DE102022100281A1

DE102022100281A1 - Flurförderfahrzeug

Info

Publication number: DE102022100281A1
Application number: DE102022100281.0A
Authority: DE
Inventors: Michel Brozys
Original assignee: Ldz Logistische Dienstleistungszentren Thueringen GmbH
Current assignee: Ldz Logistische Dienstleistungszentren Thueringen GmbH
Priority date: 2022-01-07
Filing date: 2022-01-07
Publication date: 2023-07-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug mit einem auf einem Untergrund beweglichen Fahrwerk, einer Verschiebeeinrichtung, einem Schubmast, einer Gabel und einer Dreheinrichtung, wobei der Schubmast mittels der Verschiebeeinrichtung in einer im Wesentlichen parallel zum Untergrund angeordneten Schubrichtung verschiebbar am Fahrwerk angeordnet ist, die Gabel mittels einer Hubeinrichtung entlang einer im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordneten Hubrichtung beweglich am Schubmast angeordnet ist und Zinken zum Aufnehmen und/oder Anheben einer Palette aufweist und wobei mittels eines Herausfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in einer ausgefahrenen Position ein Aufnehmen der Palette mittels der Gabel und mittels eines Einfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in einer eingefahrenen Position ein Absetzen der Palette auf der Dreheinrichtung mittels der Gabel ermöglicht ist und in der abgesetzten Position ein Drehen der aufgenommenen Palette um eine im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordnete Drehachse mittels der Dreheinrichtung ermöglicht ist, wobei die Dreheinrichtung innerhalb einer Rollkörperaufnahme aufgenommene, radial um die Drehachse angeordnete Rollkörper zum Kontaktieren der Palette aufweist, sodass Reibungskräfte zwischen der Palette und der Dreheinrichtung mittels der Rollkörper reduziert sind und ein Rollkörper, mehrere Rollkörper und/oder alle Rollkörper einen motorischen Antrieb aufweist oder aufweisen, sodass die Palette mittels eines Antreibens eines Rollkörpers oder eines Antreibens der jeweiligen Rollkörper mittels des motorischen Antriebs auf der Dreheinrichtung um die Drehachse antreibbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug mit einem auf einem Untergrund beweglichen Fahrwerk, einer Verschiebeeinrichtung, einen Schubmast, einer Gabel und einer Dreheinrichtung, wobei der Schubmast mittels der Verschiebeeinrichtung in einer im Wesentlichen parallel zum Untergrund angeordneten Schubrichtung verschiebbar am Fahrwerk angeordnet ist, die Gabel mittels einer Hubeinrichtung entlang einer im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordneten Hubrichtung beweglich am Schubmast angeordnet ist und Zinken zum Aufnehmen und/oder Anheben einer Palette aufweist und wobei mittels eines Herausfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in einer herausgefahrenen Position ein Aufnehmen der Palette mittels der Gabel und mittels eines Einfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in einer eingefahrenen Position ein Absetzen der Palette auf der Dreheinrichtung mittels der Gabel ermöglicht ist und in der abgesetzten Position ein Drehen der aufgenommenen Palette um eine im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordnete Drehachse mittels der Dreheinrichtung ermöglicht ist.
Flurförderfahrzeuge, insbesondere Flurförderfahrzeuge mit einem Schubmast sind in unterschiedlicher Ausgestaltung bekannt. Solche Flurförderfahrzeuge werden auch als Schubmaststapler bezeichnet, wobei diese sowohl als Aufsitz-Stapler als auch als frei bewegliches Flurförderfahrzeug, beispielsweise in einer Ausführungsform ähnlich eines Gabelhubwagens, ausgeführt sein können.
Insbesondere in Lagern, in denen beispielsweise Paletten oder andere palettenartige Gegenstände wie standardisierte Warenträger in Regalen gelagert werden, stellt sich bei der Kommissionierung von Waren von diesen Warenträgern für beispielsweise für einen Einzelversand stetig das Problem dar, dass Waren auf einem Kommissionierer zugewandten Vorderseite, beispielsweise eines Palettenregals, kommissioniert werden und dann ein Eingriff in eine entsprechende Palette im Palettenregal deutlich erschwert ist, weil nur noch in einem hinteren, vom Kommissionierer abgewandten Bereich, Waren auf der Palette liegen. Zu diesem Zweck werden entsprechende Paletten oder andere Warenträger häufig dann gewendet, wenn Waren beispielsweise zu einer Hälfte von der Palette oder dem Warenträger abkommissioniert wurden. Dazu muss eine entsprechende Palette oder ein entsprechender Warenträger aus dem Palettenregal entnommen, um etwa 180° um eine Hochachse gedreht und wieder in das Palettenregal eingebracht werden.
