DE10032363C2 - An einer Fingerspitze angebrachter Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden - Google Patents

An einer Fingerspitze angebrachter Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden

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Abstract

Ein an einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor umfaßt eine Fingeraufnahme, in die eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, ein elastisches Bauteil, das mit der Fingeraufnahme verbunden und an dieser befestigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponenten, die Fingerspitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einer Verformungsdetektionseinrichtung ausgestattet ist, um Kraftkomponenten in drei axialen Richtungen zu detektieren, und einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und über den Befestigungsblock mit dem elastischen Bauteil verbunden und an diesem befestigt ist. Eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kontaktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt werden, wird von der Verformungsdetektionseinrichtung detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkontaktkräfte zu detektieren.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zur Ermittlung der von der Fingerspitze eines Menschen auf ein zu greifendes Objekt ausgeübten Kräfte und/oder Momente, um einen von dem Menschen ausgeführten Greifvorgang zu analysieren und eine Kontaktkraft während des Greifvorgangs zu detektieren, so daß ein Roboter den gleichen Greifvorgang gemäß den analysierten und detektier­ ten Daten durchführen kann. Dieser Sensor ist auch auf eine Kraftanzei­ geeinrichtung anwendbar, die einem Menschen ein Gefühl von der tat­ sächlichen Existenz von in einem Computer gespeicherten virtuellen Daten gibt.
Als herkömmliche Kraft-Momenten-Sensoren mit sechs Freiheitsgraden sind jene entwickelt worden, die am Handgelenk eines Roboters ange­ bracht sind (z. B. Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden IFS- Serie von NITTA Co.) sowie jene, die an der Fingerspitze einer Roboterhand angebracht sind (z. B. NANO-Sensoren von BL Autotech Ltd.). Als her­ kömmliche taktile Sensoren, die an einer Hand eines Menschen ange­ bracht sind, um die Verteilung von auf die Finger und die Handfläche aufgebrachten Drücken zu detektieren, sind beispielsweise ein hand­ schuhförmiger, taktiler Druckverteilungssensor unter Verwendung druck­ empfindlichen, leitfähigen Gummis und eines Leittintenbogens (z. B. das Handschuhabtastsystem von NITTA Co.) entwickelt worden.
Um ein gegebenes Objekt mit den Fingerspitzen einer Roboterhand fach­ männisch zu handhaben, ist es zunächst notwendig, einen mit einer Hand eines Menschen durchgeführten Greifvorgang zu analysieren. Um eine derartige menschliche Handhabung zu analysieren, ist es notwendig, die Fingerbewegung und auf die Fingerspitzen wirkende Kontaktkräfte zu detektieren.
Das von NITTA Co. entwickelte Handschuhabtastsystem ist als ein Sensor zum Detektieren einer Druckverteilung auf einer Hand eines Menschen zitiert worden. Ein weiteres Beispiel ist ein Sensorhandschuh mit einem verteilten taktilen Sensor, der an einen Handschuh genäht ist [Shimizu et al., "Development of Sensor Glove MK III for measuring grasping pressure distribution," The 14th Science Lecture Meeting of the Robotics Society of Japan, 1996].
Diese Sensorhandschuhe können die Verteilung von auf die Finger und die Handfläche aufgebrachten Drücken detektieren. Jedoch sind die de­ tektierten Kraftkomponenten diejenigen der Kraft, die nur in der Richtung senkrecht zur Oberfläche des Sensors ausgeübt werden. Mit anderen Worten können in einer Richtung horizontal zur Sensoroberfläche ausge­ übte Kräfte, die eine Scherkraft und eine Reibungskraft einschließen, und ein Kontaktmoment auf die Sensoroberfläche von den Sensorhandschu­ hen nicht detektiert werden.
Es ist andererseits bekannt gewesen, daß die Griffkraft, die verwendet wird, wenn ein Mensch ein gegebenes Objekt ergreift, ein kritischer Punkt ist, daß ein Gleiten zwischen dem gegebenen Objekt und den Fingern eingeleitet wird [Yamada, "Detection of Slip and Static Friction Coefficient", Journal of the Robotics Society of Japan, Band 11, Nr. 7, 1993]. Dies zeigt, daß ein Mensch seine Aufmerksamkeit nicht nur auf die senkrechte Kraft, sondern auch auf die horizontale Kraft relativ zur Fingeroberfläche richtet, wenn er ein gegebenes Objekt ergreift.
