KR20040004563A - 화물용 동력 구동 유니트 - Google Patents

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KR20040004563A
KR20040004563A KR10-2003-7012518A KR20037012518A KR20040004563A KR 20040004563 A KR20040004563 A KR 20040004563A KR 20037012518 A KR20037012518 A KR 20037012518A KR 20040004563 A KR20040004563 A KR 20040004563A
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cargo
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roller
signal
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KR10-2003-7012518A
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라인강알란에프.
맥코넬매튜에스.
울프로버트엠.
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안크라 인터내셔널 엘엘시
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Abstract

지지 베이스(105)와, 수직 운동을 위해 지지 베이스(105)에 피봇가능하게 장착되는 구동 조립체(110)를 포함하는 화물 운반 장치(100)가 제공된다. 구동 조립체(110)는 롤러(120)와, 이 롤러(120)를 회전시키는 제1 전자 제어식 모터(125)를 포함한다. 리프트 조립체는 후퇴 위치로부터 롤러(120)가 화물에 대해 구동 접촉하는 상태에서 확장 위치로 지지 베이스(105)에 대해 구동 조립체(110)를 이동시키는 제2 전자 제어식 모터(155)를 갖는다. 전자식 콘트롤러(195)는 제1 및 제2 모터(125, 155)를 제어한다.

Description

화물용 동력 구동 유니트 {CARGO POWER DRIVE UNIT}
운송 수단의 플로어에 부착되는 캐리어상에 제거가능하게 장착되는 롤러 조립체는 이러한 운송 수단내의 화물을 운반하는데 널리 사용된다. 이들 롤러 조립체 또는 "액츄에이터"는 항공화물, 지상화물(트럭화물), 철도화물 및 해상화물 산업에 일반적으로 사용되는 상용 및 군용 화물 컨테이너의 수송을 수반하는 시스템에 사용된다. 이 액츄에이터는 화물 수송 수단내에 설치되며, 기동력을 제공하며 운송 수단내의 컨테이너를 유지(다시 말해, 제동)한다.
통상 동력 구동 유니트 또는 동력형 구동 유니트(PDU)라 불리는 액츄에이터는 운송 수단내로 및 그 밖으로 화물 컨테이너를 용이하게 적재 및 하역하도록 외부 지지장비와 함께 작동한다. PDU는 전형적으로 화물 운송 수단의 플로어 또는 플로어 구조물에 단단하게 부착되는 고정 프레임 또는 지지 베이스를 포함한다. 이동식 구동 조립체는 지지 베이스에 부착된다. 구동 조립체는 화물 컨테이너를접촉하며 탄성중합체 롤러표면과 컨테이너 바닥부 사이의 마찰계수에 의해 이 컨테이너에 기동력을 제공하는 구동 롤러 또는 롤러들과, 이 구동 롤러를 구동시키는 모터를 포함한다. 화물 컨테이너 바닥부들은 정방형 또는 장방형 프레임 구조물에 부착되는 전체적으로 매끄러우며 금속재질의 덮개이나, 이들 바닥부는 목재나 강화 플라스틱과 같은 비금속재료로 또한 만들어질 수 있다.
또한, PDU는 지지 베이스의 베어링 또는 반작용지점에 대항하여 공통의 캠샤프트상에서 캠을 회전시킴으로써와 같이, 구동 조립체를 화물 컨테이너 바닥부에 대항하여 접촉하여 그 하부 위치로부터 상승시키는 리프트 기구를 포함한다. 리프트 기구는 구동 롤러에 수직력을 제공하여서, 다음으로 컨테이너를 구동시키도록 마찰력을 제공한다. 또한, 리프트 기구는 운송 수단에서 컨테이너의 원치않는 운동을 방지하기 위해, 구동 롤러가 회전하지 않을 때 컨테이너를 제 위치에 유지하도록 결합될 수 있다.
구동 및/또는 홀드 명령이 PDU로부터 제거될 때, PDU 구동 조립체는 그 후퇴 위치로 하향한다. 화물 컨테이너는 총체적으로 운반 하드웨어로서 지칭되고 있는 복수의 회전 자재식 원통형 롤러, 볼이송 유니트 또는 캐스터 조립체들에 의해 통상적으로 지지된다. PDU가 후퇴될 때, 컨테이너는 운반 하드웨어상에서 자유롭게 운동하며, 래치, 가이드 및 다른 구속 하드웨어에 의한 운송 수단의 운동 동안 통상 제 위치에 유지된다.
전형적인 PDU는 미국 특허 제3,690,440호, 미국 특허 제3,737,022호, 미국 특허 제5,547,069호에 기재되어 있는데, 여기에는 단일 모터가 탄성중합체 구동 롤러를 회전시키며, 또한 화물 컨테이너 바닥부에 대항하여 접촉하는 상태로 롤러를 이동시키는 구동 조립체를 상승시키는 리프트 기구에 동력을 주는데 사용된다. 다른 PDU는 포단스키 등에 의한 미국 특허 제5,803,234호에 기재되어 있는데, 여기에는 개별 모터들이 구동 및 리프트 기능을 위해 제공된다. 포단스키의 PDU에 있어서, 구동 모터는 표준 AC 유도 모터이며, 리프트 모터는 브러시 타입 DC 모터이다.
종래기술의 PDU는 고가이며 수리나 교체가 어려운 복잡기구를 포함할 수 있다. 그러나, 이러한 복잡도에도 불구하고, 종래기술의 PDU는 상이한 운송 수단에서 또는 상이한 타입의 컨테이너 또는 적재를 위한 사용과 같이, 변화하는 조건하에서 작동 융통성이 제한된다. 그 결과, 이 PDU들은 구동 토크 및/또는 리프트힘의 변화를 필요로 하는 상이한 응용물들에 용이하게 적용되지 않으며, 예컨대 대기되거나(parked) 또는 재밍된(jammed) 컨테이너하에서 구동 롤러의 "스크러빙"에 기인하는 과열 및 과부하를 받게 된다.
