_HI = Mittelwert + T1 und V_LO = Mittelwert – T1, abweichen.
Bei einer anderen Ausführungsform, die unten diskutiert wird, wird festgestellt, dass eine Spitze vorhanden ist, wenn sich die Werte von zwei digitalen Abtastwerten innerhalb eines Fensters um irgendeinen minimalen Schwellenwert T2 unterscheiden.
Im Schritt 920 führt der Prozessor 72 Berechnungen mit den digitalen Abtastwerten aus, wobei er nach Spitzen sucht.
Schließlich bestimmt der Prozessor 72 im Schritt 920, ob allee Spitzen zusammen die erforderlichen Kriterien für die PDU 28 erfüllen, um festzustellen, dass die ULD in Bewegung ist.
Eine Anzahl verschiedener Kriterien kann verwendet werden, um festzustellen, ob die ULD in Bewegung ist.
Bei einer Ausführungsform wird angenommen, dass sich die ULD nur bewegt, wenn mindestens ein empfangener Impuls eine ganze Zahl K Spitzen enthält, wobei K mindestens 1 ist. Bei einer anderen Ausführungsform wird angenommen, dass sich die ULD nur bewegt, wenn zwei oder mehr aufeinanderfolgende Impulse jeweils mindestens K Spitzen enthalten.
Bei noch einer anderen Ausführungsform kann ein "Wähl"-System verwendet werden, bei dem angenommen wird, dass die ULD sich nur in Bewegung befindet, wenn eine erste ganze Zahl X von einer zweiten ganzen Zahl Y aufeinanderfolgender empfangener Impulse jeweils mindestens K Spitzen enthält.
Bei noch einer anderen Ausführungsform wird angenommen, dass sich die ULD nur bewegt, wenn sich mindestens K digitale Abtastwerte innerhalb mindestens eines Impulses von dem Mittelwert für die digitalen Abtastwerte um mindestens einen ersten Schwellenwert unterscheiden. Bei einer Abwandlung kann ein "lokaler" Mittelwert, der auf einer ersten Anzahl von digitalen Abtastwerten basiert, die in ein Fenster von z.B. 20 Abtastwerten fallen, für diesen Zweck verwendet werden, und eine Anzahl Fenster innerhalb eines Impulses kann untersucht werden. Die Fenster können sich überlappen z.B. können sie eine 50% Überlappung haben. Unabhängig davon, ob ein lokaler Mittelwert verwendet wird, wird bei einer weiteren Verfeinerung angenommen, dass sich die ULD nur bewegt, wenn mindestens ein digitaler Abtastwert größer als der Mittelwert ist und ein weiterer digitaler Abtastwert unter dem Mittelwert ist. Mit anderen Worten muß mindestens ein digitaler Abtastwert auf jede Seite des Bandes fallen bevor festgestellt wird, dass die ULD in Bewegung ist. Bei einigen Ausführungsformen dieser Vorgehensweise, wenn Fenster verwendet werden, wenn einmal K solcher "außerhalb liegender Werte" identifiziert sind, wird der Rest des Impulses nicht verarbeitet, da das Kriterium zum Entscheiden, dass die ULD in Bewegung ist, erfüllt wurde.
Bei einer noch anderen Ausführungsform besteht das Kriterium zum Auffinden einer Spitze darin, dass mindestens ein digitaler Abtastwert sich von einem anderen digitalen Abtastwert innerhalb eines empfangenen Impulses durch mindestens irgendeinen Schwellenwert unterscheidet. Von beiden digitalen Abtastwerten kann wieder gefordert werden, dass sie in das gleiche Fenster fallen. Beispielsweise kann der Prozessor ein Fenster von z.B. 15 Abtastwerten benutzen und feststellen, ob sich zwei Abtastwerte innerhalb dieses Fensters voneinander durch mindestens irgendeinen Schwellenwert T2 unterscheiden. Wenn ja, wird festgelegt, dass eine Spitze in dem Fenster und somit in dem empfangenen Impuls existiert. Diese Berechnung wird dann für eine Anzahl solcher (möglicherweise überlappender) Fenster entlang des empfangenen Impulses durchgeführt. Wenn mindestens K solcher Spitzen in dem Impuls erkannt werden, wird entschieden, dass die ULD in Bewegung ist. Es gilt wieder, dass wenn bei einigen Ausführungsformen dieser Fenster be nutzenden Vorgehensweise K solcher Spitzen einmal erkannt sind, der Rest des Impulses nicht verarbeitet wird, da das Kriterium für die Entscheidung, dass die ULD in Bewegung ist, erfüllt worden ist. Da man auch bei dieser Ausführungsform einfach versucht festzustellen, ob zwei digitale Abtastwerte innerhalb eines Fensters Werte haben, die sich um die Schwelle T2 voneinander unterscheiden, ist es nicht notwendig, zuerst den Mittelwert zu berechnen, oder die digitalen Abtastwerte zu erniedrigen.
