FI124469B - Menetelmä irrotettavan laitayksikön kiinnitysmagneetin irrottamiseksi laitarobotilla sekä laitarobotti - Google Patents

Description

Menetelmä irrotettavan laitayksikön kiinnitysmagneetin irrottamiseksi laita-robotilla sekä laitarobotti

Keksintö liittyy esivalmistettujen betonielementtien valmistuksessa käytettävien muottien kokoonpanossa ja purkamisessa käytettävään laitarobottiin. Täsmälli-5 semmin keksintö liittyy menetelmään irrotettavan laitayksikön kiinnitysmagneetin irrottamiseen laitarobotin välityksellä, sekä tällaista menetelmää toteuttavan laita-robotin rakenteeseen.

Esivalmistettuja betonielementtejä valmistettaessa elementit valetaan elementtitehtaalla muotteihin, jotka voivat olla pystyasennossa olevia muotteja, kuten patte-10 rimuotit, tai vaakatasossa olevia muotteja, kuten pöytä- tai kippimuotit. Muottien kokoonpanossa käytetään tavallisesti irrotettavia laitayksikköjä, jotka kiinnitetään joko vaaka- tai pystysuuntaisiin muotin seinämiin magneettien avulla.

Vaakatasossa olevia muotteja, kuten pöytä- ja kippimuotteja, käytettäessä aloitetaan valmistusprosessi muodostamalla ensin valualustalle valettavan tuotteen mit-15 toja rajaava muotti. Tavanomaisesti nykyisin tämä tapahtuu muodostamalla muotti metalliselle kallistettavalle valupöydälle magneettien avulla kiinnitettävillä muotin laitaelementeillä. Kun valettavan elementin ulkomittoja rajaava muotti on valmis, muodostetaan tarvittaessa muotin sisälle vastaavasti laitaelementeillä rajattuja alueita esimerkiksi ikkunoita, ovia tai muita vastaavia valettavan tuotteen valualu-20 että rajaavia varauksia varten. Lisäksi tarvittaessa valupöydälle muotin sisään asetetaan erilaisia valettavan tuotteen ulkopintaa muotoilevia tai ulkopintaan tarvittavia varauksia muodostavia välineitä, kuten esimerkiksi graafista betonia valettaessa valupöydälle asetettavaa hidastinaineella varustettua kartonkia. Muotin varustelun loppuvaiheessa asetetaan muottiin tarvittavat raudoitukset, minkä jälkeen ^ 25 muottiin valetaan betonimassa, δ

(M

tn Betonimassan valamisessa muottiin käytetään tavallisesti muotin päällä liikkuvaa o betonimassan valulaitteistoa, joka syöttää betonimassaa valumuottiin. Tämä beto-^ nimassan muottiin valu tapahtuu kippimuottia käytettäessä valupöydän päällä ole- £ vasta tai valupöydän päälle tuotavasta valulaitteistosta. Kiertomuottilinjalla tapah- oo 30 tuvassa valussa liikkuva valumuotti tavanomaisesti viedään täryasemalle, joka täin ryasema on varustettu valulaitteistolla ja jossa täryasemassa betonimassan muot- 5 tiin valu tapahtuu.

(M

Mahdollisesti jo betonimassan valamisen aikana ja viimeistään betonimassan muottiin valamisen jälkeen betonimassalla täytettyä muottia tärytetään betonimas- 2 san tiivistämiseksi sekä muotin täyttymisen varmistamiseksi. Tämä tärytys toteutetaan kippimuotteja käytettäessä esimerkiksi valupöydän alla olevien täryttimien välityksellä, ja kiertomuottilinjalla täryasemassa, jossa betonimassan muottiin valaminen tapahtuu, ja joka täryasema on varustettu täryttimillä valumuotin täryttämi-5 seksi.

Valetun betonituotteen kovetuttua poistetaan tuote kippimuottia käytettäessä valumuotista purkamalla osa muotista, kallistamalla valupöytää ja nostamalla tuote tuotteessa olevien nostolenkkien tai -korvakkeiden avulla pois valupöydältä. Kiertomuottilinjalla muotti siirretään erilliselle kippiasemalle valetun betonituotteen 10 poistamiseksi muotista.

