JPH07123527A - 浮上式搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、搬送車に蓄電池を搭載せずに充電
不要とし、搬送車の推力にリニアモ―タを使用しない
で、任意の位置に停止可能とする。 【構成】 本発明は、搬送路の両側に電気的に各々独立
させ、各々対向して設置する複数のプ―リと、このプ―
リの一対毎に回転移動自在に懸架し、搬送車に左右移動
可能な動力を伝達するように繋ぎ、且つ上記搬送車に給
電可能な状態で繋く導電性のベルトと、上記プ―リを駆
動するモ―タと、上記ベルトに給電する給電手段とを備
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送路と非接触で被搬
送物を載置した搬送車を走行させ、被搬送物を所定の場
所へ搬送する浮上式搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、従来の浮上式搬送装置は、磁気
力を利用して搬送車を浮上させ、搬送車に組込まれた二
次導体板に対向させて設置されたリニアモ―タで、この
二次導体板に推力を与えて走行する。更に、磁気力を制
御するための電力として、蓄電池を搭載し、その蓄電池
より電力を供給している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の浮上式搬送装置においては、磁気力を制御するための
電力として、蓄電池を搭載する必要があるが、蓄電は有
限であり、蓄電池に充電もしくは蓄電池の交換が必要と
なる。また推力を得るための二次導体も必要となる。更
に、推力を与えるためのリニアモ―タを走行路に布設す
る必要がある。この場合走行路の任意な位置に搬送車を
停止させる時、その停止位置にリニアモ―タを布設する
が、走行路全長に渡りリニアモ―タを布設する必要があ
る。

【０００４】そこで、本発明の目的は、上記課題を鑑
み、磁気力を利用して搬送車を浮上させて、この搬送車
を走行させる浮上式搬送装置において、搬送車に蓄電池
を搭載せずに充電不要とし、搬送車の推力にリニアモ―
タを使用しないで、且任意の位置で停止できる浮上式搬
送装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、一対の磁性体を有する搬送路と、この搬
送路の磁性体から生じる磁気力により浮上走行される搬
送車とを備えた浮上式搬送装置において、上記搬送路の
両側に電気的に各々独立させ、各々対向して設置する複
数のプ―リと、このプ―リの１対毎に回転移動自在に懸
架し、上記搬送車に左右移動可能な動力を伝達するよう
に繋ぎ、かつ上記搬送車に給電可能な状態で繋ぐ導電性
ベルトと、上記プ―リを駆動するモ―タと、上記導電性
ベルトに給電する給電手段とを備えた浮上式搬送装置を
提供する。

【０００６】

【作用】以上のように構成された本発明の浮上式搬送装
置においては、搬送車の電力給電を、導電性ベルトで行
ない、且この導電性ベルトに搬送車を動力伝達可能な状
態で繋ぎ、導電性ベルトをモ―タ駆動させて、搬送車の
走行及び停止を行なう。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。図１は、本発明の一実施例の左部の上部の一部を
破断した平面図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿って切断し
た断面図、図３は浮上式搬送車を主体とした斜視図、図
４は図２のＢ−Ｂ線に沿って切断した断面図で浮上式搬
送車の正面から見た図、図５は浮上式搬送車の浮上原理
を示す原理図、図６は浮上式搬送車を駆動し、給電する
駆動給電部の斜視図を示す。

【０００８】まず、本実施例の全体構成を、図１及び図
２を用いて説明する。浮上式搬送装置１は、本体フレ―
ム２Ａ，２Ｂ、主搬送路３、駆動給電部４Ａ，４Ｂ、浮
上式搬送車５と、この浮上式搬送車５に給電と動力伝達
する金属ベルト６と、この金属ベルト６に給電する電源
部７と、浮上式搬送車５を移動制御する移動制御部８よ
り構成される。

