DE10032363C2 - An einer Fingerspitze angebrachter Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden - Google Patents
An einer Fingerspitze angebrachter Kraft-Momenten-Sensor mit sechs FreiheitsgradenInfo
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Abstract
Ein an einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor umfaßt eine Fingeraufnahme, in die eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, ein elastisches Bauteil, das mit der Fingeraufnahme verbunden und an dieser befestigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponenten, die Fingerspitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einer Verformungsdetektionseinrichtung ausgestattet ist, um Kraftkomponenten in drei axialen Richtungen zu detektieren, und einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und über den Befestigungsblock mit dem elastischen Bauteil verbunden und an diesem befestigt ist. Eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kontaktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt werden, wird von der Verformungsdetektionseinrichtung detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkontaktkräfte zu detektieren.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kraft-Momenten-Sensor mit sechs
Freiheitsgraden zur Ermittlung der von der Fingerspitze eines Menschen
auf ein zu greifendes Objekt ausgeübten Kräfte und/oder Momente, um
einen von dem Menschen ausgeführten Greifvorgang zu analysieren und
eine Kontaktkraft während des Greifvorgangs zu detektieren, so daß ein
Roboter den gleichen Greifvorgang gemäß den analysierten und detektier
ten Daten durchführen kann. Dieser Sensor ist auch auf eine Kraftanzei
geeinrichtung anwendbar, die einem Menschen ein Gefühl von der tat
sächlichen Existenz von in einem Computer gespeicherten virtuellen
Daten gibt.
Als herkömmliche Kraft-Momenten-Sensoren mit sechs Freiheitsgraden
sind jene entwickelt worden, die am Handgelenk eines Roboters ange
bracht sind (z. B. Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden IFS-
Serie von NITTA Co.) sowie jene, die an der Fingerspitze einer Roboterhand
angebracht sind (z. B. NANO-Sensoren von BL Autotech Ltd.). Als her
kömmliche taktile Sensoren, die an einer Hand eines Menschen ange
bracht sind, um die Verteilung von auf die Finger und die Handfläche
aufgebrachten Drücken zu detektieren, sind beispielsweise ein hand
schuhförmiger, taktiler Druckverteilungssensor unter Verwendung druck
empfindlichen, leitfähigen Gummis und eines Leittintenbogens (z. B. das
Handschuhabtastsystem von NITTA Co.) entwickelt worden.
Um ein gegebenes Objekt mit den Fingerspitzen einer Roboterhand fach
männisch zu handhaben, ist es zunächst notwendig, einen mit einer Hand
eines Menschen durchgeführten Greifvorgang zu analysieren. Um eine
derartige menschliche Handhabung zu analysieren, ist es notwendig, die
Fingerbewegung und auf die Fingerspitzen wirkende Kontaktkräfte zu
detektieren.
Das von NITTA Co. entwickelte Handschuhabtastsystem ist als ein Sensor
zum Detektieren einer Druckverteilung auf einer Hand eines Menschen
zitiert worden. Ein weiteres Beispiel ist ein Sensorhandschuh mit einem
verteilten taktilen Sensor, der an einen Handschuh genäht ist [Shimizu et
al., "Development of Sensor Glove MK III for measuring grasping pressure
distribution," The 14th Science Lecture Meeting of the Robotics Society of
Japan, 1996].
Diese Sensorhandschuhe können die Verteilung von auf die Finger und
die Handfläche aufgebrachten Drücken detektieren. Jedoch sind die de
tektierten Kraftkomponenten diejenigen der Kraft, die nur in der Richtung
senkrecht zur Oberfläche des Sensors ausgeübt werden. Mit anderen
Worten können in einer Richtung horizontal zur Sensoroberfläche ausge
übte Kräfte, die eine Scherkraft und eine Reibungskraft einschließen, und
ein Kontaktmoment auf die Sensoroberfläche von den Sensorhandschu
hen nicht detektiert werden.
