DE10013071A1 - Flurförderzeug mit C-Pratze und Laufrollen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft die Verbesserung eines Flurförderzeugs, insbesondere eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, mit Lastaufnahmemitteln, die anhebbar, verschiebbar und verschwenkbar sind, wobei eine C-Pratze (3) mit Laufrollen (14) nach deutschem Patent 10001666.9 vorgesehen ist. Die Verbesserung besteht darin, daß zumindest zwei der Laufrollen (14) angetrieben und aktiv gelenkt sind oder daß zumindest zwei der Laufrollen (15, 16) tangential zur C-Pratze (3) angeordnet sind. Dadurch wird die Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs wesentlich verbessert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug mit Lastaufnahmemitteln, die anhebbar, verschiebbar und verschwenkbar sind, wobei eine C-Pratze mit Laufrollen vorgesehen ist.

Ein solches Flurförderzeug ist Gegenstand der DE 100 01 666.9 zu der diese Anmeldung ein Zusatz ist und auf deren Offenbarung hier vollständig Bezug genommen wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, das dort gezeigte Flurförderzeug zu verbessern.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Fahrzeug wie folgt abgeändert wird:

• 1. Zumindest zwei der Laufrollen, die an der C-Pratze angeordnet sind, sind angetrieben und/oder aktiv gelenkt. Bevorzugt sind dies die Rollen/Räder, die am offenen Ende des C's der C-Pratze angeordnet sind. Mit gelenkten Rollen ist das Fahrzeug besonders kurvengängig. Wenn die Räder zusätzlich angetriebenen sind, ergibt sich zusammen mit dem im Vorbau befindlichen Antriebsrad ein flächenbewegliches Fahrzeug. Das Fahrzeug hat nun eine Art Dreirad-Kinematik und ist in seiner Beweglichkeit wesentlich verbessert, da nun nicht mehr nur ein Antriebsrad vorliegt, sondern drei angetriebene Räder, die den Vortrieb unter allen Umständen sichern. Auch ungünstige Beladung führt nun nicht mehr dazu, daß das Antriebsrad abhebt und der Vortrieb nicht mehr gesichert ist. Eines der drei Räder, die angetriebenen sind, ist sicher ausreichend belastet, um den Vortrieb des Gesamtfahrzeuges zu sichern. Die Laufrollen sind nun auch aktiv gelenkt. D. h. daß die Laufrollen nicht einfach wie Lenkrollen hinterhergezogen werden, sondern daß mit ihnen aktiv die Richtung vorgegeben werden kann, in die das Fahrzeug fahren kann.
  Damit der Vorbau, der das Hauptantriebsrad enthält, nicht verkippt, wenn die Pratze geschwenkt wird, sind Laufrollen links und rechts vorgesehen, die möglichst weit außen am Fahrzeug angeordnet sind und die bevorzugt an dem Ende des Vorbaus angeordnet sind, an dem die Pratze angelenkt ist.
• 2. Das Flurförderzeug wird dadurch verbessert, daß zumindest zwei der Laufrollen tangential zur C-Pratze angeordnet sind. Diese Laufrollen können entweder angetrieben sein oder auch nicht angetrieben und dann einfach mitlaufen. In dieser Anordnung ergibt sich wieder zusammen mit dem im Vorbau befindlichen Antriebsrad für das Fahrverhalten eine Dreirad-Kinematik. Auch hier verhindern kleine Stützrollen an den äußeren Enden des Vorbaus wieder ein Verkippen des Vorbaus bei Schwenkbewegungen der Pratze. Bei angetriebenen Laufrollen in der Pratze wird die Antriebskraft wieder sicher auf den Boden gebracht, unabhängig von den Beladungszuständen des Fahrzeugs. Eines der drei angetriebenen Räder hat sicherlich guten Griff. Die Ausführungen mit den tangential angeordneten Rollen ist ausgesprochen preisgünstig herzustellen, da diese Rollen innerhalb der Pratze feststehen und nicht lenken. Kurvenfahrten des Fahrzeugs können nun entweder durch Verschwenken des Hauptantriebsrades erfolgen oder durch Verschwenken der C-Pratze. Selbstverständlich können auch beide Varianten kombiniert werden. Möglich ist auch - bei angetriebenen Laufrollen - die linke und die rechte Laufrolle gegensinnig anzutreiben. Dadurch wird ein Verschwenken der C-Pratze eingeleitet oder unterstützt. Im Extremfall reicht diese Bewegung völlig zum Verschwenken der Pratze, so daß auf einen eigenen Verschwenkantrieb verzichtet werden kann.
• 3. Das unter zweitens genannte Flurförderzeug kann weiterhin dadurch verbesserte werden, daß zwei ausfahrbare Stützelemente an den Enden der C-Pratze vorgesehen sind. Diese Stützelemente können bevorzugt Stützzylinder sein, die sich in den Pratzenspitzen befinden und die beim Ausfahren der Last aus dem C- Bogen ein Kippen des Fahrzeugs verhindern. Durch Ausfahren der Stützzylinder wird die Unterstützungslinie des Fahrzeugs genau an den Rand des Fahrzeugs geschoben, so daß ein maximales Gegengewicht, nämlich das Gesamtgewicht des Fahrzeugs, als Gegengewicht gegen ein Verkippen beim Ausschub der Last wirkt.

Die Erfindung wird anhand zweier Figuren näher erläutert.