【０００９】更に、主搬送路３は、主搬送路フレ―ム９
Ａ，９Ｂが対向して配置され、この主搬送路フレ―ム９
Ａ，９Ｂの中間下面には強磁性体の軌道10Ａ，10Ｂが取
付けられ、上記本体フレ―ム２Ａ，２Ｂと主搬送路中央
部に適当間隔に配設された複数個の連結板11Ａ，11Ｂ，
11Ｃで一体にならしめる構成である。

【００１０】また、浮上式搬送車５は、図３及び図４に
示すように、上記対向して配置された軌道10Ａ，10Ｂに
対向するように磁石ユニット12Ａ１，12Ａ２，12Ｂ１，
12Ｂ２を配置し、この磁石ユニット12Ａ１，12Ａ２，12
Ｂ１，12Ｂ２を搬送車フレ―ム13に固設する。この搬送
車フレ―ム13に浮上制御部14を下部に取付け、浮上制御
部14の両端部に支持部（図示せず）を固設する。また、
搬送車フレ―ム13の上部には、給電及び、動力伝達のた
めの金属ベルト６Ａ，６Ｂを電力受電可能な形状の受電
部16Ａ，16Ｂを設ける。また支持部15Ａ１，15Ｂ１，15
Ｂ２，15Ａ１は被搬送物17を支持する。支持部15Ａ１，
15Ａ２，15Ｂ１，15Ｂ２と被搬送物17の支持部形状は、
被搬送物17を持上げまたは、下げることに依り、着脱で
き、且送行時には脱落しない相対的な形状（図示せず）
を有する。

【００１１】また、浮上式搬送車５の磁力浮上の原理の
構成を図５を用いて説明する。磁気ユニット12Ａ１，12
Ａ２，12Ｂ１，12Ｂ２は永久磁石18と左右の鉄心19Ａ，
19Ｂと更に鉄心19Ａ，19Ｂを包む形で電線を導いたコイ
ル19Ａ１，19Ｂ２を嵌込んでいる。また、中央部に光を
発光し、その反射光を読み込んで距離を測る光測長素子
20を備えている。このコイル19Ａ１，19Ｂ２は、電線21
Ａ，21Ｂで出力回路22へ電気的に繋っている。光測長素
子20も電線21Ｃで電気制御部23へ電気的に繋っている。
出力回路22と電気制御部23は電線21Ｄで電気的に繋げ
る。電気制御部23への電力供給は電源部７から金属ベル
ト６Ａ，６Ｂを導体として行なう。出力回路22、電気制
御部23は浮上式搬送車５の浮上制御部14へ収納される。
また電線21Ａ，21Ｂ，21Ｃ，21Ｄも浮上式搬送車５の適
当な位置を通し配線してある。

【００１２】次に、駆動給電部４Ａ，４Ｂの構成を図
１，図２及び図６を用いて説明する。主搬送路３の左右
に対向して金属ベルト６Ａ，６Ｂを懸架可能な状態で円
筒形ロ―ラ24Ａ１，24Ａ２，24Ｂ１，24Ｂ２を配設し、
この円筒形ロ―ラ24Ａ１，24Ｂ１は電気的絶縁リング25
Ａ１，25Ｂ１を介して駆動軸26Ａに固定し、他方の円筒
形ロ―ラ24Ａ２，24Ｂ２は、電気的絶縁リング25Ａ２，
25Ｂ２を介して駆動軸26Ｂに固定してある。またこの円
筒形ロ―ラ24Ａ１，24Ｂ１は、それぞれ独立に電気的接
続可能な回転摺動面24Ａ１′，24Ｂ１′を有している。
また、駆動軸26Ａには同軸上に回転伝達用の受動プ―リ
27Ａが固設されている。更に、この駆動軸26Ａ，26Ｂは
本体フレ―ム２Ａ，２Ｂにそれぞれ固定された軸受部28
Ａ１，28Ａ２，28Ｂ１，28Ｂ２でそれぞれ回転可能な状
態で軸支されている。回転摺動面24Ａ１′，24Ｂ１′に
電力供給用の回転ブラシ29Ａ，29Ｂを、それぞれ回転状
態で電力が供給できるように押しつける。この回転ブラ
シ29Ａ，29Ｂも上記本体フレ―ム２に電気的に独立させ
て固定してある。また上記駆動軸26Ａ上の受動プ―リ27
Ａに対向させて、駆動プ―リ27Ｂを配設し、これを回転
駆動させるためにモ―タ30の出力軸30Ａに固定し、この
駆動プ―リ27Ｂと受動プ―リ27Ａ間を動力伝達のできる
ベルト31を掛ける。また円筒形ロ―ラ24Ａ１と24Ａ２の
間に電力供給可能で、且動力伝達可能な状態で上記金属
ベルト６Ａを掛ける。同様に円筒形ロ―ラ24Ｂ１と24Ｂ
２の間に金属ベルト６Ｂを掛ける。この金属ベルト６
Ａ，６Ｂはそれぞれ前記の如く浮上式搬送車５に繋ぎ電
力供給と動力伝達を行なう。