Robottien käyttö esivalmistettujen betonielementtien vaakatasoisten valumuottien kokoonpanossa on ennestään tunnettua. Tavanomaisesti nämä tunnetut laitarobo-tit valumuotin muodostamisvaiheessa hakevat irrotettavat laitayksiköt varastosta ja asettavat ne ennalta määritetyille paikoille valualustaa. Kunkin irrotettavan laitayk-15 sikön paikoilleen asettamisen jälkeen laitarobotti lukitsee laitayksikön paikoilleen aktivoimalla laitayksikön kiinnittävät kiinnitysmagneetit, joko osan niistä tai kaikki kerrallaan. Laitaroboteilla paikoilleen asetettavat irrotettavat laitayksiköt ovat tyypillisesti varustettu laitayksikköjen sisällä olevilla kiinnitysmagneettiyksiköillä, jotka kiinnitysmagneettiyksiköt ovat käytettävissä laitayksikön yläpinnan kautta, tyypilli-20 sesti yläpinnasta ylöspäin ulottuvan käyttönupin välityksellä.

Tunnetut laitarobotit ovat tyypillisesti portaalirobotteja, joissa pystysuunnassa liikutettavaa tartuntayksikköä liikutetaan vaakatasossa kiskojen tai johtimien välityksellä. Portaalirobotin rakenne käsittää tavallisesti kaksi yhdensuuntaista, etäisyyden päähän toisistaan asetettua kiskoa, joiden kiskojen päällä liikkuu toinen kiskopari. ^ 25 Tällä toisella kiskoparilla liikkuu kelkka, johon on kiinnitetty pystysuunnassa liikuit teltava robotin tartuntayksikkö. Portaalirobottien kiskorakenne vastaa esimerkiksi i S siltanosturin kiskorakennetta.

i

LO

™ Eräs tunnettu laitarobotti on esitetty julkaisussa EP 1 179 401, jossa on kuvattu £ portaalityyppinen laitarobotti, joka hakee valumuotin irrotettavat laitayksiköt niiden oo 30 varastointitilasta ja asettelee laitayksiköt ennalta määritetyille paikoille valualustaa ίο valumuotin muodostamiseksi sekä lukitsee laitayksiköt paikoilleen aktivoimalla lai- o tayksikköjen sisällä olevat magneettiyksiköt. Julkaisussa esitetty laitarobotti on va-

CVJ

rustettu kahdella erillisellä tartuntayksiköllä, jotka ovat liikuteltavissa toisiinsa nähden pystysuunnassa ja jotka tartu ntayksi köt tarttuvat laitayksikköihin niiden sivu-35 pinnoilta. Tässä ratkaisussa magneettien aktivointi suoritetaan erillisellä tappimai- 3 sella painimella, joka sijaitsee tartuntayksikön tartuntapintojen välissä, ja joka tap-pimainen painin on sovitettu suorittamaan pystysuuntaista painantaliikettä laitayk-sikön yläpinnassa olevan magneettiyksikön käyttönupin painamiseksi alas.

Muita tunnettuja portaalityyppisiä laitarobotteja on käsitelty mm. julkaisuissa 5 DE 101 16 230 ja EP 1 974 883.

Tunnetut laitarobotit eivät kuitenkaan ole sellaisenaan käytettävissä laitayksikköjen irrottamisessa valualustalta. Tämä johtuu laitayksikköjen kiinnitysmagneettien suurista kiinnitysvoimista, jotka tyypillisesti ovat 8 - 20 kN luokkaa, sekä portaalirobot-tien rakenteesta, jossa laitarobotin tartuntayksikkö sijaitsee ja liikkuu kahden toisis-10 taan etäällä olevan kiskon välissä. Näin laitayksikön magneetin vetäminen irti va-lualustasta laitarobotin tartuntayksikön välityksellä aiheuttaisi liian suuren kuormituksen robotin rakenteelle.

Erillinen magneettiyksikön käyttötyökalu tunnetaan julkaisusta EP 1 352 723, jonka työkalun kärki on sovitettu tukeutumaan irrotettavan laitayksikön yläpinnassa 15 olevan aukon kautta laitayksiön sisälle käyttämään siellä sijaitsevaa kiinnitysmag-neettiyksikköä. Käyttötyökalu on varustettu poikittaisella tapilla, jonka välityksellä työkalu pääsee tukeutumaan laitayksikön yläpinnan aukon reunoihin kiinnitysmag-neettia irrotettaessa. Vaikka julkaisussa todetaan, että kyseinen työkalu on edullisesti käytettävissä myös robotin välityksellä, on kyseessä kuitenkin erillinen työka-20 lu laitayksikön sisällä olevan kiinnitysmagneetin käyttämiseksi.