Es ist andererseits bekannt gewesen, daß die Griffkraft, die verwendet
wird, wenn ein Mensch ein gegebenes Objekt ergreift, ein kritischer Punkt
ist, daß ein Gleiten zwischen dem gegebenen Objekt und den Fingern
eingeleitet wird [Yamada, "Detection of Slip and Static Friction Coefficient",
Journal of the Robotics Society of Japan, Band 11, Nr. 7, 1993]. Dies
zeigt, daß ein Mensch seine Aufmerksamkeit nicht nur auf die senkrechte
Kraft, sondern auch auf die horizontale Kraft relativ zur Fingeroberfläche
richtet, wenn er ein gegebenes Objekt ergreift.
Es ist auch gezeigt worden, daß ein Mensch eine Reibungskraft (die Kraft
in der Richtung horizontal zur Fingeroberfläche) und ein Kontaktmoment
an den Fingeroberflächen verwendet, wenn er ein gegebenes Objekt hand
habt. Um Daten, die aus einer Demonstrationshandhabung von einem
Menschen detektiert werden, direkt für die Steuerung einer Roboterhand
zu verwenden, ist es erwünscht, daß Daten eines Sensors analysiert wer
den, der identisch mit dem an der Roboterhand angebrachten Sensor ist.
Es heißt, daß es wichtig ist, einen Kraft-Momenten-Sensor mit sechs
Freiheitsgraden als einen Sensor zu verwenden, der an die Fingerspitze
einer Roboterhand angebracht werden soll [Nagata et al., "Development of
a Fingertip-type 6D Force Sensor and Error Evaluation of Contact Point
Sensing", Journal of the Robotics Society of Japan, Band 11, Nr. 7, 1993].
Von diesem Standpunkt aus ist es erwünscht gewesen, als einen an einer
Hand eines Menschen angebrachten Sensor zum Detektieren der Kontakt
kraft einen Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zu verwen
den, der Kräfte und Momente in den drei aalen Richtungen detektieren
kann.
Es sind bisher Kraft-Momenten-Sensoren mit sechs Freiheitsgraden für
Roboter entwickelt worden. Von diesen Sensoren besitzen NANO-
Sensoren, die von BL Autotech Ltd. hergestellt werden, die kleinste Größe,
die 18 mm im Durchmesser und 32,8 mm in der Länge beträgt. Diese
Größe ist zu groß, um einen derartigen NANO-Sensor an der Fingerspitze
eines Menschen anzubringen.
Aus der DD 237 213 A1 ist eine Wandlereinrichtung mit sechs Freiheits
graden zur Erzeugung elektrischer Signale bekannt, die Kräfte und/oder
Momente in drei zueinander orthogonalen Richtungen anzeigen.
In der DE 692 22 745 T2 wird ein Sensor für Kraft/Beschleunigung/
Magnetismus unter Verwendung eines piezoelektrischen Elements be
schrieben, der in der Lage ist, Kraft, Beschleunigung oder Magnetismus
für die jeweiligen Komponenten in mehreren Richtungen nachzuweisen.
Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht des Vorstehenden getätigt
worden. Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Kraft-
Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zu schaffen, der an einer
Fingerspitze eines Menschen angebracht werden kann.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Die Erfindung stellt einen an einer Fingerspitze angebrachten Kraft-
Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden bereit, mit einem Fingerauf
nahmeteil, in das eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, einem
elastischen Bauteil, das mit dem Fingeraufnahmeteil verbunden und an
diesem befestigt ist, das leicht in Ansprechen auf Kraftkomponenten (die
in der gesamten Beschreibung Fingerspitzenkontaktkräfte und
-kontaktmomente umfassen) zu verformen ist, und das mit einem Verfor
mungsdetektionsmittel ausgestattet ist, und einer Fingerabdeckung, die
mit einem Befestigungsblock ausgestattet und mit dem elastischen Bauteil
über den Befestigungsblock verbunden und an diesem befestigt ist, wobei
eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kon
taktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, das von der menschlichen
Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt wird, von den Verformungsdetekti
onsmittel detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt wird, das
entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkon
taktkräfte zu detektieren.