【００１３】以上のように構成された本実施例は、以下
のように作用する。本実施例における浮上式搬送車５の
浮上原理は、図５に示すように、主搬送路３に具備され
た強磁性体の軌道10Ａ，10Ｂと浮上式搬送車５に備えら
れた４個の磁石ユニットの間で働く磁気力を制御するこ
とにより、完全非接触で浮上式搬送車５を空中に浮か
す。尚、図５は、磁石ユニット12Ａ１，12Ａ２，12Ｂ
１，12Ｂ２の内一ケ所をモデル的に示したものである。
他の磁石ユニット12Ａ２，12Ｂ１，12Ｂ２も同様に作用
させる。磁石ユニット12Ａ１，12Ａ２，12Ｂ１，12Ｂ２
の相互間の影響が有るが、その制御方法には拘束されな
い。

【００１４】磁石ユニット12Ａ１に加わる重力32と永久
磁石18が鉄心19Ａ，19Ｂを介して発生する磁気力で軌道
10Ａに吸着しようとする力を磁石ユニット12Ａ１と軌道
10Ａの間隔を適当に保つことで釣合を取り、空中に磁石
ユニット12Ａ１に加わる物体を磁力保持する。この釣合
を取る方法として、光測長素子20で磁石ユニット12Ａ１
と軌道の距離変化を検出して、遠ざかる場合は磁気力を
強める方向にコイル19Ａ１，19Ｂ１へ電流を流して、近
ずく場合は逆に弱める方向に電流を流して釣合いを取
る。光測長素子20を働かせ、また入力信号を処理し、釣
合を取るために使用な出力信号を出す働きを電気制御部
で行ない、この出力信号に基ずき、コイル19Ａ１，19Ｂ
１に電流を流す働きを出力回路22で行なう。

【００１５】次に本実施例全体の作用につき説明する。
浮上式搬送車５への給電は、回転ブラシ29Ａ，29Ｂに直
流電源を印加することに依り、円筒形ロ―ラ24Ａ１，24
Ｂ１から金属ベクトル６Ａ，６Ｂにそれぞれ伝わり、浮
上式搬送車５へ給電される。浮上式搬送車５の直線運動
のための動力伝達は、モ―タ30を回転させ、出力軸30Ａ
からベルト31で駆動軸26Ａへ回転伝達されて、同軸上の
円筒形ロ―ラ24Ａ１，24Ｂ１から金属ベルト６Ａ，６Ｂ
へと伝達され、金属ベルト６Ａ，６Ｂが直線運動して、
この金属ベルト６Ａ，６Ｂに浮上式搬送車５を繋ぐこと
で、浮上式搬送車５を直線運動を行なわせる。また浮上
式搬送車５の停止位置はモ―タ30の回転数を移動制御部
８で行ない任意の位置に停止させる。