Es ist auch gezeigt worden, daß ein Mensch eine Reibungskraft (die Kraft in der Richtung horizontal zur Fingeroberfläche) und ein Kontaktmoment an den Fingeroberflächen verwendet, wenn er ein gegebenes Objekt hand­ habt. Um Daten, die aus einer Demonstrationshandhabung von einem Menschen detektiert werden, direkt für die Steuerung einer Roboterhand zu verwenden, ist es erwünscht, daß Daten eines Sensors analysiert wer­ den, der identisch mit dem an der Roboterhand angebrachten Sensor ist.
Es heißt, daß es wichtig ist, einen Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden als einen Sensor zu verwenden, der an die Fingerspitze einer Roboterhand angebracht werden soll [Nagata et al., "Development of a Fingertip-type 6D Force Sensor and Error Evaluation of Contact Point Sensing", Journal of the Robotics Society of Japan, Band 11, Nr. 7, 1993]. Von diesem Standpunkt aus ist es erwünscht gewesen, als einen an einer Hand eines Menschen angebrachten Sensor zum Detektieren der Kontakt­ kraft einen Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zu verwen­ den, der Kräfte und Momente in den drei aalen Richtungen detektieren kann.
Es sind bisher Kraft-Momenten-Sensoren mit sechs Freiheitsgraden für Roboter entwickelt worden. Von diesen Sensoren besitzen NANO- Sensoren, die von BL Autotech Ltd. hergestellt werden, die kleinste Größe, die 18 mm im Durchmesser und 32,8 mm in der Länge beträgt. Diese Größe ist zu groß, um einen derartigen NANO-Sensor an der Fingerspitze eines Menschen anzubringen.
Aus der DD 237 213 A1 ist eine Wandlereinrichtung mit sechs Freiheits­ graden zur Erzeugung elektrischer Signale bekannt, die Kräfte und/oder Momente in drei zueinander orthogonalen Richtungen anzeigen.
In der DE 692 22 745 T2 wird ein Sensor für Kraft/Beschleunigung/­ Magnetismus unter Verwendung eines piezoelektrischen Elements be­ schrieben, der in der Lage ist, Kraft, Beschleunigung oder Magnetismus für die jeweiligen Komponenten in mehreren Richtungen nachzuweisen.
Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht des Vorstehenden getätigt worden. Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Kraft- Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zu schaffen, der an einer Fingerspitze eines Menschen angebracht werden kann.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Die Erfindung stellt einen an einer Fingerspitze angebrachten Kraft- Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden bereit, mit einem Fingerauf­ nahmeteil, in das eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, einem elastischen Bauteil, das mit dem Fingeraufnahmeteil verbunden und an diesem befestigt ist, das leicht in Ansprechen auf Kraftkomponenten (die in der gesamten Beschreibung Fingerspitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen) zu verformen ist, und das mit einem Verfor­ mungsdetektionsmittel ausgestattet ist, und einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und mit dem elastischen Bauteil über den Befestigungsblock verbunden und an diesem befestigt ist, wobei eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kon­ taktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, das von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt wird, von den Verformungsdetekti­ onsmittel detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt wird, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkon­ taktkräfte zu detektieren.
Das elastische Bauteil kann umfassen: eine Basis, die mit dem Fingerauf­ nahmeteil verbunden ist, einen Umfangsring, der an dem Befestigungs­ block befestigt ist, vier Balken, die die Basis und den Umfangsring verbin­ den, und Verformungsdetektionsmittel, wie Dehnungsmesser oder opti­ sche Sensoreinheiten, die an den Oberflächen jedes Balkens angebracht sind. Wenn eine Kraft auf das elastische Bauteil in der Richtung der x- Achse oder y-Achse ausgeübt wird, verformen sich die beiden senkrecht zur Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken. Wenn eine Kraft auf das elastische Bauteil in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird, verfor­ men sich alle Balken. Wenn ein Moment auf das elastische Bauteil um die z-Achse herum ausgeübt wird, verformen sich alle Balken. Wenn ein Moment auf das elastische Bauteil um die x-Achse oder y-Achse herum ausgeübt wird, verformen sich die beiden senkrecht zur Momentwir­ kungsachse angeordneten Balken. Die Verformung der Balken wird von den Verformungsdetektionsmitteln, wie Dehnungsmessern, detektiert. Deshalb können die Kontaktkraft und das Kontaktmoment detektiert werden, wenn ein Objekt mit den Fingerspitzen eines Menschen ergriffen wird.