Hierzu sind zum einen externe Paletten-Drehanordnungen wie beispielsweise aus der EP 1 803 679 A2 bekannt, auf die eine entsprechende Palette mittels eines Gabelstaplers oder auch eines Schubmaststaplers aufgebracht werden müssen, um diese zu drehen. Das Vorgehen ist dabei aufwendig und zeitintensiv.
Weiterhin sind, beispielsweise aus der GB 2 104 052 A , aufwändige Konstruktionen für Schubmaststapler bekannt, bei denen die Palette vollständig aus dem Regal entnommen, angehoben und außerhalb des Regales auf eine Drehanordnung abgesetzt werden muss, um diese zu wenden. Hierbei ist häufig die Bauhöhe einer entsprechenden Drehanordnung und/oder die Zugänglichkeit aus der Fahrtrichtung eines beispielsweise parallel an einem Palettenregal vorbeifahrenden Schubmaststaplers hinderlich.
Aufgabe der Erfindung ist es, den Stand der Technik zu verbessern.
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Flurförderfahrzeug mit einem auf einem Untergrund beweglichen Fahrwerk, einer Verschiebeeinrichtung, einem Schubmast, einer Gabel und einer Dreheinrichtung, wobei der Schubmast mittels der Verschiebeeinrichtung in einer im Wesentlichen parallel zum Untergrund angeordneten Schubrichtung verschiebbar am Fahrwerk angeordnet ist, die Gabel mittels einer Hubeinrichtung entlang einer im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordneten Hubrichtung beweglich am Schubmast angeordnet ist und Zinken zum Aufnehmen und/oder Anheben einer Palette aufweist und wobei mittels eines Herausfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in einer ausgefahrenen Position ein Aufnehmen der Palette mittels der Gabel und mittels eines Einfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in einer eingefahrenen Position ein Absetzen der Palette auf der Dreheinrichtung mittels der Gabel ermöglicht ist und in der abgesetzten Position ein Drehen der aufgenommenen Palette um eine im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordnete Drehachse mittels der Dreheinrichtung ermöglicht ist, wobei die Dreheinrichtung innerhalb einer Rollkörperaufnahme aufgenommene, radial um die Drehachse angeordnete Rollkörper zum Kontaktieren der Palette aufweist, sodass Reibungskräfte zwischen der Palette und der Dreheinrichtung mittels der Rollkörper reduziert sind und ein Rollkörper, mehrere Rollkörper und/oder alle Rollkörper einen motorischen Antrieb aufweist oder aufweisen, sodass die Palette mittels eines Antreibens eines Rollkörpers oder eines Antreibens der jeweiligen Rollkörper mittels des motorischen Antriebs auf der Dreheinrichtung um die Drehachse antreibbar ist.
Insbesondere durch den motorischen Antrieb des Rollkörpers oder der Rollkörper selbst kann eine Bauhöhe der entsprechenden Dreheinrichtung so gering gehalten werden, dass eine entsprechende Palette oder ein anderer Warenträger mit einer minimalen Hubhöhe mittels der Gabel aufgenommen und auf die Dreheinrichtung verbracht werden kann, ohne unnötige Hubbewegungen der Gabel durchführen zu müssen. Damit ist insbesondere auch Entnehmen von vollständig in der Höhe bepackten Paletten innerhalb eines bestimmten Höhenrastermaßes eines Palettenregals derart möglich, dass beispielsweise nur ein Anheben um wenige Zentimeter erforderlich ist, um einen Durchmesser der Rollkörper zu überwinden.
Weiterhin ist damit die Dreheinrichtung besonders kompakt und technisch einfach ausführbar, wenn beispielsweise industriell verfügbare Rollkörper mit motorischem Antrieb aus der Fördertechnik verwendet werden, um diese in eine Rollkörperaufnahme einzusetzen und damit die Dreheinrichtung kompakt und günstig herstellen zu können.
Kern der Erfindung ist dabei, dass der Antrieb des Rollkörpers oder der Rollkörper selbst erfolgt und damit beispielsweise mittels eines Reibschlusses zwischen dem jeweiligen Rollkörper und der Palette ein Antrieb um die Drehachse erfolgt. Somit sind beispielsweise keine mechanisch, formschlüssig eingreifenden Antriebe für die Palette notwendig, welche wiederum Bauhöhe benötigen und zudem beispielsweise einer Wegstrecke zum in Eingriff bringen bedürfen.
