DE10038757B4

DE10038757B4 - Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen

Info

Publication number: DE10038757B4
Application number: DE10038757A
Authority: DE
Inventors: Alfred Straßmeier
Original assignee: SOMMER ANLAGENTECHNIK GmbH
Current assignee: SOMMER ANLAGENTECHNIK GmbH
Priority date: 2000-08-09
Filing date: 2000-08-09
Publication date: 2012-10-18
Anticipated expiration: 2020-08-10
Also published as: DE10038757A1; EP1179401A2; ATE323573T1; DE50109531D1; ES2261295T3; EP1179401A3; EP1179401B1

Abstract

Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen auf mindestens einem Schalungstisch unter Verwendung wenigstens eines programmgesteuerten Roboters (48), der auf dem Schalungstisch (20) magnetisch fixierbare Randabschal-Profilelemente (10) mit integrierten Permanentmagnetkörpern (14) aus einem Magazin (30) entnimmt, auf dem Schalungstisch (20) lagegenau absetzt, nach dem Gießen und Aushärten der Betonfertigteile die Profilelemente (10) vom Schalungstisch (20) abhebt und diese nach einer Reinigung wieder im Magazin (30) einordnet, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (48) nach dem lagegenauen Absetzen aller benötigten Profilelemente (10) ein separates Setzwerkzeug (76) erfasst oder ein im Roboter (48) integriertes Setzwerkzeug (76) in Einsatz bringt, von dem ein Druckknopf (80) nach unten absteht, mit dem alle Permanentmagnetkörper (14) aktiviert werden, indem der Druckkopf (80) durch vertikales Absenken des Setzwerkzeuges (76) gegen einen von der Oberseite (24) des jeweiligen Profilelementes (10) abstehenden Auslöseknopf (18) drückt, der den Permanentmagnetkörper (14) im Profilelement (10) zur Anlage an die Oberseite des Schalungstisches (20) bringt, und...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs.
Aus der Druckschrift DE 196 51 933 C1 , von der die Erfindung ausgeht, ist ein Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen bekannt, bei dem mittels eines programmgesteuerten Roboters Randabschal–Profilelemente, die mit feststehenden Magnetkörpern bestückt sind, aus einem Magazin entnommen und auf einem Schalungstisch an den gewünschten Stellen abgesetzt werden. Da die Magnetkörper im Augenblick des Absetzens auf den Schalungstisch aktiv werden, ist eine oftmals erforderliche Lagekorrektur der Profilelemente umständlich und zeitraubend, da hierzu die Profilelemente nochmals angehoben werden müssen, um sie an der exakten Position wieder abzusetzen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 so weiterzuentwickeln, dass ein und derselbe Roboter mit einfachen Mitteln in der Lage ist, die Randabschal–Profilelemente ohne das Erfordernis einer nachträglichen Positionskorrektur lagegenau abzusetzen, um sie nach dem Gießen ohne die Notwendigkeit manueller Eingriffe wieder abzunehmen und nach einer Reinigung in das Magazin zurückzuführen.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs.
Zwar sind aus DE 100 02 993 A1 Randabschalelemente mit integrierten Permanent-Magnetkörpern bekannt, die in einem zweistufigen Verfahren positioniert und aktiviert werden können. Es sind jedoch keine Mittel konkret angegeben, wie ein Roboter in die Lage versetzt werden soll, zur vollständigen Automatisierung nicht nur eine positionsgenaue Aktivierung der Profilelemente durchzuführen, sondern auch eine Deaktivierung für eine anschließende Rückführung in das Magazin.
Die Erfindung ist nachstehend an einem Ausführungsbeispiel erläutert, das in der Zeichnung dargestellt ist. Es zeigen:
1 eine perspektivische Schemadarstellung eines Endes eines Randabschal-Profilelementes mit integriertem Permanentmagnetkörper,
2 die Unteransicht von vier Profilelementen unterschiedlicher Länge,
3 einen Querschnitt durch eine Einrichtung zur Durchführung der Erfindung,
4 die Längsansicht der Einrichtung gemäß 3,
5 eine Draufsicht auf die Einrichtung der 3 und 4,
6 in vergrößertem Maßstab die Ansicht eines Roboters im Bereich des Greiferkopfes beim Erfassen eines Profilelementes,
7 die Ansicht des Greiferkopfes mit unabhängig voneinander ansteuerbaren Greifern in Richtung des Pfeiles VII der 6,
8 eine der 7 entsprechende Darstellung des Roboters mit Greifern nach Aufnahme eines Setzwerkzeuges,
9 die um 90° gedrehte Ansicht des Greiferkopfes in Richtung des Pfeiles IX der 8,
10 eine der 3 entsprechende Ansicht der Einrichtung mit Roboter beim Entriegeln der Permanentmagnetkörper nach dem Gießen und Aushärten eines Betonfertigteils,
11 in vergrößertem Maßstab die schematische Ansicht des Lösewerkzeugs in Richtung des Pfeiles XI der 10 und
12 eine Draufsicht auf das Lösewerkzeug der 11.
1 zeigt in perspektivischer Darstellung ein Ende eines aus DE 100 02 993 A1 bekannten Randabschal–Profilelementes 10. Dieses besteht aus einem Profilkörper 12, der gemäß Beispiel der 2 unterschiedliche Längen haben kann. In beiden Endbereichen des Profilkörpers 12 ist ein Permanentmagnetkörper 14 angebracht, von dem mittig ein zylindrischer Bolzen 16 absteht, der durch eine Öffnung in der Oberseite 24 des Profilkörpers 12 nach oben vorsteht und an seinem oberen Ende einen Auslösekopf 18 hat. Über diesen Auslösekopf 18 kann der Permanentmagnetkörper 14 nach unten gedrückt werden, um eine magnetische Fixierung des Profilelementes 10 auf einem Schalungstisch 20 (vgl. 3) herbeizuführen. Bei diesem Vorgang werden zwei Federelemente 22 gespannt, die zu beiden Seiten des Bolzens 16 sowohl am Permanentmagnetkörper 14 als auch am Profilkörper 12 befestigt sind.