Nyt tehdyn keksinnön mukainen laitarobotti pystyy suorittamaan sekä magneettiyksikön kiinnittämisen että irrottamisen samalla tartuntayksiköllä. Näin sama laita-robotti pystyy muotin kokoonpanon lisäksi purkamaan muotin, eli erillisille välineille muotin kiinnitysmagneettien irrottamiseksi ei ole tarvetta, δ ™ 25 Keksinnön mukaisessa ratkaisussa laitarobotin tartuntayksikkö käsittää tartuntavä-

LO

9 lineitä ympäröivän tukirakenteen, jonka tukirakenteen suhteen tartuntavälineet c\j ovat liikuteltavissa pystysuunnassa. Kiinnitysmagneettiyksikköä irrotettaessa valu- | alustasta tukeutuu laitarobotin tartuntayksikön tukirakenne kiinnitysmagneettia ympäröivään runkorakenteeseen ja kiinnitysmagneetin käyttövälineeseen tarttu- lÖ 30 neita tartuntavälineitä liikutetaan ylöspäin, jolloin magneettiyksikön magneetti pa- kotetaan irtoamaan valualustasta. Näin magneetin irrotuksessa syntyvät suuret o w voimat ja jännitykset pystytään pitämään magneetin runkorakenteen ja tartuntayk sikön tukirakenteen muodostaman kokonaisuuden sisällä eivätkä ne pääse vaikuttamaan laitarobotin muihin osiin.

4

Keksinnön mukaisessa ratkaisussa kiinnitysmagneettia ympäröivä runkorakenne voi olla laitayksikön ulkopinnat, jolloin kiinnitysmagneettiyksikkö on osa laitayksik-köä, tai kiinnitysmagneettia ympäröivä tukirakenne voi olla kiinnitysmagneettiyksi-kön oma runko, jolloin kyseessä on laitayksikön kiinnityksessä käytettävä erillinen 5 magneettiyksikkö.

Keksinnön mukaisessa ratkaisussa tartuntaelinten pystysuuntainen liike suhteessa tartuntayksikön tukirakenteeseen aikaansaadaan epäkeskon avulla, jolloin riittävä vetovoima tartuntaelimiin magneetin irrottamiseksi valualustasta on helppo tuottaa.

Keksinnön mukainen laitarobotti on edullisesti tyypiltään portaalirobotti, jossa robo-10 tin tartuntapäätä ohjataan vaakatasossa kiskojen tai johtimien välityksellä.

Keksinnön mukaisen laitarobotin tartuntapää käsittää edullisesti kaksi rinnakkain asetettua tartuntayksikköä, joiden tartuntayksikköjen tartuntavälineet on asetettu liikkumaan samassa, kummankin tartuntayksikön leikkaavassa pystytasossa.

Täsmällisemmin keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnuksenomaista se, mi-15 tä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa, ja keksinnön mukaiselle laitarobotille se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 5 tunnusmerkkiosassa.

Seuraavaksi keksintöä kuvataan esimerkinomaisesti tarkemmin viittaamalla oheisiin kuvioihin, joissa kuvio 1A esittää erään keksinnön mukaisen laitarobotin tartuntapäätä kolmi-20 ulotteisesti viistosti sivulta, ja kuvio 1B esittää kuvion 1A laitarobotin tartuntapäätä kolmiulotteisesti alaviis- tosta.

δ ^ Kuvioissa 1A ja 1B esitetty erään keksinnön mukaisen laitarobotin tartuntapää 1,

LO

9 joka on varustettu kahdella samanlaisella tartuntayksiköllä 2, 2’. Kuviossa tartun- <m 25 tayksikkö 2’ on esitetty ilman päällyslevyä ja oikeanpuoleista tukirakennetta tartun- | tayksikön sisärakenteen näyttämiseksi.