Folgende Begriffe seien in diesem Zusammenhang erläutert:
Ein „Flurförderfahrzeug“ ist ein technisches Hilfsmittel, welches insbesondere als Fahrzeug ausgeführt ist, mittels dem auf einem Untergrund, beispielsweise in einem Lager oder auf einem Hof, das Bewegen von Lasten ermöglicht ist. Solche Flurförderfahrzeuge sind dabei beispielsweise als sogenannter Gabelstapler, Schubmaststapler, oder Sonderstapler bekannt. Diese Flurförderfahrzeuge sind dabei häufig mit einem Sitz für einen Fahrer ausgestattet, sodass diese aufgesessen bedient werden können. Weitere Flurförderfahrzeuge sind beispielsweise sogenannte Gabelhubwagen, elektrisch angetriebene Gabelhubwagen oder auch Scherenhubwagen. Ebenso kann das Flurförderfahrzeug ein Teleskoplader oder auch ein Traktor sein, der mit einer Gabel ausgestatte ist. Insbesondere solche Flurförderfahrzeuge mit einem Schubmast weisen dabei die Eigenschaft auf, dass eine beispielsweise aufgenommene Palette nicht nur in einer Höhenrichtung mittels einer Gabel angehoben werden kann, sondern mittels eines Verschiebens des Schubmastes entlang einer Verschiebeeinrichtung auch ein laterales Bewegen einer Palette im Wesentlichen entlang der Ebene des Untergrundes, beispielsweise in ein Palettenfach eines Palettenregals hinein, ermöglicht ist.
Der „Untergrund“ ist dabei beispielsweise die Betonsohle einer Lagerhalle, ein Hof, eine Straße oder ein beliebiger weiterer Untergrund, auf dem das Flurförderfahrzeug mit seinem „Fahrwerk“ bewegt werden kann. Ein solches Fahrwerk kann dabei beispielsweise entlang einer Hauptfahrtrichtung ausgerichtete Räder oder Rollen aufweisen, welche an einem jeweiligen Untergrund angepasst sind. Weiterhin kann das Fahrwerk auch lenkbare Rollen oder lenkbare Reifen wie beispielsweise typischerweise an einem hinteren Ende eines Gabelstaplers verbaut, aufweisen. Ebenso kann das Fahrwerk auch Rollkörper, Rollen oder Räder, Ketten oder andere Wälzeinrichtungen aufweisen, welche in unterschiedliche Richtungen beweglich sind, ebenso sind Flurförderfahrzeuge mit einem Fahrwerk mit alternativen Räderkonstruktionen bekannt, wie beispielsweise Multi-Wege-Fahrwerke mit omnidirektionalen Rädern oder Mecanum-Rädern (auch Ilon-Räder genannt). Kernaufgabe des Fahrwerkes ist dabei, die Beweglichkeit des Flurförderfahrzeuges auf dem Untergrund sicherzustellen.
Am Fahrwerk ist eine „Verschiebeeinrichtung“ angeordnet, welche sicherstellt, dass ein „Schubmast“ lateral verschieblich am Fahrwerk aufgenommen ist. Eine solche Verschiebeeinrichtung ist dabei beispielsweise ein Linearantrieb, eine Linearführung oder eine andere Einrichtung, welche ein Verschieben beispielsweise eines Aufnahmebereiches des Schubmastes gegenüber dem Fahrwerk ermöglicht. Dabei ist der „Schubmast“ ein üblicherweise im Wesentlichen senkrecht gegenüber dem Untergrund aufgestellter Hubtrieb, welcher dann die „Gabel“ zum mechanischen kontaktieren und Aufnehmen der Palette trägt. Der Hubtrieb kann dabei ebenso wie die Verschiebeeinrichtung hydraulisch, mittels Zugstrang wie beispielsweise Ketten, elektrisch, mittels Zahnradantrieb und/oder auf andere Weise ausgeführt werden. Insgesamt ist dabei mit dem Fahrwerk ein Bewegen auf dem Untergrund, mittels der Verschiebeeinrichtung ein Verschieben des Schubmastes gegenüber dem Fahrwerk im Wesentlichen parallel zum Untergrund und mittels der Gabel ein Heben und/oder absenken einer Last, insbesondere eine Palette am Schubmast, ermöglicht.