Zum Lösen des Permanentmagnetkörpers 14 wird der Auslösekopf 18 angehoben, wobei die sich dabei entlastenden Federelemente 22 unterstützend wirken.
In 2 ist zu erkennen, dass die hier U-förmigen Profilkörper 12 jedes Profilelementes 10 im Bereich der waagrechten Oberseite 24 eine Aussparung 26 haben, die als Führung beim Einordnen der Profilelemente 10 zwischen senkrechten Gitterstäben 28 eines in 3 gezeigten Magazins 30 für die Profilelemente 10 dienen.
Die 3 bis 5 zeigen eine Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen nach dem Verfahren der Erfindung. Diese Einrichtung besteht aus zwei zueinander parallelen Seitenwänden 32, auf denen eine Brücke 34 in X-Richtung (vgl. 5) verfahrbar gelagert ist. Als Antrieb dient ein Motor 36, der über zwei Halbwellen 38 Zahnräder 40 antreibt, die in Eingriff mit jeweils einer auf den Seitenwänden 32 angebrachten Zahnstange 42 sind.
Auf der Brücke 34 ist in Y-Richtung verfahrbar eine Katze 44 gelagert, die in einem Drehkranz 46 einen in Z-Richtung heb- und senkbaren Roboter 48 aufnimmt. Über den Drehkranz 44 kann der Roboter um seine vertikale Drehachse 50 (vgl. 6 bis 10) geschwenkt werden.
In 3 ist in Y-Richtung zwischen dem Schalungstisch 20 und dem Magazin 30 eine Reinigungsanlage 52 für benutzte Profilelemente 10 zu erkennen. Ferner ist dargestellt, dass das Magazin 30 auf einem Bock 54 steht, unter dem ein Schalungstisch 20 in Reserve bereitgehalten wird.
Die 6 und 7 zeigen das untere Ende des Roboters 48, das als Greiferkopf 56 ausgebildet ist. Gemäß 7 trägt bei diesem Ausführungsbeispiel der Greiferkopf 56 zwei Greifer 58 mit jeweils zwei gegeneinander verfahrbaren Greifbacken 60. Die beiden Greifbacken 60 dienen hier zum Erfassen eines Profilelementes 10 mit integriertem Permanentmagnetkörper 14, wobei der Profilkörper 12 an beiden Seitenschenkeln Zentrierausnehmungen 62 hat, in welche Zentriervorsprünge 64 der beiden Greifbacken 60 eingreifen. Jeder der beiden Greifer 58 hat zwei Hubzylinder 66 und ist in Vertikalführungen 68 gelagert. Die Hubzylinder 66 eines Greifers 58 können unabhängig von denen des anderen Greifers 58 angesteuert werden, so dass, wie in 7 angedeutet, zwei Profilelemente 10 oder andere Fixierelemente bzw. Aussparungskörper für Fensteröffnungen, Einbauteile etc. unabhängig voneinander manipuliert werden können.
Jeder Greifer 58 hat einen Endschalter 70, der bei der Berührung mit der Oberseite 24 des Profilelementes 10 den Antrieb des Hubzylinders 66 beim Absenken abschaltet. Neben dem Endschalter 70 ist am Greifer 58 ein Zentrierstift 72 angebracht, der in eine Aussparung an der Oberseite 24 des Profilelementes 10 eingreift.
7 zeigt schließlich, daß zwischen den beiden Greifern 58 eine Ölsprühdüse 74 angeordnet ist.
Der programmgesteuerte Roboter 48 entnimmt entsprechend den in eine Steuerung eingegebenen Sollwerten bezüglich Längen und Höhen der Profilelemente 10 die entsprechenden Profilelemente aus dem Magazin 30 und überführt sie durch Verschiebung in X- und Y-Richtung und ggf. durch Schwenkung um die Drehachse 50 an den genau vorbestimmten Platz auf dem Schalungstisch 20. Nachdem alle Profilelemente 10 auf diese Weise gesetzt worden sind und dadurch die gewünschte Kontur des zu gießenden Betonfertigteils definiert ist, müssen die Permanentmagnetkörper 14 aktiviert werden. Hierzu erfassen gemäß den 8 und 9 die Greifbacken 60 ein Setzwerkzeug 76. Dieses besteht aus einem Balken 78, der von den beiden Greifern 58 gleichzeitig erfasst wird und von dem mittig ein Druckkopf 80 nach unten absteht. Jedesmal dann, wenn sich der Druckkopf 80 genau über einem Auslösekopf 18 eines Profilelementes 10 befindet, wird das Setzwerkzeug 76 durch die Hubzylinder 66 abgesenkt, wodurch der Auslösekopf 18 den Permanentmagnetkörper 14 innerhalb des Profilelementes 10 nach unten und auf den Schalungstisch 20 drückt. Auf diese Weise wird jedes Profilelement 10 über seine beiden Permanentmagnetkörper 14 lagegenau auf dem Schalungstisch 20 fixiert.
Das Setzwerkzeug 76 kann auch in einem der Greifer 58 oder in einem weitern Greifer integriert sein, der beispielsweise zwischen den beiden in 8 dargestellten Greifern 58 unabhängig von diesen ansteuerbar angeordnet ist, beispielsweise an Stelle der dort gezeigten Ölsprühdüse 74.
Nach dem Gießen und der Aushärtung der Betonfertigteile erfolgt das Entschalen. Auch dieser Vorgang kann mit Hilfe des Roboters 48 durchgeführt werden. Die 10 bis 12 zeigen eine Möglichkeit, gemäß welcher der Roboter 48 für den Entriegelungsvorgang mit einem Lösewerkzeug 82 bestückt wird. Dieses hat ein Leseelement in Form einer rampenförmige Gabel 84 (vgl. 11), die unter den Auslösekopf 18 geschoben werden kann und diesen dabei anhebt. Auf diese Weise wird der Permanentmagnetkörper 14 mit Unterstützung durch die Federelemente 22 angehoben und in der angehobenen Lage gehalten, so dass das Profilelement 10 zur Seite hin abgenommen werden kann.
Vor allem 11 zeigt, dass im Bereich des Greiferkopfes 56 in einer Horizontalführung 86 zwei Schlitten 88 gegenläufig zueinander verfahrbar gelagert sind, von denen jeder ein Lösewerkzeug 82 trägt. Wenn die beiden Lösewerkzeuge 82 in Richtung auf die Drehachse 50 verfahren werden, greifen die rampenförmig ausgebildeten Gabeln 84 unter die beiden Auslöseköpfe 18, so dass die Profilelemente 10 durch Anheben der Permanentmagnetkörper 14 entriegelt werden. In dieser Stellung halten die beiden Gabeln 84 das Profilelement 10 während des anschließenden Weitertransportes zur Reinigungsanlage 52 bzw. in das Magazin 30.