^ Tartu ntayksi köt 2, 2’ käsittävät kahdesta tarraimen puoliskosta 3 ja 4; 3’ ja 4’ muo- ί dostuvat tarraimet sekä tarraimien puoliskoja ympäröivän tukirakenteen, joka tuki- ° rakenne käsittää päällyslevyt 5 ja 6; 6’, sivutuet 7, 8; 7’, sekä ylätuen 9, 9’. Ylätuki- 30 en 9, 9’ kautta tartu ntayksi köt 2, 2’ on kiinnitetty laitarobotin tartuntapään 1 rakenteeseen.

5

Tarraimen puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ on kytketty sivutukiin 7, 8; 7’ sivusuuntaisessa tasossa, eli tarraimen avaamis- ja sulkemissuunnan tasossa, liikkumattomasti. Si-vutuet 7, 8; 8’ on puolestaan kytketty ylätukiin 9, 9’ sivusuunnassa liikuteltavaksi urien 10; 10’ välityksellä. Pakottamalla sivutuet 7, 8 etääntymään toisistaan, esi-5 merkiksi hydrauli- tai paineilmasylinterin välityksellä sinänsä tunnetulla tavalla, saadaan samoin tarraimen puoliskot 3 ja 4 vastaavasti erkanemaan toisistaan sivusuunnassa tarraimen tartunnan irrottamiseksi. Vastaavasti pakottamalla sivutuet 7, 8 lähestymään toisiaan lähestyvät tarraimen puoliskot 3 ja 4 toisiaan sivusuunnassa tarraimen tarttumisen aikaansaamiseksi.

10 Tarraimen puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ on kytketty pystytukiin 7 ja 8; 7’ pystysuunnassa liikuteltavasti. Tällainen pystysuunnassa liikuteltava kiinnitys on toteutettu kuvioiden suoritusmuodossa pystytukiin 7, 8; 7’ muodostetuilla pystysuuntaisilla urilla 11, 11’, joihin tarraimen puoliskojen 3 ja 4; 3’ ja 4’ ulkoreunojen ulokkeet asettuvat vaakatasossa muotosulkeisesti. Näihin pystysuuntaisiin uriin on edullisesti asetettu 15 liukumista tehostavat välineet 12; 12’, kuten esimerkiksi sopivasta liukulaakerima-teriaalista muodostettu kerros.

Tarraimen puoliskojen 3 ja 4; 3’ ja 4’ pystysuuntainen liike suhteessa pystytukiin 7, 8; 7’ aikaansaadaan epäkeskolla 13’, joka on asetettu tartuntayksikköjen 2, 2’ lävitse poikittaissuunnassa ulottuvalle akselille 14, 14’. Epäkesko 13’ asettuu pysty-20 suunnassa muotosulkeisesti tarraimen puoliskojen 3 ja 4; 3’ ja 4’ yläosan ulokkeiden väliin, kuten kuvioista nähdään, jolloin epäkeskoa 13’ pyörittämällä aikaansaadaan tarraimen puoliskojen pystysuuntainen liike suhteessa tartu ntayksi kköjen 2, 2’ muuhun rakenteeseen.

Tartuttaessa laitarobotin tartuntapään 1 tartuntayksiköillä 2, 2’ laitayksikköön, siirsi 25 retään ensin tarraimen puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ etäälle toisistaan tarraimen avaa- c3 miseksi liikuttamalla pystytukia 7 ja 8; 7’ poispäin toisistaan vaakatasossa uria 10, i o 10’ pitkin esimerkiksi hydraulisylinterin välityksellä. Tämän jälkeen lasketaan laita- i LO robotin tartuntapäätä 1 alaspäin, jolloin avatut tarraimen puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ x asettuvat siirrettävän laitayksikön yläpinnasta ulottuvan nupin (ei esitetty) ympäril- 30 le. Seuraavaksi siirretään tarraimen puoliskoja 3 ja 4; 3’ ja 4’ toisiaan siirtämällä ^ pystytukia 7 ja 8; 7’ toisiaan kohti vaakatasossa tartunnan aikaansaamiseksi lai- tayksikköön sen yläpinnasta ulottuvan nupin kautta. Näin laitarobotin tartuntapään ^ 1 joko toinen tai kumpikin tartuntayksiköistä 2, 2’ on tarttunut irrotettavaan laitayk sikköön, ja laitayksikkö voidaan siirtää robotin välityksellä halutulle paikalleen 35 muotin muodostamiseksi.