본 발명은 항공기와 같은 운송 수단상에서 화물을 이동시키는데 사용되는 화물 운반 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 특히 시스템이 작동할 때는 운반되도록 그리고 시스템이 작동하지 않을 때는 후퇴되도록, 롤러가 화물에 대해 상향으로 가압되는 롤러 구동 시스템에 있어서 응용성을 가진다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장치의 사시도이다.
도2a는 도1의 장치의 평면도이다.
도2b는 도1의 장치의 측면도이다.
도3은 도2b의 선(A-A)을 통한 단면도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장치의 사시도이다.
도5a와 도5b는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 동력 소비 곡선의 그래프이다.
본 발명의 이점은 그 구동 및 리프트 기능이 전체적으로 서로 독립적이며 전자적으로 프로그래밍이 가능하여서, 이에 의해 운송 수단 인터페이스 함수, 논리함수, 구동 토크 및 리프트힘과 같은 작동변수를 설정 및 변화시키는데 있어서 융통성있게 하며, 본 발명의 PDU가 다양한, 상이한 운송 수단 응용물에 사용되도록 적용될 수 있게 하는 PDU에 있다.
본 발명에 따르면, 상기 및 다른 이점들은 지지 베이스와, 이 지지 베이스의 길이방향 축선에 실질적으로 수직한 제한된 수직 운동을 위해 지지 베이스에 피봇가능하게 장착되는 구동 조립체를 포함하는 화물 운반 장치에 의해 일부 성취되며, 이 구동 조립체는 롤러와, 이 롤러를 회전시키는 제1 전자 제어식 전기 모터를 포함한다. 리프트 조립체는 지지 베이스에 대하여 구동 조립체를 실질적으로 지지 베이스내의 후퇴 위치로부터 롤러가 화물을 구동 접촉하는 상태로 확장 위치로 이동시키는 제2 전자 제어식 전기 모터를 포함하며, 전자식 콘트롤러는 제1 및 제2 모터를 제어한다.
본 발명의 부가적인 이점은 하기의 상세한 설명으로부터 당업자에게 명백할 것이어서, 본 발명을 실행하려고 계획된 최상의 모드의 간단한 설명을 통해 본 발명의 바람직한 실시예만이 나타내지며 기술된다. 본 발명의 이점은 첨부된 청구항들에 특히 지적된 바와 같이 실시되며 얻어질 수 있다. 실시되어지는 바와 같이, 본 발명은 다른 또는 상이한 실시예들이 가능하며, 본 발명의 여러 상세부들이 본 발명을 벗어남이 없이, 다양하며 명백한 관점에서 변형될 수 있다. 따라서, 도면과 기재는 사실상 예시적인 것으로 간주되며, 구속하는 것이 아니다.
종래의 PDU들은 기계적으로 복잡하며, 변화하는 작동 상태 또는 운송 차량하에서 융통성이 부족했다. 본 발명은 종래의 PDU들의 이러한 문제점들을 검토하며 해결한다.
본 발명의 PDU는 2개의 개별 전자 제어식 전기 모터를 포함하며, 그 한 모터는 구동 기능용이며, 다른 한 모터는 리프트 기능용이다. 이들 모터는 통상 "브러시리스 DC" 모터라 불리는, 영구자석식 교류(PMAC) 모터일 수 있다. 이 모터는 PDU의 전자식 모듈로 일체로 된 자체의 제어 전자부를 갖는다. 본 발명의 듀얼 전자 제어식 모터 배열은 PDU의 구동 및 리프트 기능에 대하여 독립적이며 완전히 제어가능한 동력을 제공한다. 예컨대, PDU의 최대 구동 토크 및 최대 리프트 토크는 PDU의 제어 소프트웨어에 의해 독립적으로 설정 및 변화되어서, 이에 의해 다양한 화물 응용물에 있어서 액츄에이터를 사용하기 위한 최대 융통성을 제공하게 된다. 더욱이, 종래기술의 액츄에이터와는 달리, 본 발명은 구동 방향의 변화시 후퇴되지 않고 상승하며; 구동 롤러는 구동 방향의 역전시, 컨테이너와 일정한 접촉을 유지하게 되어서, 구동 방향의 변화시 원치않는 화물이동을 방지하게 된다. 또한, 본 발명의 액츄에이터에서 전자 제어식 모터를 사용하는 것은 종래기술의 액츄에이터와 비교하여, 증가된 기동력, 감소된 동력 소비 및 감소된 무게를 제공함으로써 해당기술의 상태를 향상시킨다.
본 발명의 일실시예가 도1 내지 도4를 참조하여 기술된다. 본 발명에 따른PDU(100)는 알루미늄과 같은 금속으로 된 지지 베이스(105)를 포함하며, 이 베이스에는 지지 베이스(105)의 길이방향 축선(L)에 실질적으로 수직한 제한된 수직 운동을 위해 피봇 핀(115)을 통해 피봇가능하게 장착되는 구동 조립체(110)와 같은 구동 수단이 장착된다. 구동 조립체(110)는 탄성중합체의 외부면을 갖는 구동 롤러(120)와, 예컨대 유성 기어 조립체(130), 피니온 기어(135), 아이들 기어(140) 및 출력 기어(150)를 통해 롤러(120)를 회전시키는 종래의 PMAC 모터(125)(도3 참조)의 전자 제어식 전기 모터와 같은 롤러(120)를 회전시키는 수단을 포함한다.
