DE10032363A1

DE10032363A1 - An einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor

Info

Publication number: DE10032363A1
Application number: DE10032363A
Authority: DE
Inventors: Kazuyuki Nagata
Original assignee: Agency of Industrial Science and Technology
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 1999-07-07
Filing date: 2000-07-04
Publication date: 2001-01-11
Anticipated expiration: 2020-07-05
Also published as: FR2796149B1; DE10032363C2; JP3261653B2; US6622575B1; FR2796149A1; JP2001021427A

Abstract

Ein an einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor umfaßt eine Fingeraufnahme, in die eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, ein elastisches Bauteil, das mit der Fingeraufnahme verbunden und an dieser befestigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponenten, die Fingerspitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einer Verformungsdetektionseinrichtung ausgestattet ist, um Kraftkomponenten in drei axialen Richtungen zu detektieren, und einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und über den Befestigungsblock mit dem elastischen Bauteil verbunden und an diesem befestigt ist. Eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kontaktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt werden, wird von der Verformungsdetektionseinrichtung detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkontaktkräfte zu detektieren.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Sechs-Achsen-Kraftsensor, der an der Fingerspitze eines Menschen angebracht ist, um einen von dem Men schen ausgeführten Greifvorgang zu analysieren und eine Kontaktkraft während des Greifvorgangs zu detektieren, so daß ein Roboter den glei chen Greifvorgang gemäß den analysierten und detektierten Daten durchführen kann. Dieser Sensor ist auch auf eine Kraftanzeigeeinrich tung anwendbar, die einem Menschen ein Gefühl von der tatsächlichen Existenz von in einem Computer gespeicherten virtuellen Daten gibt.

Als herkömmliche Sechs-Achsen-Kraftsensoren sind jene entwickelt wor den, die am Handgelenk eines Roboters angebracht sind (z. B. Sechs- Achsen-Kraftsensor IFS-Serie von NITTA Co.) sowie jene, die an der Fin gerspitze einer Roboterhand angebracht sind (z. B. NANO-Sensoren von BL Autotech Ltd.). Als herkömmliche taktile Sensoren, die an einer Hand eines Menschen angebracht sind, um die Verteilung von auf die Finger und die Handfläche aufgebrachten Drücken zu detektieren, sind bei spielsweise ein handschuhförmiger, taktiler Druckverteilungssensor unter Verwendung druckempfindlichen, leitfähigen Gummis und eines Leittin tenbogens (z. B. das Handschuhabtastsystem von NITTA Co.) entwickelt worden.

Um ein gegebenes Objekt mit den Fingerspitzen einer Roboterhand fach männisch zu handhaben, ist es zunächst notwendig, einen mit einer Hand eines Menschen durchgeführten Greifvorgang zu analysieren. Um eine derartige menschliche Handhabung zu analysieren, ist es notwendig, die Fingerbewegung und auf die Fingerspitzen wirkende Kontaktkräfte zu de tektieren.

Das von NITTA Co. entwickelte Handschuhabtastsystem ist als ein Sensor zum Detektieren einer Druckverteilung auf einer Hand eines Menschen zitiert worden. Ein weiteres Beispiel ist ein Sensorhandschuh mit einem verteilten taktilen Sensor, der an einen Handschuh genäht ist [Shimizu et al., "Development of Sensor Glove MK III for measuring grasping pressure distribution," The 14th Science Lecture Meeting of the Robotics Society of Japan, 1996].

Diese Sensorhandschuhe können die Verteilung von auf die Finger und die Handfläche aufgebrachten Drücken detektieren. Jedoch sind die de tektierten Kraftkomponenten diejenigen der Kraft, die nur in der Richtung senkrecht zur Oberfläche des Sensors ausgeübt werden. Mit anderen Worten können in einer Richtung horizontal zur Sensoroberfläche ausge übte Kräfte, die eine Scherkraft und eine Reibungskraft einschließen, und ein Kontaktmoment auf die Sensoroberfläche von den Sensorhandschu hen nicht detektiert werden.

Es ist andererseits bekannt gewesen, daß die Griffkraft, die verwendet wird, wenn ein Mensch ein gegebenes Objekt ergreift, ein kritischer Punkt ist, daß ein Gleiten zwischen dem gegebenen Objekt und den Fingern ein geleitet wird [Yamada, "Detection of Slip and Static Friction Coefficient", Journal of the Robotics Society of Japan, Band 11, Nr. 7, 1993]. Dies zeigt, daß ein Mensch seine Aufmerksamkeit nicht nur auf die senkrechte Kraft, sondern auch auf die horizontale Kraft relativ zur Fingeroberfläche richtet, wenn er ein gegebenes Objekt ergreift.