Das elastische Bauteil kann umfassen: eine Basis, die mit dem Fingerauf
nahmeteil verbunden ist, einen Umfangsring, der an dem Befestigungs
block befestigt ist, vier Balken, die die Basis und den Umfangsring verbin
den, und Verformungsdetektionsmittel, wie Dehnungsmesser oder opti
sche Sensoreinheiten, die an den Oberflächen jedes Balkens angebracht
sind. Wenn eine Kraft auf das elastische Bauteil in der Richtung der x-
Achse oder y-Achse ausgeübt wird, verformen sich die beiden senkrecht
zur Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken. Wenn eine Kraft auf
das elastische Bauteil in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird, verfor
men sich alle Balken. Wenn ein Moment auf das elastische Bauteil um die
z-Achse herum ausgeübt wird, verformen sich alle Balken. Wenn ein
Moment auf das elastische Bauteil um die x-Achse oder y-Achse herum
ausgeübt wird, verformen sich die beiden senkrecht zur Momentwir
kungsachse angeordneten Balken. Die Verformung der Balken wird von
den Verformungsdetektionsmitteln, wie Dehnungsmessern, detektiert.
Deshalb können die Kontaktkraft und das Kontaktmoment detektiert
werden, wenn ein Objekt mit den Fingerspitzen eines Menschen ergriffen
wird.
Die Erfindung wird im folgenden beispielhaft anhand der Zeichnungen
beschrieben, in diesen ist:
Fig. 1(a) ein Querschnitt, der den grundlegenden Aufbau eines an einer
Fingerspitze angebrachten Sensors mit sechs Freiheitsgraden
gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt,
Fig. 1(b) ein Querschnitt, genommen entlang der Linie I(b)-I(b) in Fig. 1,
Fig. 2 eine Perspektivansicht, die ein Beispiel eines elastischen
Bauteils zeigt, das in dem Sensor von Fig. 1 verwendet wird,
Fig. 3 eine erläuternde Ansicht, die die Arbeitsweise des Sensors
gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt,
Fig. 4(a) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf
dieses keine Kraft ausgeübt wird,
Fig. 4(b) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil von Fig. 4(a)
zeigt,
Fig. 4(c) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf
dieses eine Kraft in der Richtung der x-Achse oder y-Achse
ausgeübt wird,
Fig. 4(d) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf
dieses eine Kraft in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird,
Fig. 4(e) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf
dieses ein Moment um die z-Achse herum ausgeübt wird, und
Fig. 4(f) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf
dieses ein Moment um die x-Achse oder y-Achse herum aus
geübt wird.
Die vorliegende Erfindung wird ausführlich anhand einer Ausführungs
form eines in den begleitenden Zeichnungen gezeigten, an einer Finger
spitze angebrachten Kraft-Momenten-Sensors mit sechs Freiheitsgraden
beschrieben.
Nach den Fig. 1(a) und 1(b) umfaßt der Sensor ein Fingeraufnahmeteil 1,
ein elastisches Bauteil 2 und eine Fingerabdeckung 3. Die Fingerabde
ckung 3 ist ein Teil, das mit einem Objekt in Kontakt steht, und weist
einen Befestigungsblock 4 auf, der an der Innenseite der Fingerabdeckung
3 befestigt ist, und die Fingerabdeckung 3 ist durch den Befestigungs
block 4 mit einem Umfangsring 22 des elastischen Bauteils 2, das nach
stehend beschrieben wird, verbunden und an diesem befestigt. Die Fin
gerabdeckung 3 muß aus einem Material hergestellt sein, das schwierig zu
deformieren ist und schwer ein Gleiten zwischen einem Objekt und den
das Objekt ergreifenden Fingern einleitet, wie mit Silikongummi beschich
tetes Aluminium oder Hartkunststoff.
Das elastische Bauteil 2 ist in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponen
ten (Kraft und Moment) leicht zu verformen. Fig. 2 zeigt ein Beispiel des
elastischen Bauteils 2, das eine Basis 21, einen Umfangsring 22 und vier
Balken 23 umfaßt, die die Basis 21 und den Umfangsring 22 verbinden
(eine Kreuzbalkenstruktur). Ein Dehnungsmesser oder Dehnmeßstreifen
24 ist an jeder der rechten und linken vertikalen Oberflächen und oberen
und unteren horizontalen Oberflächen jedes Balkens 23 angebracht.