본 발명의 PDU는 지지 베이스의 반작용 지점 또는 베어링에 대하여 공통의 캠샤프트를 회전시킴으로써와 같이, 구동 수단을 그 하향 위치로 상향시키는 리프트 조립체(150)와 같은 리프트 수단을 포함한다. 리프트 수단은 구동 롤러에 수직력을 제공하며, 또한 컨테이너를 구동시키는 마찰력을 제공한다. 보다 상세하게는, 리프트 조립체(150)는 종래의 PMAC 모터(155)와 같은 전자 제어식 전기 모터를 포함한다. 도3 및 도4에 도시된 바와 같이, 리프트 모터(155)는 유성기어 조립체(160), 리프트 케이블 드라이버(165), 리프트 케이블(170) 및 리프트 풀리(175)를 통해, 양단부에서 한 쌍의 캠(185)을 운반하는 캠 샤프트(175)로 동력을 전달한다. 캠들(185)은 실질적으로 지지 베이스(105)(도1 내지 도4에 도시)내의 후퇴 위치로부터, 피봇 핀(115) 주위로 지지 베이스(105)에 대하여 구동 조립체(110)를 롤러(120)가 화물(도시 생략)에 대하여 구동 접촉하는 확장 위치로 이동시키도록, 지지 베이스(105)내의 리프트 반작용 핀(190a)에 의해 지지되는 베어링(190)에 대항하여 반작용한다. 구동 조립체(110)가 상승함에 따라, 리프트 모터(155)는 대략 11,000rpm으로 구동하며, 다음으로 구동 롤러(120)가 컨테이너 바닥부와 접촉하거나, 리프트 조립체(150)가 그 내부 리프트 정지부(도시 생략)에 도달할 때에는 엔진 꺼짐 상태로 작동하게 된다.
리프트 조립체(150)는 토크를 리프트 모터(155)와 전동장치(160)로부터 리프트 캠(185)으로 전달하는 인장 케이블(170)을 포함한다. 종래기술의 액츄에이터에 있어서, 토크를 리프트 캠에 제공하는 공통 수단은 전동장치를 사용하는 것이었다. 본 발명의 구성은 구동 롤러(120)가 모터들(125,155)사이에 위치되어 캠(185)을 들어올리도록 설계된다. 이 구성은 최적의 하중분포를 제공하며 지지 베이스(105)내로 전달되는 하중을 최소화한다. 리프트 전동장치(160)로부터 캠(185)으로의 토크 전달은 하나 또는 그이상의 다중 스트랜드, 강 또는 복합 케이블 또는 스트랩에 의해 성취되며, 이들 케이블이나 스트랩은 리프트 전동장치(160)의 출력으로 드라이버(165)에 의해 끌어당겨지며, 다음으로 고정된 반경으로 캠(185)을 끌어당긴다. 캠(185)은 지지 베이스(105)에서 반작용 베어링(190)에 대항하여 회전하여서, 롤러(120)를 구동시키는 수직력과 수직 운동 양자를 제공한다. 독립 리프트 모터(155)가 사용되므로, 구동 롤러의 회전 방향에도 불구하고 리프트 조립체(150)는 단일 방향으로 회전하도록 설계된다. 본 발명의 케이블 리프트 기구는 개방 환경에서 작동될 수 있는 경량이며 저가의 해결안을 제공하여서, 리프트 기구의 출력으로 종래기술의 밀봉식 전동장치에 대한 필요를 제거한다.
또한, PDU(100)는 리프트 수단과 롤러를 회전시키는 수단을 독립적으로 제어하는 수단, 예컨대 모든 전자 제어식 모터에 의해 요구되는 바와 같은 종래의 방식으로 구동 모터(125)와 리프트 모터(155)를 전자 제어하며 하기에 상세히 설명되는 논리 메모리 및 다른 작동을 수행하는 전자식 콘트롤러(195)를 포함한다. 또한, 전자식 콘트롤러(195)는 사용전에 액츄에이터의 적합한 작동을 검증하도록 빌트-인-테스트(BIT) 기능을 포함한다. 전자식 콘트롤러(195)는 외부 콘트롤러(도시 생략)로부터 신호를 수신하며 외부 콘트롤러 또는 다른 외부장치, 예컨대 컴퓨터로 신호를 송신하는 입/출력 포트(200), 예컨대 시리얼 포트를 포함한다. 전자식 콘트롤러(195)는 전체 작동 시간, 전체 작동 주기, 또는 전자식 콘트롤러(195)에 사용가능한 다른 데이터와 같은 PDU(100)의 작동 정보를 수집하여 보유하는데 사용되는 비휘발성 메모리를 더 포함한다. 이 데이터는 신뢰성 데이터를 추적하거나 용도를 검증할 목적으로 입/출력 포트(200)를 통해 추출된다.
전자식 콘트롤러(195)는 여러 임계 기능들을 수행한다. 이 콘트롤러는 전자기 간섭 제어를 제공할 뿐만 아니라, 독립적인 리프트 및 구동 모터(125,155), 운송 수단 인터페이스 및 논리 함수를 제어한다. 양 모터(125,155)의 종래 동력 제어 모듈은 전자식 콘트롤러(195)로 통합되며, 본 발명의 일 실시예에서는 동력 변환용의 '쿨' MOSFET(금속 산화막 반도체 전계 효과 트랜지스터)들을 포함한다. 이들 장치는 낮은 동력 소산의 이점을 가지며, PDU에서의 응용에 이상적으로 적합하다. 또한, 전자식 콘트롤러(195)는 다른 임계 변환기능을 위한 향상된 IGBT(집적식 게이트 양극 트랜지스터)들을 사용할 수 있다. 각각의 모터(125,155)는 모터용의 전류 및 힘 제한 세팅, 가속 및 감속비, 중간휴식 및 딜레이, 및 다른 필요한 정보를 포함하는 소프트웨어 코드를 저장하는 전자식 콘트롤러(195)내의 자체 마이크로프로세서에 의해 제어될 수 있다. 또한, 전자식 콘트롤러(195)는 산업표준내로의 PDU(100) 자화율뿐만 아니라 PDU(100)로부터 수행된 EMI 양자를 제한하도록 EMI(전자기 간섭)필터를 포함할 수 있다.