6

Mainittu laitayksikön yläpinnasta ylöspäin ulottuva nuppi on edullisesti osa laitayk-sikköön liitetyn kiinnitysmagneettiyksikön käyttövälineitä. Kyseinen nuppi voi esimerkiksi olla kiinnitetty varteen, joka ulottuu pystytasossa laitayksikön sisällä olevaan kiinnitysmagneettiin. Tarraimen puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ on edullisesti muotoil-5 tu siten, että tarraimen tartuttua kyseiseen laitayksikön yläpinnasta ulottuvaan nuppiin, tarraimen puoliskot käsittävät pinnat, jotka asettuvat sekä nupin ylä- että alapintoja vasten. Näin laitarobotin tartuntapäätä 1 alaspäin työntämällä laitayksikön paikoilleen asettamisen jälkeen pystytään laitayksikön kiinnitysmagneetti aktivoimaan, eli kiinnittymään valualustaan laitayksikön kiinnittämiseksi paikoilleen va-10 lualustalle.

Lopuksi tarraimen puoliskoja 3 ja 4; 3’ ja 4’ siirretään etäälle toisistaan siirtämällä pystytukia 7 ja 8; 7’ vaakatasossa, jolloin tartunta laitayksikön nupista irtoaa, ja lai-tarobotti voi siirtyä hakemaan uuden laitayksikön valualustalle asettamista ja kiinnittämistä varten.

15 Valumuottia purettaessa tarttuu laitarobotti edellä esitetyllä tavalla laitayksikön kiinnitysmagneetin käyttönuppiin, jolloin tarraimen puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ tarttuvat kyseiseen nuppiin. Tällöin magneettia aktivoitaessa alas painettu nuppi on asettunut lähelle laitayksikön yläpintaa, jolloin tartuttaessa alas painettuun nuppiin tukeutuu, tai asetetaan tukeutumaan, tartuntayksikön 2, 2’ pystytukien 7 ja 8; 7’ ja pääl-20 lyslevyjen 5 ja 6; 6’ alareunat laitayksikön yläpintaan. Tämän jälkeen epäkeskoa 13’ pyöräytetään kääntämällä akselia 14; 14’, jolloin epäkesko pakottaa tarraimen nuppiin kiinnittyneet puoliskot 3 ja 4; 3’ ja 4’ siirtymään pystysuunnassa ylöspäin pystytukien 7 ja 8; 7’ uria 11; 11’ pitkin. Tämä tarraimen puoliskojen 3 ja 4; 3’ ja 4’ pystysuuntainen liike on riittävän voimakas irrottamaan kiinnitysmagneetin valu-25 alustasta. Akselin 14; 14’ kääntäminen aikaansaadaan edullisesti akselin toiseen 5 päähän akselin poikkileikkaustasossa ulottuvalla ulokkeella ja tähän ulokkeeseen ^ liitetyllä hydrauli- tai paineilmasylinterillä.

o i LO Edellä esitetyssä irrottamistoimenpiteessä tartuntayksikköjen 2, 2’ rakenne siis tu- x keutuu laitayksikön yläpinnan kautta laitayksikön rakenteeseen, jolloin magneetin 30 irrottamisessa käytettävä voima ja siitä aiheutuvat jännitykset johdetaan tukeutuja misten kautta tartuntayksiköistä laitayksikön kautta valualustaan, eivätkä ne kierrä robotin muun rakenteen kautta robotin kiinnityspisteisiin. Näin laitarobottia ei tar-^ vitse suunnitella ja rakentaa kestämään tällaisia huomattavia kiinnitysmagneettien irrottamisesta seuraavia voimia ja jännityksiä.

7

Kuvioissa esitetty laitarobotin tartuntapää 1 on edullisesti osa portaalityyppistä lai-tarobottia, jossa tartuntapäätä ohjataan vaakatasossa kiskojen tai johtimien välityksellä.

Lisäksi, kuten kuvioiden esimerkissä on esitetty, käsittää keksinnön mukainen lai-5 tarobotti kaksi rinnakkain asetettua tartuntayksikköä 2, 2’, joiden tartuntavälineet 3 ja 4; 3’ ja 4’ on asetettu liikkumaan samassa, kummankin tartuntayksikön leikkaa-vassa tasossa.