Die Erfindung wird im folgenden beispielhaft anhand der Zeichnungen beschrieben, in diesen ist:
Fig. 1(a) ein Querschnitt, der den grundlegenden Aufbau eines an einer Fingerspitze angebrachten Sensors mit sechs Freiheitsgraden gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt,
Fig. 1(b) ein Querschnitt, genommen entlang der Linie I(b)-I(b) in Fig. 1,
Fig. 2 eine Perspektivansicht, die ein Beispiel eines elastischen Bauteils zeigt, das in dem Sensor von Fig. 1 verwendet wird,
Fig. 3 eine erläuternde Ansicht, die die Arbeitsweise des Sensors gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt,
Fig. 4(a) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses keine Kraft ausgeübt wird,
Fig. 4(b) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil von Fig. 4(a) zeigt,
Fig. 4(c) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses eine Kraft in der Richtung der x-Achse oder y-Achse ausgeübt wird,
Fig. 4(d) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses eine Kraft in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird,
Fig. 4(e) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses ein Moment um die z-Achse herum ausgeübt wird, und
Fig. 4(f) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses ein Moment um die x-Achse oder y-Achse herum aus­ geübt wird.
Die vorliegende Erfindung wird ausführlich anhand einer Ausführungs­ form eines in den begleitenden Zeichnungen gezeigten, an einer Finger­ spitze angebrachten Kraft-Momenten-Sensors mit sechs Freiheitsgraden beschrieben.
Nach den Fig. 1(a) und 1(b) umfaßt der Sensor ein Fingeraufnahmeteil 1, ein elastisches Bauteil 2 und eine Fingerabdeckung 3. Die Fingerabde­ ckung 3 ist ein Teil, das mit einem Objekt in Kontakt steht, und weist einen Befestigungsblock 4 auf, der an der Innenseite der Fingerabdeckung 3 befestigt ist, und die Fingerabdeckung 3 ist durch den Befestigungs­ block 4 mit einem Umfangsring 22 des elastischen Bauteils 2, das nach­ stehend beschrieben wird, verbunden und an diesem befestigt. Die Fin­ gerabdeckung 3 muß aus einem Material hergestellt sein, das schwierig zu deformieren ist und schwer ein Gleiten zwischen einem Objekt und den das Objekt ergreifenden Fingern einleitet, wie mit Silikongummi beschich­ tetes Aluminium oder Hartkunststoff.
Das elastische Bauteil 2 ist in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponen­ ten (Kraft und Moment) leicht zu verformen. Fig. 2 zeigt ein Beispiel des elastischen Bauteils 2, das eine Basis 21, einen Umfangsring 22 und vier Balken 23 umfaßt, die die Basis 21 und den Umfangsring 22 verbinden (eine Kreuzbalkenstruktur). Ein Dehnungsmesser oder Dehnmeßstreifen 24 ist an jeder der rechten und linken vertikalen Oberflächen und oberen und unteren horizontalen Oberflächen jedes Balkens 23 angebracht. Federungshohlräume 25 sind am Umfangsring 22 an jeder Verbindungs­ stelle mit den Balken 23 angeordnet. Wenn eine äußere Kraft auf das elastische Bauteil 2 ausgeübt wird, werden die Balken 23 verformt. Diese Verformung wird von den Dehnungsmessern 24 in ein elektrisches Signal umgewandelt, damit die Kraftkomponenten in der Form des elektrischen Signals entnommen werden können. Es können optische Sensoreinheiten anstelle der Dehnungsmesser verwendet werden. Der Umfangsring 22 des elastischen Bauteils 2 ist an dem Befestigungsblock 4 der Fingerabde­ ckung 3 mittels Schrauben oder anderer derartiger Mittel befestigt. Zu­ sätzlich stehen die Basis 21 und Balken 23 bei Anwesenheit einer in dem Befestigungsblock 4 ausgebildeten Ausnehmung nicht mit dem Befesti­ gungsblock 4 in Kontakt, selbst wenn sie sich durch eine äußere Kraft verformen.
Eine Dehnungssteifigkeitsmatrix, die die Beziehung zwischen den auf das elastische Bauteil 2 ausgeübten Kräften und Momenten mit sechs Frei­ heitsgraden (Kräfte und Momente in den drei Richtungen) und den Aus­ gängen der Dehnungsmesser jedes Balkens ausdrückt, wird im voraus durch Kalibrierung erhalten und ist eine Matrix zum Umwandeln der Ausgänge der Dehnungsmesser jedes Balkens in Kräfte. Die auf das elas­ tische Bauteil 2 ausgeübten Kräfte und Momente mit sechs Freiheitsgra­ den können aus den Ausgangssignalen der Dehnungsmesser unter Ver­ wendung der Dehnungssteifigkeitsmatrix erhalten werden.