Federungshohlräume 25 sind am Umfangsring 22 an jeder Verbindungs
stelle mit den Balken 23 angeordnet. Wenn eine äußere Kraft auf das
elastische Bauteil 2 ausgeübt wird, werden die Balken 23 verformt. Diese
Verformung wird von den Dehnungsmessern 24 in ein elektrisches Signal
umgewandelt, damit die Kraftkomponenten in der Form des elektrischen
Signals entnommen werden können. Es können optische Sensoreinheiten
anstelle der Dehnungsmesser verwendet werden. Der Umfangsring 22 des
elastischen Bauteils 2 ist an dem Befestigungsblock 4 der Fingerabde
ckung 3 mittels Schrauben oder anderer derartiger Mittel befestigt. Zu
sätzlich stehen die Basis 21 und Balken 23 bei Anwesenheit einer in dem
Befestigungsblock 4 ausgebildeten Ausnehmung nicht mit dem Befesti
gungsblock 4 in Kontakt, selbst wenn sie sich durch eine äußere Kraft
verformen.
Eine Dehnungssteifigkeitsmatrix, die die Beziehung zwischen den auf das
elastische Bauteil 2 ausgeübten Kräften und Momenten mit sechs Frei
heitsgraden (Kräfte und Momente in den drei Richtungen) und den Aus
gängen der Dehnungsmesser jedes Balkens ausdrückt, wird im voraus
durch Kalibrierung erhalten und ist eine Matrix zum Umwandeln der
Ausgänge der Dehnungsmesser jedes Balkens in Kräfte. Die auf das elas
tische Bauteil 2 ausgeübten Kräfte und Momente mit sechs Freiheitsgra
den können aus den Ausgangssignalen der Dehnungsmesser unter Ver
wendung der Dehnungssteifigkeitsmatrix erhalten werden.
Das Fingeraufnahmeteil 1 ist ein Teil zum Einführen einer Fingerspitze
eines Menschen und ist aus einem elastischen Material, wie technischer
Kunststoff, Phosphorbronze, Federstahl usw., hergestellt, an dem in An
betracht des Unterschiedes zwischen einzelnen Fingerspitzengrößen Ein
schnitte 11 ausgebildet sind und das mit der Basis 21 des elastischen
Bauteils 2 verbunden ist. Ferner kann die Fingerabdeckung 3 mit der
Basis 21 des elastischen Bauteils 2 verbunden sein, während das Finger
aufnahmeteil 1 mit dem Umfangsring 22 verbunden sein kann.
Es wird die Arbeitsweise der Ausführungsform beschrieben. Nach Fig. 3
führt ein Mensch seinen Finger 5 in das Fingeraufnahmeteil 1 des an
einer Fingerspitze angebrachten Kraft-Momenten-Sensors mit sechs Frei
heitsgraden gemäß der vorliegenden Erfindung ein und ergreift ein Objekt
6. Der Aufbau des Sensors ist zum leichten Nachschlagen in den Zeich
nungen transparent gemacht. Er übt über das Fingeraufnahmeteil 1, das
elastische Bauteil 2 und die Fingerabdeckung 3 eine Kraft auf das ergrif
fene Objekt 6 aus, wobei die Fingerabdeckung 3 in Kontakt mit dem gege
benen Objekt 6 steht.
Die Balken 23 des elastischen Bauteils 2, die zwischen dem Fingerauf
nahmeteil 1 und der Fingerabdeckung 3 angeordnet sind, verformen sich
in Ansprechen auf die von dem Finger 5 auf das Objekt 6 ausgeübten
Kontaktkräfte und -momente. Die Verformung wird durch die Dehnungs
messer 24 in ein elektrisches Signal umgewandelt und in einen Computer
(nicht gezeigt) über einen A/D-Wandler (nicht gezeigt) eingelesen. Seine
auf das gegebene Objekt 6 ausgeübte Kraft kann aus den Ausgangssigna
len der Dehnungsmesser unter Verwendung der Dehnungssteifigkeitsmat
rix berechnet werden, die im voraus durch Kalibrierung erhalten wird.