Das Flurförderfahrzeug weist zudem eine „Dreheinrichtung“ auf, wobei diese Dreheinrichtung dazu dient, eine insbesondere auf der Dreheinrichtung abgestellte Palette um eine Drehachse, welche im Wesentlichen senkrecht auf dem Untergrund steht, so zu drehen, dass beispielsweise ein bereits abkommissionierter vorderer Bereich der Palette in Richtung nach hinten in ein Palettenregal gestellt werden kann, wenn die Palette mittels der Dreheinrichtung gedreht wurde. Eine solche Dreheinrichtung weist dabei beispielsweise mittel zum Abstützen der Palette sowie weiterhin Mittel zum Reduzieren der Reibung der Palette auf, sodass die Palette insbesondere sehr leicht auf der Dreheinrichtung gedreht werden kann.
Es sei hierzu erwähnt, dass eine „Gabel“ eines Flurförderfahrzeuges üblicherweise zwei sogenannte „Zinken“, also zwei als Kragarm ausgebildete Elemente um Unterfahren einer Palette oder eines anderen Warenträgers in entsprechenden Taschen aufweist. Im Sinne der Erfindung ist die Anzahl der Zinken jedoch nicht auf zwei beschränkt, sondern kann von einem beispielsweise zentralen Zinken bis hin zu mehreren, jeweils an einer entsprechenden Palette oder einen entsprechenden Warenträger angepassten Anzahl von Zinken, betragen. Ebenso kann ein Zinken im Sinne der Erfindung auch beispielsweise in Form einer flächigen Hebefläche ausgebildet sein, wenn beispielsweise keine Europalette, sondern eine Sonderpalette oder eine andere Last wie ein Karton aufgenommen werden soll.
Die für das Flurförderfahrzeug erwähnten Richtungen sind dabei wie folgt zu verstehen:
Die „Schubrichtung“ beschreibt die Richtung, entlang der Schubmast mittels der Verschiebeeinrichtung gegenüber dem Fahrwerk verschoben werden kann. Diese Schubrichtung ist dabei im Wesentlichen parallel zum Untergrund angeordnet.
Eine „Hubrichtung“ beschreibt demgegenüber eine beispielsweise im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordnete Richtung, entlang derer eine Last, also insbesondere eine Palette oder ein Warenträger mittels der Gabel am Schubmast beweglich aufgenommen ist.
Somit kann mittels eines Verschiebens des Schubmastes entlang der Schubrichtung einerseits eine „ausgefahrene Position“ erreicht werden, in der beispielsweise die Gabel aus einer Grundfläche des Flurförderzeuges herausgefahren ist und damit frei vom Flurförderfahrzeug ein Aufnehmen der Palette ermöglicht ist. Demgegenüber kann mittels eines Einfahrens des Schubmastes entlang der Schubrichtung in eine „eingefahrene Position“ beispielsweise eine Position erreicht werden, in der die Gabel teilweise oder vollständig innerhalb eines Grundrisses des Flurförderfahrzeuges oder eines Grundrisses der Dreheinrichtung angeordnet ist, sodass ein Absetzten der Palette auf der Dreheinrichtung in eine „abgesetzte Position“ mittels der Gabel ermöglicht ist.
In diesem Zusammenhang beschreibt eine „Drehachse“ eine im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund angeordnete, also beispielsweise im Wesentlichen Parallel zur Hubrichtung angeordnete Achse, um die die Palette oder eine andere Last drehbar ist. Hierbei bezeichnet die „Drehachse“ sowie auch die oben beschriebenen Achsen und/oder Richtungen jeweils keine mathematisch exakte Achse oder Richtung, sondern eine entsprechend technische Ausgestaltung mit entsprechend technisch bedingten Abweichungen. Bei der Drehachse ist das Ziel insbesondere, dass eine Palette um diese Drehachse herum, insbesondere zum Wenden in einem Palettenregal, gedreht werden kann, sodass ein bisher unzugänglicher Bereich der Palette für beispielsweise einen Kommissionierer zugänglich wird.
Es sei hierzu erwähnt, dass eine „Palette“ im einfachsten Falle eine standardisierte Euro-Palette beschreibt, jedoch auch Synonym als Begriff für jeden anderen Warenträger stehen kann, der beispielsweise für die Aufnahme von Kartons oder Einzelwaren geeignet ist. Üblicherweise weist eine solche Palette eine Oberfläche zum Aufbringen von Waren, entsprechende Füße zum Abstützen der Palette auf dem Untergrund sowie Taschen zum Einfädeln beispielsweise von Zinken einer Gabel auf, sodass mittels eines Einfädelns der Zinken in die Taschen und eines Anhebens der Gabel ein Anheben der Palette oder des ähnlich gestalteten Warenträgers ermöglicht ist. Dabei ist die Palette als üblicher, bekannter Warenträger hier beispielhaft genannt, im Sinne der Erfindung kann auch ein anderer Warenträger oder beispielsweise ein in sich tragfähiger Karton bezeichnet sein.