Beide Figuren zeigen jeweils schematisch Ausgestaltungen erfindungsgemäßer Flurförderzeuge.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug mit dem Fahrzeugvorbau 1 der das Antriebsrad 1.2, welches verschwenkbar und antreibbar ist, und die Laufrollen 1.1 jeweils an der linken und an der rechten Seite des Vorbaus enthält. Am Vorbau 1 ist verschwenkbar die C-Pratze 3 angeordnet. Neu sind nun die lenkbaren und aktiv antreibbaren Lenkrollen 14. In diesem Ausführungsbeispiel befinden sich die Lenkrollen 14 jeweils an den Spitzen der Pratze 6. Wie deutlich zu erkennen ist, ist das Fahren mit den aktiven Lenkrollen nun wesentlich variantenreicher. Entweder können alle angetriebenen Räder (1.2, 14) parallel stehen, wie in Fig. 1 gezeigt, so daß sich ein Dreiradantrieb ergibt, bei dem die Kraft auf alle Fälle und bei jeder Beladung auf dem Boden gebracht wird. Verschwenkmöglichkeiten aller drei Räder können nun dazu verwendet werden, daß äußerst enge Kurvenradien gefahren werden können, in diesem Fall kann z. B. das Antriebsrad 1.2 nach links lenken und die Räder 14 nach rechts, so daß das Fahrzeug praktisch auf der Stelle drehen kann. Andererseits kann auch eine Art Paßgang erreicht werden, in dem das Fahrzeug nun die Möglichkeit hat, auch quer zu seiner Längsrichtung zu fahren. Im Extremfall können die Antriebsräder 1.2 und die beiden Lenkrollen 14 um jeweils 90° gegenüber der gezeigten Stellung der Fig. 1 gedreht werden, so daß das Fahrzeug dann nicht mehr in der Zeichnung von links nach rechts, sondern von oben nach unten fährt. Ein seitlicher Versatz oder auch ein Schrägfahren sind durch diese Anordnungen möglich, wodurch die Rangierfähigkeit des Fahrzeugs wesentlich erhöht ist. Die Lenkrollen 14 können auch so gestellt werden, daß sie jeweils tangential zur Pratze stehen. Werden die Lenkrollen dann gegensinnig angetrieben, verdreht sich die C-Pratze 3 gegenüber dem Fahrzeugvorbau 1, wobei die Schwenkbewegung der C-Pratze 3 gegenüber dem Vorbau dadurch unterstützt wird oder sogar vollständig von diesen Rädern übernommen wird, so daß auf einen eigenen Motor zum Verschwenken der Pratze 3 verzichtet werden kann.

Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs mit 4 dem Fahrzeugvorbau 1, dem Antriebsrad 1.2 und den Laufrollen 1.1, die wiederum ein Verkippen des Fahrzeugvorbaus 1 beim Verschwenken der Pratze 3 verhindern. Am Fahrzeugvorbau 1 ist wiederum die C-Pratze 3 angeordnet, die hier mit zwei tangential zu ihr stehenden Laufrollen 15 und 16 ausgestattet ist. Auch bei diesem Fahrzeug ergeben sich wieder viele Möglichkeiten, in engen Gängen zu rangieren. So erlaubt z. B. das Verschwenken des Antriebsrades 1.2 um 90° und gegenläufiger Antrieb der Laufrollen 15 und 16 ein Verschwenken "auf dem Teller", wobei dies auch möglich ist, wenn die Laufrollen 15 und 16 nicht angetrieben sind. Auch in dieser sehr einfachen Variante ist eine hohe Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs gegeben. Bei Bewegungen auf gut vorbereiteten ebenen Böden reicht die Verwendung eines einzigen angetriebenen Rades, z. B. des Antriebsrades 1.2, vollkommen.

Da bei dieser in der Fig. 2 gezeigten Anordnung die Unterstützungslinie beim Ausschub der Last aus der C-Pratze relativ weit hinten liegt, nämlich ungefähr in der Mitte der C-Pratze, sind in dieser Ausführung zwei ausfahrbare Stützzylinder 17 in den Pratzenspitzen angeordnet. Beim normalen Fahren des Fahrzeugs sind diese Stützzylinder 17 eingezogen, so daß sie den Boden nicht berühren und damit nicht stören. Beim Ausladen der Last werden die Stützzylinder 17 auf dem Boden ausgefahren und bilden dann eine Stützlinie, die hier gepunktet gezeichnet ist, die sich ganz am Rand des Fahrzeugs befindet. Dadurch kann das Gesamtgewicht des Fahrzeugs für das Gegenmoment gegen ein Verkippen beim Ausschub der Last verwendet werden. Aber auch, wenn die C-Pratze z. B. um 90° gegenüber dem Fahrzeugvorbau 1 verdreht ist, ist die Kipplinie durch Verwendung der Stützzylinder 17 wiederum an den Rand des Fahrzeugs geschoben, so daß ein ausreichendes Gegenmoments gegen ein Verkippen des Fahrzeugs gebildet ist.

Claims (3)

1. Flurförderzeug, insbesondere fahrerloses Transportfahrzeug, mit Lastaufnahmemitteln, die anhebbar, verschiebbar und verschwenkbar sind, wobei eine C-Pratze (3) mit Laufrollen (14) vorgesehen ist, nach deutscher Anmeldung 100 01 666.9, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei der Laufrollen (14) angetrieben und/oder aktiv gelenkt sind.

2. Flurförderzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei der Laufrollen (15, 16) tangential zur C- Pratze (3) angeordnet sind.

3. Flurförderzeug nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch zwei ausfahrbare Stützelemente (17).