Das konkrete Prinzip der Detektion von Kräften und Momenten mit sechs
Freiheitsgraden, die auf das elastische Bauteil ausgeübt werden, wird
anhand von Fig. 4 beschrieben. Fig. 4(a) ist eine Draufsicht des elasti
schen Bauteils, das eine Kreuzbalkenstruktur aufweist, und Fig. 4(b) ist
eine Seitenansicht von diesem. Das Verformungsdetektionsmittel ist aus
Fig. 4 weggelassen.
Wenn eine Kraft fx oder fy auf das elastische Bauteil 2 in der Richtung der
x-Achse oder y-Achse ausgeübt wird, verformen sich die beiden in der
Richtung senkrecht zur Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken
des elastischen Bauteils, wie es in Fig. 4(c) gezeigt ist, gemäß der Intensi
tät der ausgeübten Kraft. Die Verformung wird von den Dehnungsmessern
auf den voneinander abgewandten rechten und linken Seiten jedes Bal
kens gemessen. Andererseits verformen sich die beiden verbleibenden, in
der Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken nicht, während sich die
den beiden restlichen Balken zugewandten Federungshohlräume am
Umfangsring verformen.
Wenn eine Kraft fz auf das elastische Bauteil in der Richtung der z-Achse
ausgeübt wird, verformen sich alle Balken des elastischen Bauteils 2
gemäß der Intensität der ausgeübten Kraft, wie es in Fig. 4(d) gezeigt ist.
Diese Verformung wird von den Dehnungmessern auf den Ober- und
Unterseiten jedes Balkens gemessen.
Wenn ein Kontaktmoment mz auf das elastische Bauteil um die z-Achse
herum wirkt, verformen sich alle Balken, wie es in Fig. 4(e) gezeigt ist. Die
Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den voneinander abge
wandten rechten und linken Seiten jedes Balkens gemessen.
Wenn ein Kontaktmoment mx oder my auf das elastische Bauteil um die x-
Achse oder y-Achse herum wirkt, verformen sich die beiden in der Rich
tung senkrecht zur Momentwirkungsachse angeordneten Balken, wie es in
Fig. 4(f) gezeigt ist, gemäß der Intensität des wirkenden Moments. Diese
Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den Ober- und Untersei
ten jedes Balkens gemessen.
Daher können die auf das elastische Bauteil ausgeübten Kräfte und Mo
mente mit sechs Freiheitsgraden aus den Ausgangssignalen der Deh
nungmesser berechnet werden.
Während die vorliegende Erfindung im Vorstehenden anhand einer Aus
führungsform des an einer Fingerspitzen angebrachten Kraft-Momenten-
Sensors mit sechs Freiheitsgraden beschrieben worden ist, ist sie nicht
auf diese Ausführungsform begrenzt, sondern kann innerhalb des
Schutzbereiches der beigefügten Ansprüche modifiziert werden.
Während das elastische Bauteil eine Kreuzbalkenstruktur aufweist, kann
es eine Dreibalkenstruktur aufweisen oder kann von der Art einer paralle
len Ebene oder der Art eines Rings sein, insofern es Kräfte und Momente
mit sechs Freiheitsgraden detektieren und kompakt hergestellt werden
kann.
Da die vorliegende Erfindung wie oben beschrieben gebildet ist, ist es
möglich, Kräfte und Momente in den drei axialen Richtungen zu detektie
ren. Das heißt, die vorliegende Erfindung kann nicht nur die Kräfte verti
kal zur Sensoroberfläche detektieren, sondern auch die Scherkraft und
Reibungskraft, die die Kräfte horizontal zur Sensoroberfläche sind, und
die Kontaktmomente an der Sensoroberfläche. Es ist deshalb möglich, die
Kontaktkraft und das Kontaktmoment zu detektieren, wenn ein Objekt mit
den menschlichen Fingerspitzen ergriffen wird.
