ES2611171T3

ES2611171T3 - Método para desacoplar el imán de sujeción de un elemento de pared lateral desmontable mediante un robot lateral, y sistema con un robot lateral y una unidad de pared lateral desmontable

Info

Publication number: ES2611171T3
Application number: ES12167779.3T
Authority: ES
Inventors: Pekka Korkiamäki
Original assignee: Elematic Oyj
Current assignee: Elematic Oyj
Priority date: 2011-05-25
Filing date: 2012-05-11
Publication date: 2017-05-05
Anticipated expiration: 2032-05-11
Also published as: FI20115518A; FI124469B; FI20115518A0; CN102794818B; EP2527119A3; EP2527119A2; EP2527119B1; CN102794818A

Abstract

Método para desacoplar un imán de sujeción de una unidad de pared lateral desmontable de un lecho de colada mediante un robot lateral, comprendiendo la unidad de pared lateral un imán de sujeción y una estructura que rodea el imán de sujeción, método en el cual se agarran los medios de funcionamiento de imán que se extienden desde la superficie superior de la estructura que rodea el imán de sujeción mediante los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de la unidad (2; 2') de agarre, caracterizado porque en el método, la unidad (2; 2') de agarre del robot lateral se soporta contra la estructura que rodea el imán de sujeción, tras lo cual los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de la unidad de agarre se mueven en relación con la unidad de agarre con el fin de desacoplar el imán de sujeción del lecho de colada.

Description

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DESCRIPCION

Metodo para desacoplar el iman de sujecion de un elemento de pared lateral desmontable mediante un robot lateral, y sistema con un robot lateral y una unidad de pared lateral desmontable

La invencion se refiere a un robot lateral utilizado en el montaje y desmontaje de moldes utilizados en la produccion de elementos de hormigon prefabricados. Mas precisamente, la invencion se refiere a un metodo para desacoplar el iman de sujecion de una unidad de pared lateral desmontable mediante un robot lateral, y a la estructura de un robot lateral que implementa dicho metodo.

Cuando se fabrican elementos de hormigon prefabricados, los elementos se cuelan en una fabrica de elementos en moldes que pueden ser moldes verticales, tales como moldes de baterla, o moldes horizontales, tales como moldes de mesa y moldes basculantes. Para montar los moldes, se utilizan generalmente unidades de pared lateral desmontables que estan unidas a las paredes de molde, o paredes o bien horizontales o bien verticales, por medio de imanes.

Cuando se utilizan moldes horizontales, tales como moldes de mesa o basculantes, el procedimiento de fabrication se inicia construyendo en primer lugar sobre el lecho de colada un molde que define las medidas del producto que va a colarse. Generalmente, esto se lleva a cabo hoy en dla construyendo el molde sobre una mesa de colada que puede inclinarse metalica de unidades de pared lateral de molde que estan unidas por medio de imanes. Cuando se termina el molde que define las medidas externas del molde, dentro del molde hay, cuando es necesario, zonas formadas respectivamente bordeadas mediante unidades de pared lateral, por ejemplo para ventanas, puertas u otras disposiciones correspondientes que definen la zona de colada del producto colado. Ademas, cuando es necesario, se colocan diversos dispositivos sobre la mesa de colada dentro del molde para conformar la superficie externa del producto colado o para formar las disposiciones requeridas sobre la superficie externa, tal como carton, dotada de retardador de superficie, que se ajusta sobre la mesa de colada cuando se cuela hormigon grafico (Graphic Concrete). En la fase final de preparation del molde, se dota de los refuerzos necesarios, tras lo cual la mezcla de hormigon se vierte en el molde.

Para verter la mezcla de hormigon en un molde, se utiliza generalmente una disposition de colada de mezcla de hormigon que se mueve por encima del molde que alimenta la mezcla de hormigon al molde de colada. Cuando se emplea un molde basculante, esta colada de mezcla de hormigon en el molde tiene lugar desde una disposicion de colada situada por encima de la mesa de colada o llevada por encima de la mesa de colada. Cuando se cuela en una llnea de molde circulante, el molde de colada se lleva generalmente a una estacion vibradora dotada de equipo de colada, estacion vibradora en la que la mezcla de hormigon se vierte en el molde.