Es ist auch gezeigt worden, daß ein Mensch eine Reibungskraft (die Kraft in der Richtung horizontal zur Fingeroberfläche) und ein Kontaktmoment an den Fingeroberflächen verwendet, wenn er ein gegebenes Objekt hand habt. Um Daten, die aus einer Demonstrationshandhabung von einem Menschen detektiert werden, direkt für die Steuerung einer Roboterhand zu verwenden, ist es erwünscht, daß Daten eines Sensors analysiert wer den, der identisch mit dem an der Roboterhand angebrachten Sensor ist.

Es heißt, daß es wichtig ist, einen Sechs-Achsen-Kraftsensor als einen Sensor zu verwenden, der an die Fingerspitze einer Roboterhand ange bracht werden soll [Nagata et al., "Development of a Fingertip-type 6D Force Sensor and Error Evaluation of Contact Point Sensing", Journal of the Robotics Society of Japan, Band 11, Nr. 7, 1993]. Von diesem Stand punkt aus ist es erwünscht gewesen, als einen an einer Hand eines Men schen angebrachten Sensor zum Detektieren der Kontaktkraft einen Sechs-Achsen-Kraftsensor zu verwenden, der Kräfte und Momente in den drei axialen Richtungen detektieren kann.

Es sind bisher Sechs-Achsen-Kraftsensoren für Roboter entwickelt wor den. Von diesen Sensoren besitzen NANO-Sensoren, die von BL Autotech Ltd. hergestellt werden, die kleinste Größe, die 18 mm im Durchmesser und 32,8 mm in der Länge beträgt. Diese Größe ist zu groß, um einen derartigen NANO-Sensor an der Fingerspitze eines Menschen anzubrin gen.

Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht des Vorstehenden getätigt worden. Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Sechs-Achsen- Kraftsensor zu schaffen, der an einer Fingerspitze eines Menschen ange bracht werden kann.

Um das obige Ziel zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung einen an einer Fingerspitze angebrachten Sechs-Achsen-Kraftsensor bereit, mit ei ner Fingeraufnahme, in die eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, einem elastischen Bauteil, das mit der Fingeraufnahme verbunden und an dieser befestigt ist, das leicht in Ansprechen auf Kraftkomponen ten (die in der gesamten Beschreibung Fingerspitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen) zu verformen ist, und das mit einem Verfor mungsdetektionsmittel ausgestattet ist, und einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und mit dem elastischen Bauteil über den Befestigungsblock verbunden und an diesem befestigt ist, wobei eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kon taktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, das von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt wird, von den Verformungsdetekti onsmittel detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt wird, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkon taktkräfte zu detektieren.

Das elastische Bauteil kann umfassen: eine Basis, die mit der Fingerauf nahme verbunden ist, einen Umfangsring, der an dem Befestigungsblock befestigt ist, vier Balken, die die Basis und den Umfangsring verbinden, und Verformungsdetektionsmittel, wie Dehnungsmesser oder optische Sensoreinheiten, die an den Oberflächen jedes Balkens angebracht sind. Wenn eine Kraft auf das elastische Bauteil in der Richtung der x-Achse oder y-Achse ausgeübt wird, verformen sich die beiden senkrecht zur Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken. Wenn eine Kraft auf das elastische Bauteil in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird, verformen sich alle Balken. Wenn ein Moment auf das elastische Bauteil um die z- Achse herum ausgeübt wird, verformen sich alle Balken. Wenn ein Mo ment auf das elastische Bauteil um die x-Achse oder y-Achse herum aus geübt wird, verformen sich die beiden senkrecht zur Momentwirkungsach se angeordneten Balken. Die Verformung der Balken wird von den Ver formungsdetektionsmitteln, wie Dehnungsmessern, detektiert. Deshalb können die Kontaktkraft und das Kontaktmoment detektiert werden, wenn ein Objekt mit den Fingerspitzen eines Menschen ergriffen wird.