Das Fingeraufnahmeteil 1 ist ein Teil zum Einführen einer Fingerspitze eines Menschen und ist aus einem elastischen Material, wie technischer Kunststoff, Phosphorbronze, Federstahl usw., hergestellt, an dem in An­ betracht des Unterschiedes zwischen einzelnen Fingerspitzengrößen Ein­ schnitte 11 ausgebildet sind und das mit der Basis 21 des elastischen Bauteils 2 verbunden ist. Ferner kann die Fingerabdeckung 3 mit der Basis 21 des elastischen Bauteils 2 verbunden sein, während das Finger­ aufnahmeteil 1 mit dem Umfangsring 22 verbunden sein kann.
Es wird die Arbeitsweise der Ausführungsform beschrieben. Nach Fig. 3 führt ein Mensch seinen Finger 5 in das Fingeraufnahmeteil 1 des an einer Fingerspitze angebrachten Kraft-Momenten-Sensors mit sechs Frei­ heitsgraden gemäß der vorliegenden Erfindung ein und ergreift ein Objekt 6. Der Aufbau des Sensors ist zum leichten Nachschlagen in den Zeich­ nungen transparent gemacht. Er übt über das Fingeraufnahmeteil 1, das elastische Bauteil 2 und die Fingerabdeckung 3 eine Kraft auf das ergrif­ fene Objekt 6 aus, wobei die Fingerabdeckung 3 in Kontakt mit dem gege­ benen Objekt 6 steht.
Die Balken 23 des elastischen Bauteils 2, die zwischen dem Fingerauf­ nahmeteil 1 und der Fingerabdeckung 3 angeordnet sind, verformen sich in Ansprechen auf die von dem Finger 5 auf das Objekt 6 ausgeübten Kontaktkräfte und -momente. Die Verformung wird durch die Dehnungs­ messer 24 in ein elektrisches Signal umgewandelt und in einen Computer (nicht gezeigt) über einen A/D-Wandler (nicht gezeigt) eingelesen. Seine auf das gegebene Objekt 6 ausgeübte Kraft kann aus den Ausgangssigna­ len der Dehnungsmesser unter Verwendung der Dehnungssteifigkeitsmat­ rix berechnet werden, die im voraus durch Kalibrierung erhalten wird.
Das konkrete Prinzip der Detektion von Kräften und Momenten mit sechs Freiheitsgraden, die auf das elastische Bauteil ausgeübt werden, wird anhand von Fig. 4 beschrieben. Fig. 4(a) ist eine Draufsicht des elasti­ schen Bauteils, das eine Kreuzbalkenstruktur aufweist, und Fig. 4(b) ist eine Seitenansicht von diesem. Das Verformungsdetektionsmittel ist aus Fig. 4 weggelassen.
Wenn eine Kraft fx oder fy auf das elastische Bauteil 2 in der Richtung der x-Achse oder y-Achse ausgeübt wird, verformen sich die beiden in der Richtung senkrecht zur Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken des elastischen Bauteils, wie es in Fig. 4(c) gezeigt ist, gemäß der Intensi­ tät der ausgeübten Kraft. Die Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den voneinander abgewandten rechten und linken Seiten jedes Bal­ kens gemessen. Andererseits verformen sich die beiden verbleibenden, in der Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken nicht, während sich die den beiden restlichen Balken zugewandten Federungshohlräume am Umfangsring verformen.
Wenn eine Kraft fz auf das elastische Bauteil in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird, verformen sich alle Balken des elastischen Bauteils 2 gemäß der Intensität der ausgeübten Kraft, wie es in Fig. 4(d) gezeigt ist. Diese Verformung wird von den Dehnungmessern auf den Ober- und Unterseiten jedes Balkens gemessen.
Wenn ein Kontaktmoment mz auf das elastische Bauteil um die z-Achse herum wirkt, verformen sich alle Balken, wie es in Fig. 4(e) gezeigt ist. Die Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den voneinander abge­ wandten rechten und linken Seiten jedes Balkens gemessen.
Wenn ein Kontaktmoment mx oder my auf das elastische Bauteil um die x- Achse oder y-Achse herum wirkt, verformen sich die beiden in der Rich­ tung senkrecht zur Momentwirkungsachse angeordneten Balken, wie es in Fig. 4(f) gezeigt ist, gemäß der Intensität des wirkenden Moments. Diese Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den Ober- und Untersei­ ten jedes Balkens gemessen.