Posiblemente ya durante la colada de la mezcla de hormigon, pero no mas tarde que despues de que se vierta la mezcla de hormigon en el molde, el molde lleno con mezcla de hormigon se hace vibrar para compactar la mezcla de hormigon y para garantizar que el molde esta lleno de manera apropiada. Cuando se utilizan moldes basculante, se lleva a cabo dicha vibration por ejemplo mediante la intermediation de vibradores situados bajo la mesa de colada, y en una llnea de molde circulante en una estacion vibradora donde la mezcla de hormigon se vierte en el molde, estando dotada dicha estacion vibradora de vibradores para hacer vibrar el molde de colada.

Una vez curado el producto de hormigon colado, el producto se retira, en el caso de un molde basculante, del molde de colada desmontando parte del molde, inclinando la mesa de colada y elevando el producto lejos de la mesa de colada por medio de abrazaderas o asas de elevation previstas en el producto. En una llnea de molde circulante, se transfiere el molde a una estacion basculante independiente para retirar el producto de hormigon colado del molde.

En la tecnica anterior se conoce la utilization de robots en el montaje de moldes de colada horizontales de unidades de hormigon prefabricadas. En la etapa de montaje del molde de colada, dichos robots laterales conocidos generalmente recogen las unidades de pared lateral desmontables del almacenamiento y las ajustan en puntos predeterminados sobre el lecho de colada. Tras ajustar cada unidad de pared lateral desmontable en su sitio, el robot lateral bloquea la unidad de pared lateral en su sitio activando los imanes de sujecion que fijan la unidad de pared lateral, o bien parte de dichos imanes o bien todos al mismo tiempo. Normalmente, las unidades de pared lateral desmontables que van a ajustarse en su sitio mediante robots laterales estan dotadas de unidades de iman de sujecion ubicadas dentro de las unidades de pared lateral, pudiendo hacerse funcionar dichas unidades de iman de sujecion a traves de la superficie superior de la unidad de pared lateral, normalmente mediante la intermediacion de un pasador de control que se extiende hacia arriba desde la superficie superior.

Los robots laterales conocidos son normalmente robots de portico, donde la unidad de agarre que puede moverse verticalmente se mueve en el plano horizontal mediante la intermediacion de ralles o gulas. Normalmente, la estructura de un robot de portico comprende dos ralles paralelos que estan separados entre si, moviendose un segundo par de ralles encima de dicho primer par. Un carro puede moverse sobre dicho segundo par de ralles, y una unidad de agarre de robot que puede moverse verticalmente esta unida al mismo. La estructura de ralles de los

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robots de portico se corresponde por ejemplo con la estructura de ralles de un puente-grua.

Un robot lateral conocido se introduce en la publicacion EP 1 179 401, que describe un robot lateral de tipo portico que recoge las unidades de pared lateral desmontables de un molde de colada del almacenamiento y ajusta las unidades de pared lateral en puntos predeterminados del lecho de colada para preparar el molde de colada, y bloquea las unidades de pared lateral en su sitio activando las unidades de iman ubicadas dentro de las unidades de pared lateral. El robot lateral descrito en dicha publicacion esta dotado de dos unidades de agarre independientes que pueden moverse verticalmente una con respecto a la otra, agarrando dichas unidades de agarre las unidades de pared lateral en sus superficies laterales. En esta disposicion, los imanes se activan mediante un prensador de tipo pasador independiente que esta ubicado entre medias de las superficies de agarre de la unidad de agarre, estando dispuesto dicho prensador de tipo pasador para realizar un movimiento de presion vertical para presionar hacia abajo el pasador de control de unidad de iman situado sobre la superficie superior de la unidad de pared lateral.