PDU(100)는 PDU(100)상의 화물 컨테이너의 존재를 검출하는 2개의 개별 비접촉식 센서(205)를 더 포함한다. 이 센서들(205)은 하나 또는 그 이상의 여러 타입의 비접촉식 센서, 예컨대 적외선, 초음파, 홀효과 등의 센서일 수 있다. 센서화물 존재 신호는 전자식 콘트롤러(195)에 의해 수신되어서, 적어도 하나의 센서(205)로부터 화물 존재 신호를 수신하는 경우에만 모터들(125,155)을 작동시킨다. 전자식 콘트롤러(195)는 일 센서(205)가 고장을 겪고 있을 때(ON 또는 OFF) PDU(100)의 모터들(125,155)이 작동하는 것을 보장하도록 'OR' 논리를 적용한다. 듀얼 센서는 일 센서(205)를 차단하며 PDU(100)를 작동 불가능하게 할 수 있는 오염으로부터 추가보호를 제공한다. 대안적으로, 전자식 콘트롤러(195)는 외부 콘트롤러로부터 입/출력 포트(200)를 통해 수동 오버라이드 신호를 수신할 수 있으며, 또한 응답으로 화물 존재 신호가 센서들(205)로부터 수신되었는지 여부에 관계없이 모터(125,155)를 작동시킨다. 이 수동 오버라이드 모드는 시스템 점검 및 센서 결함 오버라이드에 대하여 사용된다.
화물 센서(205)에 부가하여, 온 도센서(205a)가 모터(125,155)의 온도와 전자식 콘트롤러(195)의 온도를 감시하기 위해 구비된다. 또한, 전자식 콘트롤러(195)는 모터(125,155)의 작동에 요구되는, 로터 위치 센서와 같은, 모터(125,155)에 통합되는 센서를 채용하는 종래의 방식으로 모터(125,155)의 속도와 전류 인가와 같은 작동변수들을 감시한다. 센서(205a)와 그 감시 기능을 사용하여, 전자식 콘트롤러(195)는 구동 모터와 리프트 모터 과부하에 대한 보호뿐만 아니라, 과열에 대한 내부 자기방어를 제공한다. 상기에 기재된 바와 같이, 전자식 콘트롤러(195)는 입/출력 포트(200)를 통해 외부 콘트롤러에 피드백을 제공할 수 있다. 이러한 피드백 신호는 컨테이너 존재, 구동 모터 속도, 구동 롤러속도, 구동 또는 리프트 모터 전류 또는 상응 부하, 열방호 상태 및 PDU 식별자 코드를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
구동 및 리프트 모터(125,155)와 이들과 결합되는 전동장치는 단일의 연속보어로 이루어지는 PDU(100)의 중앙 하우징(210)내에 설치되도록 설계된다. 중앙 하우징(210)은 구동 및 리프트 모터(125,155), 유성 리프트 전동장치(160), 유성 제1 구동 전동장치(130), 내측 베어링 지지부(215), 외측 베어링 지지부(220,225) 및 단부 커버(230,235)를 포함한다. 이러한 구성의 이점은 하우징 보어(210)의 제조 용이성, 구성부재들의 공통보어로의 조립 용이성, 및 조립동안 시밍(shimming)의 제거에 있다. 시밍은 본 발명의 이 실시예에서 회피되는 조립공정에서의 시간 소비적이며 오류유발단계이다. 시밍은, 내측 베어링 지지부(215)가 구동 및 리프트 모터(125,155)의 로터의 내측 베어링을 지지할 뿐만 아니라, 중앙 하우징(210)의 보어에서 공차 누적을 보상하는 축선방향 스프링(215a)을 제공하기 때문에, 보어내의 많은 축선방향 구성부재에도 불구하고, 본 발명의 장치에서 제거된다. 조립된 구성부재들은 스프링(215a)에 의해 압축되며 단부 커버(230,235)에 의해 유지되며, 이에 의해 중앙 하우징(210)의 보어내의 모든 구성부재들간의 간극을 제거하게 된다.
또한, 리프트 조립체(150)는, 구동 조립체(110)가 하향 위치로 후퇴될 때 통상 발생할 수 있는 충격부하를 제거하도록 리프트 모터(155)와 리프트 전동장치(160) 사이에 단방향 클러치(240)를 포함한다. 후퇴동안, 리프트 모터(155)는 고속으로 가속하며; 클러치(240)는 리프트 캠(185)이 그 아래방향 정지부(도시생략)와 접촉한 후에 모터(155)가 정지부로 '타력주행'하도록 한다.
PDU의 성능 및 작동 유효성은 그 구동 롤러(들)의 크기와 내구성에 직접 관련된다. PDU의 전체 '풋프린트(footprint)' 또는 평면도에 대한 (직경과 길이에 기초한) 구동 롤러의 크기는 긴 롤러 수명뿐만 아니라, 컨테이너와의 양호한 접촉을 보장하도록 장점적으로 최대로 된다. 본 발명의 PDU(100)의 구동 롤러(120)는 대략 48 평방 인치의 전체 표면적을 가지며, 지지 베이스(105)의 풋프린트(다시 말해, 지지 베이스(105)의 길이와 폭)의 대략 23%를 둘러싼다. 이와 비교하여, 항공 화물에 사용되는 종래기술의 PDU는 풋프린트 면적의 대략 12%내지 17%이며, 또한 7 내지 39 평방 인치의 전체 표면적인 단일 또는 듀얼 구동 롤러를 가진다.
본 발명의 PDU(100)의 고정 지지 베이스는 무게와 비용을 최소화하지만, 구동 조립체(110)로부터 운송 수단 플로어 구조물로 요구되는 하중을 전달하도록 설계된다. 이는 상기 설명된 구성 및 하중 분포에 의해 성취되어서, 피봇핀(115)과 리프트 캠(185)을 통해 구동 롤러(120)에 부여되는 하중을 반작용 핀(190)을 통해 베이스(105)의 코너부내로 전달하게 된다. 이것은 지지 베이스(105)의 굽힘 및 편향을 최소화하며, 또한 베이스(105)가 알루미늄 쉬트 스탬핑 또는 박벽(thin-walled) 압출로 제조될 수 있게 한다.
PDU(100)의 여러 예시적인 작동 기능이나 "모드"가 기술된다. "후퇴 모드"는 PDU(100)의 정상 휴식모드이며, 이 모드에서는 외부 동력이 제거되며, 어떠한 구동 또는 홀드 명령도 외부 콘트롤러로부터 송신되지 않거나, 또는 어떠한 컨테이너도 존재하지 않는다.(다시 말해, 어떠한 화물 존재 신호도 센서(205)에 의해 발생되지 않는다) 후퇴 모드는 구동 조립체(110)가 운반면의 아래로 후퇴되므로, 컨테이너의 수동이동을 용이하게 한다.