Die Erfindung wird im folgenden beispielhaft anhand der Zeichnungen be schrieben, in diesen ist:

Fig. 1(a) ein Querschnitt, der den grundlegenden Aufbau eines an einer Fingerspitze angebrachten Sechs-Achsen-Sensors gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt,

Fig. 1(b) ein Querschnitt, genommen entlang der Linie I(b)-I(b) in Fig. 1,

Fig. 2 eine Perspektivansicht, die ein Beispiel eines elastischen Bauteils zeigt, das in dem Sensor von Fig. 1 verwendet wird,

Fig. 3 eine erläuternde Ansicht, die die Arbeitsweise des Sensors gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt,

Fig. 4(a) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf die ses keine Kraft ausgeübt wird,

Fig. 4(b) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil von Fig. 4(a) zeigt,

Fig. 4(c) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf die ses eine Kraft in der Richtung der x-Achse oder y-Achse aus geübt wird,

Fig. 4(d) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses eine Kraft in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird,

Fig. 4(e) eine Draufsicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf die ses ein Moment um die z-Achse herum ausgeübt wird, und

Fig. 4(f) eine Seitenansicht, die das elastische Bauteil zeigt, wenn auf dieses ein Moment um die x-Achse oder y-Achse herum aus geübt wird.

Die vorliegende Erfindung wird ausführlich anhand einer Ausführungs form eines in den begleitenden Zeichnungen gezeigten, an einer Finger spitze angebrachten Sechs-Achsen-Kraftsensors beschrieben.

Nach den Fig. 1(a) und 1(b) umfaßt der Sensor eine Fingeraufnahme 1, ein elastisches Bauteil 2 und eine Fingerabdeckung 3. Die Fingerabdeckung 3 ist ein Teil, das mit einem Objekt in Kontakt steht, und weist einen Befe stigungsblock 4 auf, der an der Innenseite der Fingerabdeckung 3 befe stigt ist, und die Fingerabdeckung 3 ist durch den Befestigungsblock 4 mit einem Umfangsring 22 des elastischen Bauteils 2, das nachstehend beschrieben wird, verbunden und an diesem befestigt. Die Fingerabdec kung 3 muß aus einem Material hergestellt sein, das schwierig zu defor mieren ist und schwer ein Gleiten zwischen einem Objekt und den das Objekt ergreifenden Fingern einleitet, wie mit Silikongummi beschichtetes Aluminium oder Hartkunststoff.

Das elastische Bauteil 2 ist in Ansprechen auf bestimmte Kraftkompo nenten (Kraft und Moment) leicht zu verformen. Fig. 2 zeigt ein Beispiel des elastischen Bauteils 2, das eine Basis 21, einen Umfangsring 22 und vier Balken 23 umfaßt, die die Basis 21 und den Umfangsring 22 verbin den (eine Kreuzbalkenstruktur). Ein Dehnungsmesser oder Dehnmeß streifen 24 ist an jeder der rechten und linken vertikalen Oberflächen und oberen und unteren horizontalen Oberflächen jedes Balkens 23 ange bracht. Federungshohlräume 25 sind am Umfangsring 22 an jeder Ver bindungsstelle mit den Balken 23 angeordnet. Wenn eine äußere Kraft auf das elastische Bauteil 2 ausgeübt wird, werden die Balken 23 verformt. Diese Verformung wird von den Dehnungsmessern 24 in ein elektrisches Signal umgewandelt, damit die Kraftkomponenten in der Form des elektri schen Signals entnommen werden können. Es können optische Sen soreinheiten anstelle der Dehnungsmesser verwendet werden. Der Um fangsring 22 des elastischen Bauteils 2 ist an dem Befestigungsblock 4 der Fingerabdeckung 3 mittels Schrauben oder anderer derartiger Mittel befestigt. Zusätzlich stehen die Basis 21 und Balken 23 bei Anwesenheit einer in dem Befestigungsblock 4 ausgebildeten Ausnehmung nicht mit dem Befestigungsblock 4 in Kontakt, selbst wenn sie sich durch eine äu ßere Kraft verformen.

Eine Dehnungssteifigkeitsmatrix, die die Beziehung zwischen den auf das elastische Bauteil 2 ausgeübten Sechs-Achsen-Kräften (Kräfte und Mo mente in den drei Richtungen) und den Ausgängen der Dehnungsmesser jedes Balkens ausdrückt, wird im voraus durch Kalibrierung erhalten und ist eine Matrix zum Umwandeln der Ausgänge der Dehnungsmesser jedes Balkens in Kräfte. Die auf das elastische Bauteil 2 ausgeübten Sechs-Ach sen-Kräfte können aus den Ausgangssignalen der Dehnungsmesser unter Verwendung der Dehnungssteifigkeitsmatrix erhalten werden.

Die Fingeraufnahme 1 ist ein Teil zum Einführen einer Fingerspitze eines Menschen und ist aus einem elastischen Material, wie technischer Kunst stoff, Phosphorbronze, Federstahl usw., hergestellt, an der in Anbetracht des Unterschiedes zwischen einzelnen Fingerspitzengrößen Einschnitte 11 ausgebildet sind und die mit der Basis 21 des elastischen Bauteils 2 ver bunden ist. Ferner kann die Fingerabdeckung 3 mit der Basis 21 des ela stischen Bauteils 2 verbunden sein, während die Fingeraufnahme 1 mit dem Umfangsring 22 verbunden sein kann.