En la publicacion EP 0 530 504 A1 se da a conocer un dispositivo para la produccion de productos de hormigon precolados, donde un robot primero situa imanes permanentes sobre un lecho de colada y luego situa un elemento de superficie de pared lateral de molde sobre los imanes, lo que cubre los imanes y forma as! una pared lateral de un molde que va a formarse sobre el lecho de colada.

Otros robots laterales de tipo portico conocidos se describen por ejemplo en las publicaciones DE 101 16 230 y EP 1 974 883.

Sin embargo, los robots laterales conocidos no pueden utilizarse como tales para desacoplar unidades de pared lateral del lecho de colada. Esto se debe a las altas fuerzas de sujecion de los imanes de sujecion de la unidad de pared lateral, cuyas fuerzas son normalmente del orden de 8 - 20 kN, y a la estructura de los robots de portico, donde se ubica esa unidad de agarre de robot lateral y se mueve entre medias de dos ralles que estan separados entre si. En consecuencia, si el iman se extrajo del lecho de colada a traves de la intermediation de la unidad de agarre del robot lateral, esto provocarla una carga excesiva para la estructura del robot.

El documento EP 1 974 883 da a conocer un metodo segun el preambulo de la revindication 1, y un sistema segun el preambulo de la reivindicacion 5.

El robot lateral segun la presente invention puede tanto sujetar como desacoplar la unidad de iman por medio de una sola unidad de agarre. Por tanto, el mismo robot lateral puede, ademas de montar el molde, tambien desmontarlo, es decir no hay necesidad de herramientas independientes para desacoplar los imanes de sujecion de molde.

En una disposicion segun la invencion, la unidad de agarre del robot lateral comprende una estructura de soporte que rodea los medios de agarre, y los medios de agarre pueden moverse verticalmente con respecto a dicha estructura de soporte. Cuando se desacopla la unidad de iman de sujecion del lecho de colada, la estructura de soporte de la unidad de agarre del robot lateral se soporta en la estructura de bastidor que rodea el iman de sujecion, y los medios de agarre acoplados a los medios de funcionamiento del iman de sujecion se mueven hacia arriba, de modo que se fuerza al iman de la unidad de iman a desacoplarse del lecho de colada. Por tanto, las altas fuerzas y tensiones creadas mientras se desacopla el iman pueden mantenerse dentro del sistema formado por la estructura de bastidor del iman y la estructura de soporte de la unidad de agarre, y no pueden afectar a otras partes del robot lateral.

En una disposicion segun la invencion, la estructura de bastidor que rodea el iman de sujecion puede constituir las superficies externas de la unidad de pared lateral, de modo que la unidad de iman de sujecion forma parte de la unidad de pared lateral, o la estructura de soporte que rodea el iman de sujecion puede representar el bastidor de la unidad de iman de sujecion solo, en cuyo caso la unidad de iman en cuestion es una unidad independiente que va a utilizarse cuando se sujeta la unidad de pared lateral.

En una disposicion segun la invencion, el movimiento vertical de los elementos de agarre en relation con la estructura de soporte de la unidad de agarre se consigue por medio de una excentrica, de modo que se produce facilmente una fuerza de traction suficiente en los medios de agarre para desacoplar el iman del lecho de colada.

En cuanto al tipo, el robot lateral segun la invencion es ventajosamente un robot de portico, donde el extremo de agarre del robot se controla en el nivel horizontal mediante la intermediacion de ralles o gulas.

El extremo de agarre de un robot lateral segun la invencion comprende ventajosamente dos unidades de agarre situadas de manera adyacente, estando dispuestos los medios de agarre de dichas unidades de agarre para moverse a lo largo del mismo plano vertical que corta cada unidad de agarre.

Mas precisamente, el metodo segun la invencion se caracteriza por lo expuesto en la parte caracterizadora de la

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reivindicacion 1, y el robot lateral segun la invention se caracteriza por lo expuesto en la parte caracterizadora de la reivindicacion 5.