Bei jeder der oben genannten Ausführungsformen wird die genaue Zahl für K im allgemeinen durch Versuchsläufe und Tests bestimmt, wo es bekannt ist, dass die ULD in Bewegung ist. Somit ist es möglich, dass K irgendeine ganze Zahl sein kann, wie 1, 2, 3 oder noch höher.
Bei der allgemeinen Ausführungsform, die durch 9B dargestellt ist, zeigt das Flußdiagramm 930 die Hauptschritte, die von dem Prozessor 72 ausgeführt werden, um Statistiken zweiter Ordnung zu verwenden, um festzustellen, ob ein empfangener Impuls anzeigt, dass eine ULD in Bewegung ist.
Im Schritt 932 nimmt der Prozessor 72 digitale Abtastwerte von dem A/D-Wandler 70 an.
Im Schritt 934 sucht der Prozessor 72 nach Impulsflanken, so dass er sich auf die Impulsdaten konzentrieren kann anstatt auf Daten, die der Situation entsprechen, in der kein Impuls vorhanden ist.
Im Schritt 936 berechnet der Prozessor 72 einen Mittelwert für die digitalen Abtastwerte innerhalb des empfangenen Impulses. Es gilt wieder, dass bei einigen Ausführungsbeispielen der Mittelwert ein laufender Mittelwert darstellen kann, der auf der Grundlage von digitalen Abtastwerten von früheren zurück geleiteten Impulsen und auch von digitalen Abtastwerten von einem momentanen Impuls berechnet wird. Ein neuer laufender Mittelwert kann aus einem gewichteten Durchschnitt eines momentanen laufenden Mittelwertes und neu erworbenen digitalen Abtastwerten berechnet werden.
Im Schritt 938 berechnet der Prozessor eine oder mehrere Statistiken für einen Impuls unter Verwendung des Mittelwertes, der im Schritt 936 berechnet wurde. Bei einer Ausführungsform können die Statistiken die allgemeine Form haben:
wobei: P_n die berechnete n^te Ordnung Statistik ist, die mit irgendeinem entsprechenden Schwellenwert T3_n verglichen wird; i ein Index ist, M die Anzahl von Abtastwerten von dem Impuls (z.B. M = 50) ist, die verwendet wird, um eine gegebene Statistik zu berechnen; X_i der Wert des i^ten digitalen Abtastwertes in dem Impuls (oder Fenster innerhalb eines Impulses) ist; X₀ der Mittelwert ist (egal, ob es der Mittelwert für diesen Impuls oder ein laufender Durchschnitt ist); und n die Ordnung der Statistiken ist und somit der Potenz entspricht, mit der der absolute Wert des Unterschieds (X_i – X₀) potenziert wird.
Es versteht sich, dass Statistiken erster, zweiter, dritter, vierter oder noch höherer Ordnung verwendet werden können. Es versteht sich auch, dass eine Entscheidung auf der Grundlage einer einzelnen Statistik einer einzelnen Ordnung oder eines Vektors getroffen werden kann, der eine Vielzahl von Statistiken verschiedener Ordnungen umfaßt, wobei in diesem Fall eine entsprechende Vielzahl von Schwellen {T3_n} festgelegt werden kann. Letztendlich versteht sich auch, dass bei anderen Ausführungsformen andere Statistiken als solche, die durch die obige allgemeine Formel dargestellt sind, verwendet werden können. Unabhängig davon, welche Statistik oder Statistiken verwendet wird bzw. werden, kann bzw. können sie entweder auf der Grundlage empfangener-Impuls-um-empfangener-Impuls oder für jedes Fenster einer Vielzahl von (möglicherweise sich überlappenden) Fenstern innerhalb eines einzelnen Impulses berechnet werden. Für jedes dieser Fenster (oder für den gesamten Impuls, wenn so gerechnet wird) bestimmt der Prozessor, ob jede entsprechende Statistik irgendeine vorbe stimmte Schwelle T3_n übertrifft. Wenn ja, wird festgestellt, dass die ULD sich bewegt.
Einige Ausführungsformen der Erfindung sind besonders dargestellt und/oder hier beschrieben. Es versteht sich aber, dass Modifikationen und Abweichungen der Erfindung von der oben genannten Lehre erfaßt und innerhalb des Umfanges der anhängenden Ansprüche sind, ohne vom Geist und dem beabsichtigten Umfang der Erfindung abzuweichen.