【００１６】以上述べたように、本実施例の浮上式搬送
装置によれば、以下の効果を奏する。 （１）直線運動の案内機構を、非接触で実現できる。 （２）浮上式搬送車５への電力供給と直線駆動が金属ベ
ルト６Ａ，６Ｂを使用することで、同時に実現できる。 （３）浮上式搬送車５に蓄電池搭載が不要となり、充電
が不要となり充電のため必要機器が不要となり、充電の
ための時間も不要となり装置を間断なく駆動できる。 （４）浮上式搬送車５の電力消費の制約が少なく、被搬
送物17を含めた浮上式搬送車５の規模の拡大が図れる。
また浮上式搬送車５に電力を消費するような機器を搭載
することもできる。 （５）直線運動案内が非接触案内であることから、音も
塵も出すことが少なく、移動速度も高速にでき、また損
耗部分が少なく、長寿命化が図れ、潤滑油等の保守も不
要となる。 （６）磁気浮上式であることから、磁気力支持であり、
この磁気力の反応時間を制御することで、被搬送物17に
加わる振動を操作することができる。 （７）浮上式搬送車５の任意の位置で停止させることが
でき、また移動の加速，減速，速度を自在に制御でき
る。また非接触であることから、走行抵抗が極めて小い
ことから、モ―タ30の出力を大巾に小さくできる。

【００１７】尚、本実施例は、非接触で、電力を消費す
る浮上式搬送方式の物であれば、浮上原理またはその制
御方法はいずれでも良い。更に、金属ベルト６Ａ，６Ｂ
は導電性であり、浮上式搬送車５を移動できれば、その
材質，状形はいずれでも良い。

【００１８】又、本実施例に粉塵を外に出さない目的で
駆動給電部４Ａ，４Ｂを遮蔽する方法もしくは遮蔽して
その部分から吸気して特定の場所へ塵を排出する方法を
適用することも可能である。

【００１９】次、本発明の第２の実施例を図面を用いて
説明する。図７に示すように、本実施例の浮上式搬送装
置は、非接触直動装置１の両側を支柱33Ａ，33Ｂで支え
る。被搬送物17の着荷位置34Ａの下部に上下動装置35Ａ
を設置し、脱荷位置34Ｂの下部にも同様に上下動装置35
Ｂを設置する。浮上式搬送車５は上下動装置35Ａ，35Ｂ
で被搬送物17を取合える位置に停止する。

【００２０】上下動装置35Ａ，35Ｂの構成は、中央部に
上下直線運動するエアシリンダ―36Ａ，36Ｂを配設し、
このエアシリンダ―36Ａ，36Ｂの作動枠36Ａ１，36Ｂ１
の先端に被搬送物17の下面を案内保持できる形状をした
保持テ―ブル36Ａ２，36Ｂ２が固設されている。またこ
のエアシリンダ―36Ａ，36Ｂは固定台37Ａ，37Ｂに固定
されている。この固定台上部には被搬送物17の中央部を
案内保持する案内駒37Ａ１，37Ｂ１が備えられている。
尚、エアシリンダ―36Ａ，36Ｂを駆動する方法はいずれ
でも良い。

【００２１】このように構成された本実施例の浮上式搬
送装置においては、浮上式搬送車５を着荷位置34Ａと脱
荷位置34Ｂの間を左右方向38に往復運動をする。被搬送
物17を積載して脱荷位置34Ｂに到着したらエアシリンダ
―36Ｂを作動させて、浮上式搬送車５に積載された被搬
送物17の下面を保持テ―ブル36Ｂ２で案内保持して、且
浮上式搬送車５の支持部15Ａ１，15Ｂ１，15Ａ２，15Ｂ
２から被搬送物17をはずして少し上に持ち上げた位置で
停める。次にこの状態で浮上式搬送車５を着荷位置34Ａ
方向に被搬送物17と支持部15Ａ１，15Ｂ１，15Ａ２，15
Ｂ２が空間的に干渉しない位置に移送する。次に、エア
シリンダ―36Ｂを作動させて、下方39Ｂに下げる。この
過程に於いて、被搬送物17の中央部を案内駒37Ｂ１に案
内設置する。この位置から被搬送物17を他の場所へ移
す。