"리프트 및 구동 모드"에서는, 리프트 조립체(150)는 구동 조립체(110)를 컨테이너와 접촉시킨 상태로 상승시키며, 구동 롤러(120)는 컨테이너를 이동시키도록 회전한다. 외부 콘트롤러로부터의 방향 명령과 화물 존재 신호가 이 모드에서 요구된다. 리프트 및 구동용의 단일 모터를 갖는 전형적인 종래기술의 액츄에이터와 달리, PDU(100)는 구동 방향의 변화시 후퇴하지 않으며 들어올려진다. 오히려, 전자식 콘트롤러(195)가 리프트 조립체(150)를 확장 위치에 유지시키는 동안 구동 모터(125)로 하여금 방향을 역전시키도록 하기 때문에, 구동 롤러(120)는 구동 방향이 역전될 때 컨테이너와 항시 접촉상태로 머무르게 된다.
"홀드 모드"에서는, 리프트 조립체(150)는 컨테이너와 접촉한 상태로 구동 조립체(110)를 상승시키며, 그리고 구동 롤러(120)는 구동 모터(125)와 이와 결합된 구동전동장치(135,140,145)에 의해 회전이 제한된다. 본 발명의 PDU(100)의 홀드 기능은, 구동 모터(125)가 구동 롤러(120)의 회전을 방지하기 위해 전자식 콘트롤러(195)에 의해 전자적으로 고정되기 때문에, 분리 브레이크(예컨대, 마찰식 브레이크)를 필요로 하지 않는다. 이 모드는 컨테이너를 제위치에 정지 및 홀드시키도록 하며, 동력이 PDU(100)에 사용가능할 때 연속으로 사용될 수 있다. 홀드 모드는 외부 콘트롤러로부터 명령을 통해 선택이 가능하여서, 작동자는 구동 명령이 제거될 때, PDU(100)가 유지 또는 후퇴하도록 선택할 수 있다. 예컨대, 입/출력 포트(200)의 핀은 홀드 모드가 요구되는 전자식 콘트롤러(195)에 대한 신호로서 운송 수단 접지면에 접속될 수 있다. 이것은 항공기의 화물도어가 개방되며 PDU 시스템이 작동할 때 모든 PDU가 홀드 모드로 배치되는 것과 같이, 작동자 입력없이 적용될 수 있다. AC 동력이 중단될 때 홀드 모드는 항공기의 로직 콘트롤러에 의해 전형적으로 유지된다. 예컨대, 홀드 모드는 항공기에서 릴레이에 의해 착수될 수 있다.
종래기술의 PDU와 달리, 본 발명의 액츄에이터는 AC 동력이 작동자 입력없이 제거되고 이어서 재적용된 후에 컨테이너 홀드 모드를 재개시키는 능력을 가진다. 이것은 AC 동력이 그라운드 동력 카트, 항공기 발전기, 또는 항공기 보조 동력 유니트(APU)에 의해 전형적으로 공급되며, 언제라도 순간적인 중단 및 재적용을 받게되는, 항공 화물산업에 있어서 특히 중요하다. 종래기술의 PDU들은 동력 중단시 즉시 철회될 수 있으며 또한 (이들 PDU가 공통의 리프트와 구동 모터를 통상 가지므로) 홀딩을 재개하기 위해 AC 동력 배출의 재개시 작동자에 의해 재적용되는 구동 명령을 필요로 하기 때문에, 동력 중단시 화물 컨테이너와의 접촉과 제어를 상실할 수 있다. 이와 대조적으로, 본 발명의 PDU(100)는 AC 동력의 중단시 철회되지만, 동력이 재적용될 때에는, 센서들(205)이 이 PDU상에서 화물을 검출하며, 또한 상기에 바로 설명된 바와 같이, 홀드 모드가 동력 중단 이전에 항공기 콘트롤러에 의해 착수되기 때문에, 전자식 콘트롤러(195)는 홀드 신호를 확인하게 된다. 화물 존재 신호와 홀드 신호에 반응하여, 전자식 콘트롤러(195)는 자동으로 리프트 조립체(150)가 후퇴 위치로부터 확장 위치로 이동되게 하며 그리고 구동 조립체(110)가 화물을 제위치에 유지하도록 한다. 작동자로부터의 구동 신호는 불필요하다.
본 발명의 다른 실시예에서는, PDU(100)는 견인 및 스크러빙 제어 기능을 포함하여서, 대기 및 재밍된 컨테이너하에서 불필요한 스크러빙을 제한하는 센서와 로직을 특징으로 하여서, 이에 의해 과도한 구동 롤러 마모와 모터 과열을 회피하게 된다. 컨테이너가 래치 또는 다른 컨테이너에 대하여 그 의도된 위치에 도달할 때, 대기되어 있다고 한다. 대부분의 종래기술의 PDU들은 구동 명령이 제거될 때까지 또는 PDU가 과열될 때까지 대기된 컨테이너에 대항하여 구동을 계속한다. 몇몇 PDU들은 대기된 컨테이너하에서 스크러빙을 제한하기 위해 '휴지부(time-outs)' 또는 컨테이너 동작 센서를 포함하고 있다. 그러나, 휴지부는 작동자로 하여금 다양한 크기의 컨테이너들과 함께 작업하도록 하는 융통성을 허용하지 않으며, 또한 동작 센서는 습하거나 서행하는 컨테이너하에서는 잘 작동하지 않을 수 있다.