Claims

Verfahren zum Wahrnehmen einer Bewegung einer Ladeeinheit in einem Frachtraum eines Flugzeugs, gekennzeichnet durch Ausrüsten eines Bodens des Frachtraumes eines Flugzeugs mit einer Kraftantriebseinheit, die einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor hat, der einen damit verbundenen Speicher zum Speichern von Befehlen hat; Ausstrahlen einer Vielzahl von Lichtimpulsen mit der Lichtquelle in Richtung einer Unterseite einer Ladeeinheit, wenn eine Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit ist; Wahrnehmen von Licht mit dem Lichtdetektor, das von der Unterseite der Ladeeinheit reflektiert wird; Abtasten des wahrgenommenen Lichtes, um eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten zu bilden, wobei jeder digitale Abtastwert eine Intensität des reflektierten Lichtes darstellt; und Durchführen von Berechnungen mit einer Vielzahl von diesen digitalen Abtastwerten, um festzustellen, ob die Ladeeinheit in Bewegung ist, wobei die Berechnungen mindestens eine aus der Gruppe enthält, die besteht aus: (a) Bestimmen der Anzahl von Spitzen unter den digitalen Abtastwerten; und (b) Nehmen von mindestens einer Statistik der digitalen Abtastwerte und Vergleichen dieser mindestens einen Statistik mit einer entsprechenden, mindestens einen Schwelle.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Entscheiden, dass die Ladeeinheit sich bewegt, nur wenn mindestens ein empfangener Impuls mindestens eine ganze Anzahl K Spitzen enthält.
Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Entscheiden dass die Ladeeinheit sich bewegt, nur wenn zwei oder mehr aufeinanderfolgende empfangene Impulse jeweils mindestens K Spitzen enthalten.
Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Entscheiden dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn eine erste ganze Zahl X aus einer zweiten ganzen Zahl Y aufeinanderfolgender empfangener Impulse jeweils mindestens K Spitzen enthält, wobei Y ≥ X ist.
Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Berechnen eines Mittelwertes von einer Vielzahl der digitalen Abtastwerte; Entscheiden, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn mindestens K digitaler Abtastwerte von mindestens einem empfangenen Impuls sich von dem Mittelwert um mindestens eine erste Schwelle unterscheiden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein digitaler Abtastwert größer als der Mittelwert ist; und mindestens ein weiterer digitaler Abtastwert kleiner als der Mittelwert ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass für mindestens einen empfangenen Impuls, ein Unterschied zwischen einem digitalen Abtastwert innerhalb des Impulses und jedem anderen digitalen Abtastwert einer Vielzahl von anderen digitalen Abtastwerten innerhalb des gleichen Impulses berechnet wird; und entschieden wird, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn sich K digitaler Abtastwerte von dem einen digitalen Abtastwert um mindestens eine erste Schwelle unterscheiden.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass weniger als alle der anderen digitalen Abtastwerte innerhalb des gleichen Impulses mit dem einen digitalen Abtastwert verglichen werden.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass K = 2 ist.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Berechnen mindestens einer Statistik erster Ordnung; und Entscheiden, dass sich die Ladeeinheit in Bewegung befindet, nur wenn mindestens eine Statistik erster Ordnung eine erste Schwelle übertrifft.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Berechnen mindestens einer Statistik zweiter Ordnung; und Entscheiden, dass sich die Ladeeinheit in Bewegung befindet, nur wenn mindestens eine Statistik zweiter Ordnung eine erste Schwelle übertrifft.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Berechnen einer Vielzahl von Statistiken, wobei jede Statistik zu einer anderen Ordnung gehört; und Entscheiden, dass sich die Ladeeinheit in Bewegung befindet, nur wenn jede Statistik der Vielzahl von Statistiken eine entsprechende Schwelle übertrifft.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Durchführens von Berechnungen mit einer Vielzahl der digitalen Abtastwerte aufweist: Durchführen dieser Berechnungen mit einer Vielzahl der digitalen Abtastwerten, die in jedem Fenster einer Vielzahl von Fenstern vorhanden sind, die zu mindestens einem empfangenen Impuls gehören.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit, gekennzeichnet durch einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor, der einen damit verbundenen Speicher zum Speichern von Befehlen hat, die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, bei dem Prozessor bewirken, dass er die Lichtquelle dazu veranlasst, eine Vielzahl von Lichtimpulsen in Richtung einer Unterseite einer Ladeeinheit auszustrahlen, wenn eine Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit angeordnet ist; eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten beschafft, wobei jeder digitale Abtastwert eine Intensität des Lichtes darstellt, das von einer unterseitigen Oberfläche einer Ladeeinheit reflektiert und von dem Lichtdetektor wahrgenommen wird, wenn eine Ladeeinheit über der Kraftantriebseinheit angeordnet ist; und Berechnungen mit einer Vielzahl von diesen digitalen Abtastwerten durchführt, um festzustellen, ob die Ladeeinheit in Bewegung ist, wobei diese Berechnungen mindestens eine aus der Gruppe enthalten, die besteht aus (a) Bestimmen der Anzahl von Spitzen unter den digitalen Abtastwerten; und (b) Nehmen mindestens einer Statistik der digitalen Abtastwerte und Vergleichen dieser mindestens einen Statistik mit einer entsprechenden, mindestens einen Schwelle.