Keksinnön mukainen ratkaisu on myös sovellettavissa laitayksikön sisällä sijaitsevan kiinnitysmagneetin irrottamisen lisäksi myös laitayksikköjen kiinnittämisessä 10 valualustalle käytettävien erillisten magneettiyksikköjen irrottamiseen. Tällöin laita-robotin tartuntayksikön rakenne asetetaan tukeutumaan erillisen magneettiyksikön runkorakenteeseen irrotustoimenpiteen aikana.

Keksintö ei ole rajoitettu edellä esitettyyn suoritusesimerkkiin, vaan sitä voidaan muunnella alan ammattimiehelle ilmeisin tavoin oheisten patenttivaatimusten mää-15 rittämän suojapiirin sisällä.

δ

(M

tn o i tn

(M

X

en

CL

00 δ m δ

(M

Claims (9)

1. Menetelmä irrotettavan laitayksikön kiinnitysmagneetin irrottamiseksi valu-alustasta laitarobotilla (1), jossa menetelmässä magneetin käyttövälineisiin tartutaan laitarobotin tartuntayksikön (2; 2’) tartuntavälineillä (3, 4; 3’, 4’), tunnettu sii- 5 tä, että menetelmässä tuetaan laitarobotin tartu ntayksi kkö (2; 2’) kiinnitys magneettia ympäröivään rakenteeseen, jonka jälkeen tartuntayksikön tartuntavälineitä (3, 4; 3’, 4’) liikutetaan tartuntayksikön suhteen magneetin irrottamiseksi valualustas-ta.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että laitarobotin 10 (1) tartuntayksikön (2; 2’) tartuntavälineitä (3, 4; 3’, 4’) liikutetaan tartuntayksikön suhteen pystysuunnassa.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että laitarobotin (1) tartuntayksikön (2; 2’) tartuntavälineiden (3, 4; 3’, 4’) liike suhteessa tar-tuntayksikköön aikaansaadaan epäkeskoa (13’) pyörittämällä.

4. Jonkin patenttivaatimuksista 1-3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiinnitysmagneettia ympäröivä rakenne on irrotettava laitayksikkö tai kiinnitysmag-neettia ympäröivä rakenne on erillisen kiinnitysmagneettiyksikön runko.

5. Laitarobotti (1) irrotettavan laitayksikön kiinnitysmagneetin irrottamiseksi va-lualustasta, joka laitarobotti käsittää tartuntayksikön (2; 2’) ja joka tartu ntayksi kkö 20 käsittää tartuntavälineet (3, 4; 3’, 4’) kiinnitysmagneetin käyttövälineeseen tarttumiseksi, tunnettu siitä, että laitarobotin (1) tartu ntayksi kkö (2; 2’) käsittää välineet (5, 6, 7, 8; 6’, 7’) tartuntayksikön tukemiseksi kiinnitysmagneettia ympäröivään rakenteeseen sekä välineet (11, 12, 14; 11 ’, 12’, 13’, 14’) tartuntavälineiden (3, 4; 3’, ^ 4’) liikuttamiseksi suhteessa tartuntayksikköön. (M i o 25

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen laitarobotti (1), tunnettu siitä, että välineet LO (11, 12, 14; 11’, 12’, 13’, 14’) tartuntavälineiden (3, 4; 3’, 4’) liikuttamiseksi suh- x teessä tartuntayksikköön (2; 2’) aikaansaavat tartuntavälineiden pystysuuntaisen liikkeen suhteessa tartuntayksikköön. 00 tn

7. Patenttivaatimuksen 5 tai 6 mukainen laitarobotti (1), tunnettu siitä, että väli- 5 30 neet tartuntavälineiden liikuttamiseksi suhteessa tartuntayksikköön (2; 2’) käsittä en vät epäkeskon (13’).

8. Jonkin patenttivaatimuksista 5-7 mukainen laitarobotti (1), tunnettu siitä, että laitarobotti (1) käsittää kaksi rinnakkain asetettua tartuntayksikköä (2; 2’), joiden tartuntayksikköjen tartuntavälineet (3, 4; 3’, 4’) on asetettu liikkumaan samassa, kummankin tartuntayksikön leikkaavassa pystytasossa.

9. Jonkin patenttivaatimuksista 5-8 mukainen laitarobotti (1), tunnettu siitä, että laitarobotti (1) on portaalityypinen robotti. δ (M i tn o i tn (M X en CL 00 δ m δ (M