Wenn die Fingerspitze eines Menschen mit einem Sensor ausgestattet ist,
um Daten zu detektieren, die identisch mit den Daten eines an der Finger
spitze einer Roboterhand angebrachten Sensors sind, und Daten analy
siert werden, die aus seiner Demonstrationshandhabung detektiert wer
den, können die analysierten Daten direkt für die Steuerung einer Robo
terhand verwendet werden, damit die Roboterhand eine geschickte Hand
habung gleich seiner Demonstrationshandhabung vornehmen kann.
Zusammengefaßt umfaßt ein an einer Fingerspitze angebrachter Kraft-
Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden ein Fingeraufnahmeteil, in
das eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, ein elastisches
Bauteil, das mit dem Fingeraufnahmeteil verbunden und an diesem befes
tigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimm
te Kraftkomponenten, die Fingerspitzenkontaktkräfte und
-kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einer Verformungsde
tektionseinrichtung ausgestattet ist, um Kraftkomponenten in drei axialen
Richtungen zu detektieren, und einer Fingerabdeckung, die mit einem
Befestigungsblock ausgestattet und über den Befestigungsblock mit dem
elastischen Bauteil verbunden und an diesem befestigt ist. Eine Verfor
mung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kontaktkraft
und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Finger
spitze auf ein Objekt ausgeübt werden, wird von der Verformungsdetekti
onseinrichtung detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt, das
entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkon
taktkräfte zu detektieren.
Claims (4)
1. Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zur Ermittlung
der von der Fingerspitze eines Menschen auf ein zu greifendes Ob
jekt ausgeübten Kräfte und/oder Momente bestehend aus:
einem Fingeraufnahmeteil (1) aus elastischem Material, in das die Fingerspitze eingeführt wird,
einem elastischen Bauteil (2) mit einer Basis (21), die mit dem Fingeraufnahmeteil (1) verbunden ist, einem Umfangsring (22) und Balken (23), die die Basis (21) und den Umfangsring (22) verbinden,
Verformungsdetektionsmitteln (24), die auf den horizontalen und vertikalen Flächen der Balken (23) angebracht sind und die die vom Finger (5) auf das Objekt (6) ausgeübten Kräfte und/oder Mo mente erfassen und in elektrische Signale umwandeln,
Mitteln zur Verarbeitung der elektrischen Signale,
einer Fingerabdeckung (3) aus schwer deformierbarem Mate rial; die über einen Befestigungsblock (4) mit dem Umfangsring (22) des elastischen Bauteils (2) verbunden ist.
einem Fingeraufnahmeteil (1) aus elastischem Material, in das die Fingerspitze eingeführt wird,
einem elastischen Bauteil (2) mit einer Basis (21), die mit dem Fingeraufnahmeteil (1) verbunden ist, einem Umfangsring (22) und Balken (23), die die Basis (21) und den Umfangsring (22) verbinden,
Verformungsdetektionsmitteln (24), die auf den horizontalen und vertikalen Flächen der Balken (23) angebracht sind und die die vom Finger (5) auf das Objekt (6) ausgeübten Kräfte und/oder Mo mente erfassen und in elektrische Signale umwandeln,
Mitteln zur Verarbeitung der elektrischen Signale,
einer Fingerabdeckung (3) aus schwer deformierbarem Mate rial; die über einen Befestigungsblock (4) mit dem Umfangsring (22) des elastischen Bauteils (2) verbunden ist.
2. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
das elastische Bauteil (2) vier Balken (23) umfaßt, von denen jeweils
ein Ende mit der Basis (21) und ein entgegengesetztes Ende mit dem
Umfangsring (22) verbunden sind.
3. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
das elastische Bauteil (2) drei Balken (23) umfaßt, von denen jeweils
ein Ende mit der Basis (21) und ein entgegengesetztes Ende mit dem
Umfangsring (22) verbunden sind.
4. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 2 oder 3
dadurch gekennzeichnet, daß
das Verformungsdetektionsmittel (24) Dehnungsmesser umfaßt.
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