【００２２】被搬送物17を浮上式搬送車５に載せる場合
は、案内駒37Ａ１へ設置された被搬送物17をエアシリダ
―36Ａを作動させて上方39Ａへ上げて、保持テ―ブル上
に被搬送物17を案内保持して、上記脱荷した位置と同じ
高さに上げて、待機させる。この状態で被搬送物17を載
せていない状態の浮上式搬送車５を着荷位置34Ａに移動
させ停止させる。次にエアシリンダ―36Ａを作動させ下
方39Ａに下げて、被搬送物17を浮上式搬送車５の支持部
15Ａ１，15Ｂ１，15Ａ２，15Ｂ２を移載する。次に脱荷
位置34Ｂへ浮上式搬送車５を移動させて、上記脱荷動作
を行なう。この動作の繰り返しで被搬送物17を搬送す
る。

【００２３】以上述べたように、本実施例の浮上式搬送
装置によれば、浮上式搬送車５の直線運動と上下動装置
35Ａ，35Ｂの動きだけで、被搬送物17の搬送と着荷，脱
荷が可能となる。

【００２４】また、本実施例における上下動装置の上下
動機構はいずれでも良く、上下動装置の上下動停止位
置，速度は特に制約されない。次に、本発明の第３の実
施例を図面を用いて説明する。

【００２５】本実施例の浮上式搬送装置は、図８及び図
９に示すように、非接触直動搬送装置（図示せず）と、
主搬送路（図示せず）上に設けた複数個のワ―ク支持部
40Ａ，40Ｂ，40Ｃ，40Ｄ，40Ｅと浮上式搬送車５の搬送
車フレ―ム13上に上下動装置41を搭載した構成である。

【００２６】そして、ワ―ク支持部40Ａ，40Ｂ，40Ｃ，
40Ｄ，40Ｅは、被搬送物48の下面４隅を案内保持し、図
10及び図11に示すように、被搬送物48を上に持ち上げて
移送する場合は、被搬送物48下面と空間的な干渉をしな
い形状となっている。

【００２７】上下動装置41はモ―タ42の出力軸42Ａの軸
芯と偏芯した位置にカムフォロア43を具備した偏芯軸43
Ａを出力軸42Ａに固設している。このカムフォロア43を
上下枠44の長方形穴に嵌合状態で挿入してある。この上
下枠44は上下動テ―ブル45に固定して有り且、この上下
動テ―ブル45は上下動方向の可動案内できる２本の案内
軸46Ａ，47Ｂに固定されている。この案内軸46Ａ，47Ｂ
の他端は搬送フレ―ム13上に固定されている。またこの
上下動テ―ブル45上には被搬送物48の下面の中央部を案
内保持する保持駒49Ａ，49Ｂが固設されている。

【００２８】このように構成された本実施例の浮上式搬
送装置においては、位置10Ａ１へ被搬送物48が設置され
たら、上下動装置41のモ―タ42を体動させて、出力軸42
Ａを半回転回してカムフォロアを回し上下枠44、上下動
テ―ブル45を上へ持ち上げる。この過程に於いて上記被
搬送物48下面を保持駒49Ａ，49Ｂで案内保持して、被搬
送物48を上に上げ、ワ―ク支持部40Ａから被搬送物48を
脱荷する。次に浮上式搬送車５を作動させて、例へば位
置40Ｅ１へ移動して、上記出力軸42Ａを半回転して上記
の逆の動作でワ―ク支持部40Ｅへ被搬送物48を降す。保
持駒49Ａ，49Ｂを下方に下げたまま、浮上式搬送車５を
作動させて元の位置40Ａ１へ戻す。この動作の繰り返し
で、各位置40Ａ１，40Ｂ１，40Ｃ１，40Ｄ１，40Ｅ１へ
順次、任意に被搬送物48を移送、搬送する。