본 발명의 PDU(100)의 전자식 콘트롤러(195)는 구동 모터(125)의 순간 동력 소비를 결정하도록 모터(125)의 런타임과 (구동 모터(125)의 전류 인가에 비례하는) 구동 롤러(120)에 적용되는 토크양을 분석한다. 보다 상세하게는, 전자식 콘트롤러(195)는 구동 모터(125)의 전류 인가를 측정하며 또한 측정된 전류 인가를감시하는 종래 회로를 포함한다. 전자식 콘트롤러(195)는 그 메모리에 저장된 동력 소비 곡선을 감시된 전류 인가와 비교하며, 또한 그 동력 소비가 이 곡선을 초과할 때에는 구동 모터(125)를 차단한다. 높은 견인 하중하에서, 구동 시간은 구동 롤러 스크러빙을 감소시키도록 제한된다. 경량의 하중하에서, 경량 또는 습한 컨테이너와 만나게 되는 경우에, 구동 모터(125)는 구동 명령이 적용되는 동안 길게 작동한다. 이 로직은 '펄스 트립(false trips)'의 가능성을 감소시키며, 또한 구동 모터(125)가 습한 구동 롤러를 '고무롤러질(squeegee)'하며 습한 컨테이너를 이동시키기에 충분히 길게 작동하게 한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 스크러빙(다시 말해, 제어된 롤러마모)은 구동 모터(125)를 통해 구동 롤러(120)에 전달되는 축적 에너지가 미리 설정된 한계값을 초과할 때 구동 모터(155)를 끔으로써 성취된다. 이 축적 에너지(E축적)는 시간에 대해 샘플링된 전체 소산 에너지(Edis)를 합산함으로써 계산된다. 소산에너지는 소정의 임계 에너지값(Eth)을 초과하여 모터(125)에 전달되어 지는 에너지(Ein)이다. 임계 및 축적에너지는 각각의 PDU 응용물에 대하여 전자식 콘트롤러(195)내에 프로그래밍이 가능하며, 또한 다음의 식에 의해 지배된다.
(1)Ein= ∫Pindt = ∫(Is 2*Rm)dt
(2)Eth= ∫Pthdt = ∫(Ith 2*Rm)dt
(3)Edis= Ein- Eth
(4)E축적= ∑Edisdn
여기서:
Rm= 정규화=1인, 모터 저항
Is= 샘플링된 전류
Pin= 모터(125)내의 동력
Ith= 각각의 응용물에 대해 결정되는 임계값(threshold value)
Pth= 임계 동력
샘플 동력 소비 곡선이 도5a와 도5b에서 설명된다. 도5a는 구동 롤러(120)에서 가변 하중을 갖는 PDU에너지 사용량을 나타내며, 도5b는 구동 롤러(120)에서 가변 하중을 갖는 축적에너지를 나타낸다.
본 발명의 PDU는 액츄에이터에 대한 어떠한 변화없이, 다수의 운송 수단 응용물에서 작동하도록 설계된다. 이것은 상이한 견인력, 리프트힘 또는 로직 딜레이가 요구되는 여러 응용물에서 작용하도록 프로그래밍될 수 있다. 전자식 콘트롤러(195)는 다수의 PDU 응용물을 위한 다수의 프로그램을 저장하는데 필요한 충분한 메모리를 가진다. 상기에 설명된 바와 같이, 피드백 신호는 또한 외부 콘트롤러에 제공될 수 있다. 복수의 상이한 외부 콘트롤러들 중 어느 하나는 도1에 도시된 케이블(300)과 같은, 상이한 전기 인터페이스 케이블들을 사용하는 단일의 신규한PDU와 함께 사용될 수 있다. 인터페이스 케이블은 입/출력 포트(200)에 부착되며, 콘트롤러 응용물에 기초하는, 커넥터(300a)와 같은, 별개의 운송 수단용 인터페이스 커넥터를 가진다. 회로(300b)와 같은, 특정의 전기 인터페이스 케이블의 내측의 회로는 입/출력 포트(200)를 통해 전자식 콘트롤러(195)에 대한 케이블 타입을 확인하며, 이에 반응하여 전자식 콘트롤러(195)는 이 메모리에 저장되는 이 응용물에 대하여 특정된 소프트웨어를 사용한다. 따라서, 상기 PDU(100)는 상이한 위치에 또는 상이한 운송 수단 타입에 설치될 수 있으며, 또한 이 유니트의 어떠한 변화없이 적절하게 작동할 수 있다.
본 발명의 PDU(100)는 2개의 개별영구자석식 브러시리스 DC 전기 모터를 사용하며, 이중 하나는 구동 기능용이며, 다른 하나는 리프트 기능용이다. 이 모터들은 자체의 제어 전자부를 가지며, PDU전자식 모듈로 일체화된다. 이 구동 모터는 제어 소프트웨어를 통해 PDU의 최대 리프트힘을 따라, 상이한 화물 응용물에 대하여 가변될 수 있는 최대 이용가능한 구동 토크를 제어하도록 전류로 제한된다. 듀얼 모터 장치는 본 발명의 PDU의 구동 및 리프트 기능의 독립적이며 완전히 제어가능한 작동을 제공한다. 이러한 독립성 및 프로그래밍가능성은 다양한 응용물에서 본 발명의 PDU를 사용하게 하는 최대의 융통성을 제공한다.
본 발명은 종래의 재료, 방법 및 장비를 채용함으로써 실행될 수 있다. 따라서, 이러한 재료, 장비 및 방법의 상세한 내용은 여기서 상세하게 설명하지 않는다. 이전의 설명에서, 많은 특정한 상세부들이 본 발명의 전체적인 이해를 제공하기 위해, 설명되어지고 있다. 그러나, 본 발명은 특정하게 설명되는 상세부에 따르지 않고서 실행될 수 있음이 인식되어져야 한다. 다른 경우에는, 본 발명을 불필요하게 모호하게 만들지 않도록 하기 위해, 잘 알려진 처리 구조들은 상세하게 설명하지 않고 있다.
단지 본 발명의 바람직한 실시예와 그 융통성의 소수의 예만이 본 명세서에 도시되며 기재된다. 본 발명이 다양한 다른 결합 및 환경에서 사용가능하며, 또한 여기에서 설명되는 본 발명의 개념의 범주내에서 변화와 변경이 가능함이 이해될 수 있다.