La invencion se describe en mas detalle a continuation, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, donde

la figura 1 A muestra el extremo de agarre de un robot lateral segun la invencion, observado en diagonal desde el lado en una ilustracion tridimensional, y

la figura 1B muestra el extremo de agarre del robot lateral de la figura 1A, observado en diagonal desde abajo en una ilustracion tridimensional.

Las figuras 1 A y 1 B ilustran el extremo 1 de agarre de un robot lateral segun la invencion, estando dotado dicho extremo de agarre de dos unidades 2, 2' de agarre identicas. En los dibujos, la unidad 2' de agarre se ilustra sin la placa de cubierta y sin la estructura de soporte del lado derecho para mostrar la estructura interna de la unidad de agarre.

Las unidades 2, 2' de agarre comprenden retenes formados de dos mitades 3 y 4, 3' y 4' de retention, as! como una estructura de soporte que rodea las mitades de retencion, comprendiendo dicha estructura de soporte placas 5 y 6; 6' de cubierta, soportes 7, 8; 7' laterales, as! como un soporte 9, 9' superior. A traves de los soportes 9, 9' superiores, las unidades 2, 2' de agarre estan sujetas a la estructura del extremo 1 de agarre del robot lateral.

Las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion, estan conectadas de manera inmovil a los soportes 7, 8; 7' laterales en un plano que se extiende lateralmente, es decir en el plano de la direction de apertura y cierre del reten. Los soportes 7, 8; 8' laterales estan conectados a su vez a los soportes 9, 9' superiores para poderse mover en la direccion lateral a traves de la intermediation de las ranuras 10; 10'. Forzando los soportes 7, 8 laterales para alejarlos entre si, por ejemplo mediante la intermediacion de un cilindro hidraulico o neumatico de una manera conocida como tal, las mitades 3 y 4 de retencion se alejan respectivamente entre si en la direccion lateral para desacoplar el agarre. Respectivamente, al forzar los soportes 7, 8 laterales a acercarse entre si, tambien se acercan entre si las mitades 3 y 4 de retencion en la direccion lateral con el fin de lograr un agarre para el reten.

Las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion, estan conectadas a los soportes 7 y 8; 7' verticales, para poderse mover verticalmente. Este tipo de sujecion que puede moverse verticalmente se lleva a cabo, en la realization de los dibujos, mediante ranuras 11, 11' verticales formadas en los soportes 7, 8; 7' verticales, en los que se ajustan los salientes proporcionados en los bordes externos de las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion, en el plano horizontal en una configuration en forma cerrada. Estas ranuras verticales estan dotadas ventajosamente de medios 12; 12' de refuerzo deslizante, tal como una capa compuesta por un material adecuado que permita el deslizamiento.

El movimiento vertical de las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion, en relation con los soportes 7, 8; 7' verticales se consigue mediante una excentrica 13', que esta ajustada sobre un eje 14, 14' que se extiende transversalmente a traves de las unidades 2, 2' de agarre. La excentrica 13' esta en la direccion vertical ajustada en una configuracion en forma cerrada entre los salientes de la parte superior de las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion, tal como puede observarse en el dibujo, de modo que al hacer rotar la excentrica 13', se crea un movimiento vertical de las mitades de retencion en relacion con el resto de la estructura de las unidades 2, 2' de agarre.

Cuando se agarra la unidad de pared lateral mediante las unidades 2, 2' de agarre del extremo 1 de agarre del robot lateral, en primer lugar las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion se apartan entre ellas con el fin de abrir el reten moviendo los soportes 7 y 8; 7' verticales mas lejos entre si en el plano horizontal a lo largo de las ranuras 10, 10', por ejemplo mediante la intermediacion de un cilindro hidraulico. Despues, se baja el extremo 1 de agarre del robot lateral, de modo que las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion abiertas se ajustan alrededor del boton (no ilustrado) que se extiende desde la superficie superior de la unidad de pared lateral. A continuacion, las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion se acercan juntando los soportes 7 y 8; 7' verticales entre si en el plano horizontal con el fin de lograr un agarre con la unidad de pared lateral a traves del boton que se extiende desde su superficie superior. Por tanto, o bien una o bien ambas unidades 2, 2' de agarre del extremo 1 de agarre del robot lateral han agarrado la unidad de pared lateral desmontable, y la unidad de pared lateral puede transferirse mediante el robot a la ubicacion deseada con el fin de construir el molde.