【００２９】以上述べたように、本実施例の浮上式搬送
装置によれば、浮上式搬送車５の直線運動と上下動装置
41の上下の動きだけで被搬送物48を順次、任意の位置へ
移送搬送ができる。尚、本実施例の上下動装置41の上下
動機構はいずれでも良い。上下動装置の上下動の停止位
置，速度は特に制約されない。

【００３０】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の浮上式搬送
装置によれば、直線運動の案内機構を、非接触で実現で
き、浮上式搬送車への電力供給と直線駆動が導電性ベル
トを使用することで、同時に実現できるので、浮上式搬
送車に蓄電池搭載が不要となり、充電が不要となり充電
のため必要機器が不要となり、充電のための時間も不要
となり装置を間断なく駆動できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す上面図。

【図２】図１のＡ−Ａ線に沿って切断した断面図。

【図３】浮上式搬送車を主体とした斜視図。

【図４】図２のＢ−Ｂ線に沿って切断した断面図で浮上
式搬送車の正面から見た図。

【図５】浮上式搬送車の浮上原理を示す原理図。

【図６】浮上式搬送車を駆動し、給電する駆動給電部の
斜視図。

【図７】本発明の第２の実施例を示す正面図。

【図８】本発明の第３の実施例を示す上面図。

【図９】本発明の第３の実施例を示す側面図。

【図１０】図８及び９に示したワーク支持部を示す正面
図。

【図１１】本発明の第３の実施例を示す側面図。

【符号の説明】

１…浮上式搬送装置、３…主搬送路、４Ａ，４Ｂ…駆動
給電部、５…浮上式搬送車、６Ａ，６Ｂ…金属ベルト、
10Ａ，10Ｂ…軌道、12Ａ１…磁石ユニット、35A,35Ｂ…
上下動装置、41…上下動装置、40Ａ…ワ―ク支持部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の磁性体を有する搬送路と、この搬
   送路の磁性体から生じる磁気力により浮上走行される搬
   送車とを備えた浮上式搬送装置において、前記搬送路の
   両側に電気的に各々独立させ、各々対向して設置する複
   数のプ―リと、このプ―リの１対毎に回転移動自在に懸
   架し、前記搬送車に左右移動可能な動力を伝達するよう
   に繋ぎ、かつ前記搬送車に給電可能な状態で繋ぐ導電性
   ベルトと、前記プ―リを駆動するモ―タと、前記導電性
   ベルトに給電する給電手段とを具備したことを特徴とす
   る浮上式搬送装置。
2. 【請求項２】 前記搬送車に被搬送物を懸架し、この懸
   架した被搬送物を昇降し、前記搬送車を走行退避させ、
   前記搬送車から前記被搬送物を着脱荷する昇降手段を具
   備したことを特徴とする請求項１記載の浮上式搬送装
   置。
3. 【請求項３】 前記搬送車に被搬送物を支持するテ―ブ
   ルと、このテ―ブルを昇降する昇降手段とを備え、前記
   テ―ブルに干渉しない位置に配設され、前記被搬送物を
   支持する支持手段と、前記被搬送物を移送する場合は前
   記テ―ブルを上昇させ、前記被搬送物を前記支持手段に
   載置する場合は前記テ―ブルを下降させ、前記テ―ブル
   に前記被搬送物を載置しない場合は前記テ―ブルを下降
   させた状態で前記搬送車を走行させ順次前記被搬送物を
   移送することを特徴とする請求項１記載の浮上式搬送装
   置。