Claims (46)

  1. 지지 베이스와,
    지지 베이스의 길이방향 축선에 실질적으로 수직한 제한된 수직 운동을 위해 지지 베이스에 피봇가능하게 장착되고, 롤러와 이 롤러를 회전시키는 제1 전자 제어식 전기 모터를 포함하는 구동 조립체와,
    실질적으로 지지 베이스내에 있는 후퇴 위치로부터 롤러가 화물에 대해 구동 접촉한 상태에서 확장 위치로 지지 베이스에 대해 구동 조립체를 이동시키는 제2 전자 제어식 전기 모터를 포함하는 리프트 조립체와,
    제1 및 제2 모터를 제어하는 전자식 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  2. 제1항에 있어서, 구동 조립체상의 화물의 존재를 검출하여 전자식 콘트롤러에 화물 존재 신호를 송신하는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  3. 제2항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 화물 존재 신호를 수신하는 경우에만 모터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  4. 제1항에 있어서, 각각이 구동 조립체상의 화물의 존재를 검출하여 전자식 콘트롤러에 개별적으로 화물 존재 신호를 송신하는 적어도 2개의 센서를 포함하며, 전자식 콘트롤러는 상기 센서들 중 적어도 하나의 센서로부터 화물 존재 신호를 수신하는 경우에만 모터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  5. 제3항에 있어서, 사용자로부터 전자식 콘트롤러에 수동 오버라이드 신호를 송신하는 입력 장치를 포함하며, 전자식 콘트롤러는, 수동 오버라이드 신호를 수신하고 화물 존재 신호를 처리하지 않을 때 모터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  6. 제4항에 있어서, 사용자로부터 전자식 콘트롤러에 수동 오버라이드 신호를 송신하는 입력 장치를 포함하며, 전자식 콘트롤러는, 수동 오버라이드 신호를 수신하고 화물 존재 신호를 수신하지 않을 때 모터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  7. 제2항에 있어서, 센서는 비접촉식 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  8. 제7항에 있어서, 센서는 홀효과 센서, 적외선 센서 또는 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  9. 제1항에 있어서, 리프트 조립체는, 구동 조립체에 회전가능하게 장착되고 이 구동 조립체에 수직 운동을 제공하도록 지지 베이스내의 베어링에 대한 반작용을 위해 제2 모터에 의해 회전되는 캠을 포함하며, 구동 롤러는 제2 모터와 캠 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  10. 제9항에 있어서, 지지 베이스내의 베어링은 이 지지 베이스의 코너부에 인접하여 배치되는 핀에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  11. 제10항에 있어서, 지지 베이스는 알루미늄을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  12. 제9항에 있어서, 리프트 조립체는 제2 모터에 연결되는 가요성 인장 케이블과, 제2 모터로부터 캠으로 토크를 전달하는 캠을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  13. 제12항에 있어서, 가요성 인장 케이블은 멀티 스트랜드식 강 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  14. 제12항에 있어서, 가요성 인장 케이블은 복합 케이블 또는 스트랩을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  15. 제1항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 제1 방향으로 또는 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 롤러를 회전시키도록 제1 모터를 제어하며, 리프트 조립체가 확장 위치에 있고 롤러가 제1 방향으로 회전할 때, 전자식 콘트롤러는 리프트 조립체를 확장 위치에 유지시키면서 제1 모터가 롤러를 제2 방향으로 회전시키도록 하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  16. 제2항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 외부 콘트롤러로부터 홀드 신호를 수신하며, 전자식 콘트롤러는, 홀드 신호와 화물 존재 신호를 수신할 때, 리프트 조립체가 후퇴 위치에서 확장 위치로 이동되게 하고 제1 모터가 롤러 고정부를 유지하게 하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  17. 제1항에 있어서, 제1 모터에의 전류 인가를 측정하는 회로를 포함하며, 전자식 콘트롤러는 제1 모터의 전류 인가를 감시하며, 제1 모터의 전류 인가가 소정의 시간 주기에 대한 소정의 전류 인가를 초과할 때 제1 모터로부터 동력을 제거하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  18. 제17항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 복수의 전류 인가값과 대응 시간 주기를 나타내는 동력 소비 곡선을 저장하는 메모리를 포함하며, 전자식 콘트롤러는 동력 소비 곡선에 기초하여 소정의 전류 인가와 소정의 시간 주기를 계산하는 것을특징으로 하는 화물 운반 장치.