Claims

Verfahren zur Herstellung von Betonfertigteilen auf mindestens einem Schalungstisch unter Verwendung wenigstens eines programmgesteuerten Roboters (48), der auf dem Schalungstisch (20) magnetisch fixierbare Randabschal-Profilelemente (10) mit integrierten Permanentmagnetkörpern (14) aus einem Magazin (30) entnimmt, auf dem Schalungstisch (20) lagegenau absetzt, nach dem Gießen und Aushärten der Betonfertigteile die Profilelemente (10) vom Schalungstisch (20) abhebt und diese nach einer Reinigung wieder im Magazin (30) einordnet, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (48) nach dem lagegenauen Absetzen aller benötigten Profilelemente (10) ein separates Setzwerkzeug (76) erfasst oder ein im Roboter (48) integriertes Setzwerkzeug (76) in Einsatz bringt, von dem ein Druckknopf (80) nach unten absteht, mit dem alle Permanentmagnetkörper (14) aktiviert werden, indem der Druckkopf (80) durch vertikales Absenken des Setzwerkzeuges (76) gegen einen von der Oberseite (24) des jeweiligen Profilelementes (10) abstehenden Auslöseknopf (18) drückt, der den Permanentmagnetkörper (14) im Profilelement (10) zur Anlage an die Oberseite des Schalungstisches (20) bringt, und dass der Roboter (48) nach dem Gießen und Aushärten der Betonfertigteile mit wenigstens einem Lösewerkzeug (82) bestückt wird, das eine rampenförmige Gabel (84) aufweist, mit der das Lösewerkzeug (82) unter den jeweiligen Auslöseknopf (18) greift und diesen durch Verschieben der rampenförmigen Gabel (84) anhebt, wodurch der Permanentmagnetkörper (14) in dem Profilelement (10) von der Oberseite des Schalungstisches (20) angehoben wird und mit dem wenigstens einen Lösewerkzeug (82) anschließend auch die Profilelemente (10) abtransportiert werden.