Dicho boton que se extiende hacia arriba desde la superficie superior de la unidad de pared lateral forma parte ventajosamente de los dispositivos de funcionamiento de la unidad del iman de sujecion conectada a la unidad de pared lateral. Dicho boton puede unirse por ejemplo a una varilla que se extiende en el plano vertical hasta el iman de sujecion ubicado dentro de la unidad de pared lateral. Las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion estan conformadas ventajosamente de modo que una vez que el reten agarra el boton que se extiende desde la superficie superior de dicha unidad de pared lateral, las mitades de retencion comprenden las superficies que estan ajustadas contra las superficies superiores e inferiores del boton. Por tanto, empujando el extremo 1 de agarre del robot lateral hacia

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abajo, una vez ajustada la unidad de pared lateral en su sitio, es posible activar el iman de sujecion de la unidad de pared lateral, es decir, se hace que el iman se acople con el lecho de colada para sujetar la unidad de pared lateral en su sitio sobre el lecho de colada.

Finalmente, las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion, se apartan adicionalmente desplazando los soportes 7 y 8; 7' verticales en el plano horizontal, de modo que se libera el agarre del boton de la unidad de pared lateral, y el robot lateral puede moverse para tener una unidad de pared lateral nueva que va a ajustarse sobre el lecho de colada y sujetarse.

Cuando se desmonta un molde de colada, el robot lateral agarra el boton de control de la unidad de pared lateral del modo descrito anteriormente, en cuyo caso las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion tienen un agarre de dicho boton. Ahora, cuando se activa el iman, el boton que se presiona hacia abajo se ajusta cerca de la superficie superior de la unidad de pared lateral, de modo que cuando se agarra el boton que se presiona hacia abajo, los bordes inferiores de los soportes 7 y 8; 7' verticales y de las placas 5 y 6; 6' de cubierta de la unidad 2, 2' de agarre se soportan contra la superficie superior de la unidad de pared lateral. Despues, se hace rotar la excentrica 13' girando el eje 14; 14', de modo que la excentrica fuerza las mitades 3 y 4; 3' y 4' sujetas al boton para moverse verticalmente hacia arriba a lo largo de las ranuras 11; 11' de los soportes 7 y 8; 7' verticales. Este movimiento vertical de las mitades 3 y 4; 3' y 4' de retencion es suficientemente fuerte para desacoplar el iman de sujecion del lecho de colada. El giro de los ejes 14; 14' se lleva a cabo ventajosamente por medio de un saliente que se extiende hacia el otro extremo del eje en el plano transversal de dicho eje, y por medio de un cilindro hidraulico o neumatico conectado a dicho saliente.

En la operacion de desacople descrita anteriormente, la estructura de las unidades 2, 2' de agarre se soporta por tanto, a traves de la superficie superior de la unidad de pared lateral, contra la estructura de la unidad de pared lateral, de modo que la fuerza utilizada para desacoplar el iman y las tensiones as! creadas se conducen, por medio de dichas disposiciones de soporte, desde las unidades de agarre a traves de la unidad de pared lateral hasta el lecho de colada, y no circulan a traves del resto de la estructura del robot hasta los puntos de sujecion del robot. Por tanto, no es necesario que el robot lateral se disene y se construya para resistir estas fuerzas y tensiones notables provocadas por el desacople de los imanes de sujecion.

Ventajosamente, el extremo 1 de agarre del robot lateral, ilustrado en los dibujos, forma parte de un robot lateral de tipo portico, donde el extremo de agarre se controla en el plano horizontal mediante la intermediacion de ralles o gulas.