  19. 제18항에 있어서, 동력 소비 곡선은 화물에 대한 롤러의 스크러빙을 감소시키도록 제1 모터의 작동 시간을 제한하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  20. 제1항에 있어서, 구동 조립체는 연속 보어를 포함하며, 제1 및 제2 모터는 보어 내측에 동축적으로 장착되는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  21. 제20항에 있어서, 제1 및 제2 모터 각각은 샤프트와 이 샤프트를 지지하는 내측 베어링을 포함하며, 구동 조립체는 보어의 내측에서 제1 및 제2 모터의 내측 베어링을 공통으로 지지하는 내측 베어링 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  22. 제21항에 있어서, 내측 베어링 지지부는 보어의 공차를 보상하기 위한 축선방향 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  23. 제21항에 있어서, 제1 모터 샤프트에 부착되는 제1 구동 전동장치와 제2 모터 샤프트에 부착되는 리프트 전동장치를 더 포함하며, 보어는 제1 구동 전동장치와 리프트 전동장치를 수용하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  24. 제1항에 있어서, 상기 장치는 지지 베이스의 길이와 폭에 의해 형성된 풋프린트를 가지며, 롤러는 롤러의 직경과 길이에 의해 형성된 풋프린트를 가지며, 롤러의 풋프린트는 상기 장치의 풋프린트의 20%보다 큰 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  25. 제24항에 있어서, 롤러의 풋프린트는 상기 장치의 풋프린트의 대략 23%인 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  26. 제16항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 입/출력 포트를 포함하며, 상기 장치는 입/출력 포트를 통해 외부 콘트롤러에 의해 제어가 가능하며, 전자식 콘트롤러는 외부 콘트롤러에 피드백 신호를 송신하며, 피드백 신호는 장치용 식별자 코드, 화물 존재 신호, 제1 모터 속도 신호, 롤러 속도 신호, 제1 모터 부하 신호, 제2 모터 부하 신호, 및 열방호 상태 신호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  27. 제1항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 상기 장치에 관련된 작동 정보를 저장하는 비휘발성 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  28. 제27항에 있어서, 작동 정보는 상기 장치의 전체 작동 시간과 전체 작동 주기들 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  29. 제27항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 비휘발성 메모리로부터 외부 컴퓨터로 정보를 다운로드하는 입/출력 포트를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  30. 제1항에 있어서, 전자식 콘트롤러는 제1 모터 견인력, 제2 모터 리프트힘, 제1 및 제2 모터 속도, 논리 함수 및 전자기 간섭 제어 중 적어도 하나의, 사용자에 의해 프로그래밍이 가능한 제어를 제공하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  31. 제1항에 있어서, 각각이 전자식 콘트롤러에 개별 모터 온도 신호를 송신하는 제1 및 제2 모터 온도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  32. 제1항에 있어서, 전자식 콘트롤러의 입/출력 포트와, 입/출력 포트에 그리고 상기 장치를 제어하는 복수의 상이한 외부 콘트롤러 중 하나에 연결되고 전자식 콘트롤러에 대해 하나의 외부 콘트롤러를 식별하기 위한 회로를 갖는 인터페이스 케이블을 포함하며, 전자식 콘트롤러는 케이블 회로에 반응하는 하나의 외부 콘트롤러에 특정한 소프트웨어를 선택하여 사용하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  33. 제12항에 있어서, 제2 모터는 확장 위치로부터 후퇴 위치로 구동 조립체를이동시키며, 리프트 조립체는, 제2 모터가 확장 위치로부터 후퇴 위치로 구동 조립체를 이동시킨 후, 제2 모터의 프리휠을 가능케 하는 가요성 인장 케이블과 제2 모터 사이에 단방향 클러치를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  34. 지지 베이스와,
    지지 베이스의 길이방향 축선에 실질적으로 수직한 제한된 수직 운동을 위해 지지 베이스에 장착되고, 롤러를 포함하는 구동 수단과,
    롤러를 회전시키는 수단과,
    실질적으로 지지 베이스내에 있는 후퇴 위치로부터 롤러가 화물에 대해 구동 접촉한 상태에서 확장 위치로 지지 베이스에 대해 구동 수단을 이동시키는 리프트 수단과,
    리프트 수단 및 롤러 회전 수단을 독립적으로 전자 제어하는 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
  35. 지지 베이스의 길이방향 축선에 실질적으로 수직한 제한된 수직 운동을 위한 롤러를 갖는 구동 조립체를 장착하는 단계와,
    롤러를 회전시키는 제1 전자 제어식 전기 모터를 구비하는 단계와,
    실질적으로 지지 베이스내에 있는 후퇴 위치로부터 롤러가 화물에 대해 구동 접촉한 상태에서 확장 위치로 지지 베이스에 대해 구동 조립체를 이동시키는 단계와,
    구동 조립체를 이동시키는 제2 전자 제어식 전기 모터를 구비하는 단계와,
    제1 및 제2 모터를 전자 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  36. 제35항에 있어서, 구동 조립체상의 화물의 존재를 검출하며 화물이 검출되는 경우에만 모터를 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  37. 제35항에 있어서, 각각이 구동 조립체상의 화물의 존재를 검출하는 적어도 2개의 센서를 구비하는 단계와, 화물이 센서들 중 적어도 하나의 센서에 의해 검출되는 경우에만 모터를 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  38. 제37항에 있어서, 사용자로부터 수동 오버라이드 신호를 송신하는 단계와, 수동 오버라이드 신호가 송신되며 화물존재가 검출되지 않을 때 모터를 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  39. 제35항에 있어서, 제1 방향으로 또는 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 롤러를 회전시키도록 제1 모터를 제어하는 단계와, 구동 조립체가 확장 위치에 있고 롤러가 제1 방향으로 회전될 때, 확장 위치에 구동 조립체를 유지시키면서 제1 모터가 롤러를 제2 방향으로 회전시키게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  40. 제36항에 있어서, 외부 콘트롤러로부터 홀드 신호를 수신하는 단계와, 구동 조립체가 후퇴 위치로부터 확장 위치로 이동되게 하고, 홀드 신호가 수신되며 화물이 검출될 때, 제1 모터가 롤러 고정부를 유지하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  41. 제35항에 있어서, 제1 모터에의 전류 인가를 측정하는 단계와, 제1 모터의 전류 인가를 감시하는 단계와, 제1 모터의 전류 인가가 소정의 시간 주기에 대해 소정의 전류 인가를 초과할 때 제1 모터로부터 동력을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  42. 제41항에 있어서, 복수의 전류 인가값과 대응 시간 주기를 나타내는 동력 소비 곡선을 저장하는 단계와, 동력 소비 곡선에 기초하여 소정의 전류 인가와 소정의 시간 주기를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  43. 제42항에 있어서, 동력 소비 곡선은 화물에 대한 롤러의 스크러빙을 감소시키도록 제1 모터의 작동 시간을 제한하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  44. 제35항에 있어서, 외부 콘트롤러에 피드백 신호를 송신하는 단계를 포함하며, 피드백 신호는 상기 장치용 식별자 코드, 화물 존재 신호, 제1 모터 속도 신호, 롤러 속도 신호, 제1 모터 부하 신호, 제2 모터 부하 신호, 및 열방호 상태 신호들 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  45. 제35항에 있어서, 제1 모터 견인력, 제2 모터 리프트힘, 제1 및 제2 모터 속도, 논리 함수 및 전자기 간섭 제어 중 적어도 하나의, 사용자에 의해 프로그래밍이 가능한 제어를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
  46. 제1항에 있어서, 제1 및 제2 모터는 영구자석식 교류 모터인 것을 특징으로 하는 화물 운반 장치.
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