Es wird die Arbeitsweise der Ausführungsform beschrieben. Nach Fig. 3 führt ein Mensch seinen Finger 5 in die Fingeraufnahme 1 des an einer Fingerspitze angebrachten Sechs-Achsen-Kraftsensors gemäß der vorlie genden Erfindung ein und ergreift ein Objekt 6. Der Aufbau des Sensors ist zum leichten Nachschlagen in den Zeichnungen transparent gemacht. Er übt über die Fingeraufnahme 1, das elastische Bauteil 2 und die Fin gerabdeckung 3 eine Kraft auf das ergriffene Objekt 6 aus, wobei die Fin gerabdeckung 3 in Kontakt mit dem gegebenen Objekt 6 steht.

Die Balken 23 des elastischen Bauteils 2, die zwischen der Fingeraufnah me 1 und der Fingerabdeckung 3 angeordnet sind, verformen sich in An sprechen auf die von dem Finger 5 auf das Objekt 6 ausgeübten Kontakt kräfte und -momente. Die Verformung wird durch die Dehnungsmesser 24 in ein elektrisches Signal umgewandelt und in einen Computer (nicht ge zeigt) über einen A/D-Wandler (nicht gezeigt) eingelesen. Seine auf das ge gebene Objekt 6 ausgeübte Kraft kann aus den Ausgangssignalen der Dehnungsmesser unter Verwendung der Dehnungssteifigkeitsmatrix be rechnet werden, die im voraus durch Kalibrierung erhalten wird.

Das konkrete Prinzip der Detektion von Sechs-Achsen-Kräften, die auf das elastische Bauteil ausgeübt werden, wird anhand von Fig. 4 beschrieben. Fig. 4(a) ist eine Draufsicht des elastischen Bauteils, das eine Kreuzbal kenstruktur aufweist, und Fig. 4(b) ist eine Seitenansicht von diesem. Das Verformungsdetektionsmittel ist aus Fig. 4 weggelassen.

Wenn eine Kraft f_x oder f_y auf das elastische Bauteil 2 in der Richtung der x-Achse oder y-Achse ausgeübt wird, verformen sich die beiden in der Richtung senkrecht zur Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken des elastischen Bauteils, wie es in Fig. 4(c) gezeigt ist, gemäß der Intensi tät der ausgeübten Kraft. Die Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den voneinander abgewandten rechten und linken Seiten jedes Bal kens gemessen. Andererseits verformen sich die beiden verbleibenden, in der Kraftausübungsrichtung angeordneten Balken nicht, während sich die den beiden restlichen Balken zugewandten Federungshohlräume am Um fangsring verformen.

Wenn eine Kraft f_z auf das elastische Bauteil in der Richtung der z-Achse ausgeübt wird, verformen sich alle Balken des elastischen Bauteils 2 ge mäß der Intensität der ausgeübten Kraft, wie es in Fig. 4(d) gezeigt ist. Diese Verformung wird von den Dehnungmessern auf den Ober- und Un terseiten jedes Balkens gemessen.

Wenn ein Kontaktmoment m_z auf das elastische Bauteil um die z-Achse herum wirkt, verformen sich alle Balken, wie es in Fig. 4(e) gezeigt ist. Die Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den voneinander abge wandten rechten und linken Seiten jedes Balkens gemessen.

Wenn ein Kontaktmoment m_x oder m_y auf das elastische Bauteil um die x- Achse oder y-Achse herum wirkt, verformen sich die beiden in der Rich tung senkrecht zur Momentwirkungsachse angeordneten Balken, wie es in Fig. 4(f) gezeigt ist, gemäß der Intensität des wirkenden Moments. Diese Verformung wird von den Dehnungsmessern auf den Ober- und Unter seiten jedes Balkens gemessen.

Daher können die auf das elastische Bauteil ausgeübten Sechs-Achsen- Kräfte aus den Ausgangssignalen der Dehnungmesser berechnet werden.

Während die vorliegende Erfindung im Vorstehenden anhand einer Aus führungsform des an einer Fingerspitzen angebrachten Sechs-Achsen- Kraftsensors beschrieben worden ist, ist sie nicht auf diese Ausführungs form begrenzt, sondern kann innerhalb des Schutzbereiches der beige fügten Ansprüche modifiziert werden.