Ademas, tal como se describe en el ejemplo de los dibujos, el robot lateral segun la invencion comprende dos unidades 2, 2' de agarre dispuestas de manera adyacente, y sus dispositivos 3 y 4; 3' y 4' de agarre se ajustan para moverse a lo largo del mismo plano, cortando ambas unidades de agarre.

Ademas desacoplar imanes de sujecion ubicados dentro de una unidad de pared lateral, la disposicion segun la invencion tambien puede aplicarse para desacoplar unidades de iman independientes usadas para sujetar unidades de pared lateral a un lecho de colada. Ahora, la estructura de la unidad de agarre de un robot lateral se dispone para soportar la estructura de bastidor de la unidad de iman independiente durante la operacion de desacople.

La invencion no esta restringida unicamente a la realizacion descrita previamente, sino que puede modificarse de formas obvias para un experto en la tecnica, dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. Metodo para desacoplar un iman de sujecion de una unidad de pared lateral desmontable de un lecho de colada mediante un robot lateral, comprendiendo la unidad de pared lateral un iman de sujecion y una estructura que rodea el iman de sujecion, metodo en el cual se agarran los medios de funcionamiento de iman que se extienden desde la superficie superior de la estructura que rodea el iman de sujecion mediante los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de la unidad (2; 2') de agarre, caracterizado porque en el metodo, la unidad (2; 2') de agarre del robot lateral se soporta contra la estructura que rodea el iman de sujecion, tras lo cual los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de la unidad de agarre se mueven en relacion con la unidad de agarre con el fin de desacoplar el iman de sujecion del lecho de colada.
2. Metodo segun la reivindicacion 1, caracterizado porque los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de la unidad (2; 2') de agarre del robot (1) lateral se mueven verticalmente en relacion con la unidad de agarre.
3. Metodo segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque el movimiento de los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de la unidad (2; 2') de agarre del robot lateral, en relacion con la unidad de agarre, se consigue haciendo rotar una excentrica (13').
4. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 1-3, caracterizado porque la estructura que rodea el iman de sujecion es una unidad de pared lateral desmontable, o la estructura que rodea el iman de sujecion es el bastidor de una unidad de iman de sujecion independiente.
5. Sistema que comprende un robot lateral y una unidad de pared lateral desmontable que comprende un iman de sujecion y una estructura que rodea el iman de sujecion, dicho robot lateral para desacoplar el iman de sujecion de una unidad de pared lateral desmontable de un lecho de colada, comprendiendo dicho robot lateral una unidad (2; 2') de agarre, y comprendiendo dicha unidad de agarre medios (3, 4; 3', 4') de agarre para agarrar los medios de funcionamiento de iman que se extienden desde la superficie superior de la estructura que rodea el iman de sujecion, caracterizado porque la unidad (2; 2') de agarre del robot (1) lateral comprende medios (5, 6, 7, 8; 6', 7') para soportar la unidad de agarre contra la estructura que rodea el iman de sujecion, y medios (11, 12, 14; 11', 12', 13', 14') para mover los medios (3, 4; 3', 4') de agarre en relacion con la unidad de agarre.
6. Sistema segun la reivindicacion 5, caracterizado porque los medios (11, 12, 14; 11', 12', 13', 14') para mover los medios (3, 4; 3', 4') de agarre en relacion con la unidad (2; 2') de agarre crean un movimiento vertical de los medios de agarre en relacion con la unidad de agarre.
7. Sistema segun la reivindicacion 5 o 6, caracterizado porque los medios para mover los medios de agarre en relacion con la unidad (2; 2') de agarre incluyen una excentrica (13).
8. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones 5 - 7, caracterizado porque el robot (1) lateral comprende dos unidades (2; 2') de agarre colocadas de manera adyacente, estando los medios (3, 4; 3', 4') de agarre de dichas unidades de agarre ajustados para moverse a lo largo del mismo plano vertical que corta cada unidad de agarre.
9. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones 5 - 8, caracterizado porque el robot (1) lateral es un robot de tipo portico.