Daher können die auf das elastische Bauteil ausgeübten Kräfte und Mo­ mente mit sechs Freiheitsgraden aus den Ausgangssignalen der Deh­ nungmesser berechnet werden.
Während die vorliegende Erfindung im Vorstehenden anhand einer Aus­ führungsform des an einer Fingerspitzen angebrachten Kraft-Momenten- Sensors mit sechs Freiheitsgraden beschrieben worden ist, ist sie nicht auf diese Ausführungsform begrenzt, sondern kann innerhalb des Schutzbereiches der beigefügten Ansprüche modifiziert werden.
Während das elastische Bauteil eine Kreuzbalkenstruktur aufweist, kann es eine Dreibalkenstruktur aufweisen oder kann von der Art einer paralle­ len Ebene oder der Art eines Rings sein, insofern es Kräfte und Momente mit sechs Freiheitsgraden detektieren und kompakt hergestellt werden kann.
Da die vorliegende Erfindung wie oben beschrieben gebildet ist, ist es möglich, Kräfte und Momente in den drei axialen Richtungen zu detektie­ ren. Das heißt, die vorliegende Erfindung kann nicht nur die Kräfte verti­ kal zur Sensoroberfläche detektieren, sondern auch die Scherkraft und Reibungskraft, die die Kräfte horizontal zur Sensoroberfläche sind, und die Kontaktmomente an der Sensoroberfläche. Es ist deshalb möglich, die Kontaktkraft und das Kontaktmoment zu detektieren, wenn ein Objekt mit den menschlichen Fingerspitzen ergriffen wird.
Wenn die Fingerspitze eines Menschen mit einem Sensor ausgestattet ist, um Daten zu detektieren, die identisch mit den Daten eines an der Finger­ spitze einer Roboterhand angebrachten Sensors sind, und Daten analy­ siert werden, die aus seiner Demonstrationshandhabung detektiert wer­ den, können die analysierten Daten direkt für die Steuerung einer Robo­ terhand verwendet werden, damit die Roboterhand eine geschickte Hand­ habung gleich seiner Demonstrationshandhabung vornehmen kann.
Zusammengefaßt umfaßt ein an einer Fingerspitze angebrachter Kraft- Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden ein Fingeraufnahmeteil, in das eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, ein elastisches Bauteil, das mit dem Fingeraufnahmeteil verbunden und an diesem befes­ tigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimm­ te Kraftkomponenten, die Fingerspitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einer Verformungsde­ tektionseinrichtung ausgestattet ist, um Kraftkomponenten in drei axialen Richtungen zu detektieren, und einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und über den Befestigungsblock mit dem elastischen Bauteil verbunden und an diesem befestigt ist. Eine Verfor­ mung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kontaktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Finger­ spitze auf ein Objekt ausgeübt werden, wird von der Verformungsdetekti­ onseinrichtung detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkon­ taktkräfte zu detektieren.

Claims (4)

1. Kraft-Momenten-Sensor mit sechs Freiheitsgraden zur Ermittlung der von der Fingerspitze eines Menschen auf ein zu greifendes Ob­ jekt ausgeübten Kräfte und/oder Momente bestehend aus:
einem Fingeraufnahmeteil (1) aus elastischem Material, in das die Fingerspitze eingeführt wird,
einem elastischen Bauteil (2) mit einer Basis (21), die mit dem Fingeraufnahmeteil (1) verbunden ist, einem Umfangsring (22) und Balken (23), die die Basis (21) und den Umfangsring (22) verbinden,
Verformungsdetektionsmitteln (24), die auf den horizontalen und vertikalen Flächen der Balken (23) angebracht sind und die die vom Finger (5) auf das Objekt (6) ausgeübten Kräfte und/oder Mo­ mente erfassen und in elektrische Signale umwandeln,
Mitteln zur Verarbeitung der elektrischen Signale,
einer Fingerabdeckung (3) aus schwer deformierbarem Mate­ rial; die über einen Befestigungsblock (4) mit dem Umfangsring (22) des elastischen Bauteils (2) verbunden ist.
2. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Bauteil (2) vier Balken (23) umfaßt, von denen jeweils ein Ende mit der Basis (21) und ein entgegengesetztes Ende mit dem Umfangsring (22) verbunden sind.
3. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Bauteil (2) drei Balken (23) umfaßt, von denen jeweils ein Ende mit der Basis (21) und ein entgegengesetztes Ende mit dem Umfangsring (22) verbunden sind.
4. Kraft-Momenten-Sensor nach Anspruch 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, daß das Verformungsdetektionsmittel (24) Dehnungsmesser umfaßt.
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