Während das elastische Bauteil eine Kreuzbalkenstruktur aufweist, kann es eine Dreibalkenstruktur aufweisen oder kann von der Art einer paral lelen Ebene oder der Art eines Rings sein, insofern es Sechs-Achsen-Kräfte detektieren und kompakt hergestellt werden kann.

Da die vorliegende Erfindung wie oben beschrieben gebildet ist, ist es möglich, Kräfte und Momente in den drei axialen Richtungen zu detektie ren. Das heißt, die vorliegende Erfindung kann nicht nur die Kräfte verti kal zur Sensoroberfläche detektieren, sondern auch die Scherkraft und Reibungskraft, die die Kräfte horizontal zur Sensoroberfläche sind, und die Kontaktmomente an der Sensoroberfläche. Es ist deshalb möglich, die Kontaktkraft und das Kontaktmoment zu detektieren, wenn ein Objekt mit den menschlichen Fingerspitzen ergriffen wird.

Wenn die Fingerspitze eines Menschen mit einem Sensor ausgestattet ist, um Daten zu detektieren, die identisch mit den Daten eines an der Finger spitze einer Roboterhand angebrachten Sensors sind, und Daten analy siert werden, die aus seiner Demonstrationshandhabung detektiert wer den, können die analysierten Daten direkt für die Steuerung einer Robo terhand verwendet werden, damit die Roboterhand eine geschickte Hand habung gleich seiner Demonstrationshandhabung vornehmen kann.

Zusammengefaßt umfaßt ein an einer Fingerspitze angebrachter Sechs- Achsen-Kraftsensor eine Fingeraufnahme, in die eine Fingerspitze eines Menschen eingeführt wird, ein elastisches Bauteil, das mit der Fingerauf nahme verbunden und an dieser befestigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponenten, die Finger spitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einer Verformungsdetektionseinrichtung ausgestattet ist, um Kraft komponenten in drei axialen Richtungen zu detektieren, und einer Finger abdeckung, die mit einem Befestigungsblock ausgestattet und über den Befestigungsblock mit dem elastischen Bauteil verbunden und an diesem befestigt ist. Eine Verformung des elastischen Bauteils, die in Ansprechen auf die Kontaktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt werden, wird von der Verformungsdetektionseinrichtung detektiert und in ein elektrisches Si gnal umgewandelt, das entnommen und rechnerisch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkontaktkräfte zu detektieren.

Claims

1. An einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor, mit
einer Fingeraufnahme, in die eine Fingerspitze eines Men schen eingeführt wird,
einem elastischen Bauteil, das mit der Fingeraufnahme ver bunden und an dieser befestigt ist, das derart ausgebildet ist, daß es sich in Ansprechen auf bestimmte Kraftkomponenten, die Finger spitzenkontaktkräfte und -kontaktmomente umfassen, verformt, und das mit einem Verformungsdetektionsmittel ausgestattet ist, um Kraftkomponenten zu detektieren, und
einer Fingerabdeckung, die mit einem Befestigungsblock aus gestattet und mit dem elastischen Bauteil über den Befestigungs block verbunden und an diesem befestigt ist,
wobei eine Verformung des elastischen Bauteils, die in An sprechen auf die Kontaktkraft und das Kontaktmoment erzeugt wird, die von der menschlichen Fingerspitze auf ein Objekt ausgeübt werden, von dem Verformungsdetektionsmittel detektiert und in ein elektrisches Signal umgewandelt wird, das entnommen und rechne risch verarbeitet wird, um die Fingerspitzenkräfte zu detektieren.

2. An einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Bauteil umfaßt: eine Basis, die mit der Fingerauf nahme verbunden ist, einen Umfangsring, der mit dem Befesti gungsblock verbunden und an diesem befestigt ist, vier Balken, von denen jeweils ein Ende mit der Basis verbunden ist und ein entge gengesetztes Ende mit dem Umfangsring verbunden ist, und ein Verformungsdetektionsmittel, das an jedem Balken angebracht ist.

3. An einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das elastische Bauteil umfaßt: eine Basis, die mit der Fingerauf nahme verbunden ist, einen Umfangsring, der mit dem Befesti gungsblock verbunden und an diesem befestigt ist, drei Balken, von denen jeweils ein Ende mit der Basis verbunden ist und ein entge gengesetztes Ende mit dem Umfangsring verbunden ist, und ein Verformungsdetektionsmittel, das an jedem Balken angebracht ist.

4. An einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verformungsdetektionsmittel Dehnungsmesser umfaßt.

5. An einer Fingerspitze angebrachter Sechs-Achsen-Kraftsensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verformungsdetektionsmittel Dehnungsmesser umfaßt.