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor weiter dazu veranlassen, zu bestimmen, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn mindestens ein empfangener Impuls mindestens eine ganze Zahl K Spitzen enthält.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn zwei oder mehr aufeinanderfolgende empfangene Impulse jeweils mindestens K Spitzen enthalten.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn eine erste ganze Zahl X aus einer zweiten ganzen Zahl Y aufeinanderfolgender empfangener Impulse jeweils mindestens K Spitzen enthält, wobei Y ≥ X ist.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, für mindestens einen empfangenen Impuls einen Mittelwert einer Vielzahl der digitalen Abtastwerte zu berechnen; und zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn sich mindestens K digitaler Abtastwerte von dem mindestens einen empfangenen Impuls von dem Mittelwert um mindestens eine erste Schwelle unterscheiden.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn mindestens ein digitaler Abtastwert größer als der Mittelwert ist; und mindestens ein anderer digitaler Abtastwert kleiner als der Mittelwert ist.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, einen Unterschied zwischen einem digitalen Abtastwert innnerhalb des Impulses und jedem anderen digitalen Abtastwert einer Vielzahl von anderen digitalen Abtastwerten innerhalb des gleichen Impulses zu berechnen; und zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit bewegt, nur wenn mindestens K digitaler Abtastwerte sich von dem einen digitalen Abtastwert um mindestens eine erste Schwelle unterscheiden.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, weniger als alle der anderen digitalen Abtastwerte innerhalb des gleichen Impulses mit dem einen digitalen Abtastwert zu vergleichen.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle fordern, dass K gleich 2 ist.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, mindestens eine Statistik erster Ordnung zu berechnen und zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit in Bewegung befindet, nur wenn die mindestens eine Statistik erster Ordnung eine erste Schwelle übertrifft.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, mindestens eine Statistik zweiter Ordnung zu berechnen und zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit in Bewegung befindet, nur wenn die mindestens eine Statistik zweiter Ordnung eine erste Schwelle übertrifft.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, eine Vielzahl von Statistiken zu berechnen, wobei jede Statistik zu einer anderen Ordnung gehört und zu entscheiden, dass sich die Ladeeinheit in Bewegung befindet, nur wenn jede Statistik dieser Vielzahl von Statistiken eine entsprechende Schwelle übertrifft.
Luftfracht-Kraftantriebseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, Berechnungen mit einer Vielzahl der digitalen Abtastwerte, die in jedem Fenster einer Vielzahl von Fenstern vorhanden sind, die zu mindestens einem empfangenen Impuls gehören, durchzuführen.
Frachtflugzeug, das ein Luftfrachtladesystem hat, das mindestens eine Kraftantriebseinheit enthält, wobei die mindestens eine Kraftantriebseinheit eine Ladeeinheit darüber hat, wobei die mindestens eine Kraftantriebseinheit gekennzeichnet ist durch einen Motor, mindestens ein Antriebsrollenelement, das mit dem Motor verbunden ist, eine Lichtquelle, einen Lichtdetektor und einen Prozessor, der einen damit verbundenen Speicher zum Speichern von Befehlen hat, die wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, bei dem Prozessor bewirken, dass er die Lichtquelle dazu veranlasst, eine Vielzahl von Lichtimpulsen in Richtung einer Unterseite der Ladeeinheit auszustrahlen; eine Zeitfolge von digitalen Abtastwerten beschafft, wobei jeder digitale Abtastwert eine Intensität des Lichtes darstellt, das von einer Unterseite einer Ladeeinheit reflektiert und von dem Lichtdetektor wahrgenommen wird; und Berechnungen mit einer Vielzahl von diesen digitalen Abtastwerten durchführt, um zu bestimmen, ob die Ladeeinheit in Bewegung ist, wobei diese Berechnungen mindestens eine aus der Gruppe enthält, die besteht aus (a) Bestimmen der Anzahl von Spitzen unter den digitalen Abtastwerten; und (b) Nehmen von mindestens einer Statistik der digitalen Abtastwerte und Vergleichen dieser mindestens einen Statistik mit einer entsprechenden, mindestens einen Schwelle.
Frachtflugzeug nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Befehle den Prozessor dazu veranlassen, dass er Berechnungen mit einer Vielzahl dieser digitalen Abtastwerten durchführt, die in jedem Fenster einer Vielzahl von Fenstern vorhanden sind, die zu mindestens einem empfangenen Impuls gehören.