Die Dreheinrichtung weist dabei eine sogenannte „Rollkörperaufnahme“ auf, welche beispielsweise als durchbrochene Blechkonstruktion, als Rahmenkonstruktion, als Schweißkonstruktion oder dergleichen ausgeführt ist, sodass entsprechend radial um die Drehachse angeordnete „Rollkörper“ aufgenommen werden können. Die Rollkörperaufnahme kann dabei aus einem beliebigen, technisch zweckmäßigen Material hergestellt sein. Die Rollkörper sind dabei um beispielsweise eine Rollachse innerhalb der Rollkörperaufnahme aufgenommen und dienen zum Kontaktieren der Palette und zum Reduzieren von Reibungskräften zwischen der Palette und der Dreheinrichtung. Durch die radial um die Drehachse gewählte Anordnung dieser Rollkörper ergibt sich dabei insgesamt die Möglichkeit, die Palette um die Drehachse zu drehen.
Ein „motorischer Antrieb“, welcher insbesondere dem Antrieb eines Rollkörpers, mehrerer Rollkörper und/oder aller Rollkörper dient, kann dabei ein sogenannter DirektAntrieb, ein Getriebe-Antrieb und/oder ein Fern-Antrieb, beispielsweise mittels eines Riemens, einer Welle oder einem anderen geeignetem Maschinenelement, sein. Der motorische Antrieb zeichnet dabei insbesondere die Eigenschaft, dass beispielsweise mittels eines Elektromotors, eines Hydraulikmotors, eines Druckluftmotors oder dergleichen ein Antreiben eines oder mehrerer oder aller Rollkörper ermöglicht ist, sodass die von dem entsprechenden motorischen Antrieb ausgehenden Kräfte und/oder Momente dazu dienen, mittels des Rollkörpers oder der Rollkörper die Palette um die Drehachse zu drehen. Der motorische Antrieb kann dabei begrifflich sowohl einen jeweiligen Motor als auch einen Motor, ein Getriebe und/oder andere Maschinenelemente bezeichnen, die gemeinsam die gewünschte Wirkung erzielen.
Um die Dreheinrichtung noch kompakter und beispielsweise in Richtung der Drehachse noch flacher bauen zu können, weist die Dreheinrichtung der Drehachse angeordnete Freiräume auf, wobei die Zinken der Gabel in der abgesetzten Position in die Freiräume eintauchen, sodass nach dem Absetzen der Palette die Palette von den Zinken freigegeben und ein Drehen der Palette auf der Dreheinrichtung ermöglicht ist.
Entsprechende „Freiräume“ können dabei beispielsweise in Unterbrechungen zwischen Bereichen mit Rollkörpern eingebracht sein, sodass die Zinken der Gabel oder äquivalent wirkende Bestandteile der Gabel in der abgesetzten Position in die Freiräume eintauchen können.
Insbesondere ist dabei zum Fixieren und/oder zum Sichern einer Palette im Bereich der Drehachse der Dreheinrichtung ein drehbarer Beschlag, insbesondere mit einem Antirutsch-Belag beschichtet, montiert. Dieser drehbare Beschlag verhindert zuverlässig, dass eine zu drehende Palette aus der Drehachse heraus verläuft und/oder von der Dreheinrichtung kippt.
Ein „drehbarer Beschlag“ ist dabei beispielsweise eine auf einem vertikal wirkenden Lager angeordnete Platte, eine in einen Teil der Palette eingreifendes und um die Drehachse gelagertes, formschlüssiges Aufnahmebauteil oder dergleichen.
In einer Ausführungsform weist die Dreheinrichtung und/oder die Rollkörperaufnahme um die Drehachse radial angeordnete Segmente auf, wobei ein Segment, mehrere Segmente oder alle Segmente jeweils Rollkörper aufweisen.
Mittels dieser Ausgestaltung können beispielsweise korrespondierende zum Aufbau einer entsprechenden Palette nur in dem Bereich Segmente mit Rollkörpern vorgesehen sein können, in denen dies technisch notwendig ist. Beispielsweise ist dabei je ein Segment neben entsprechenden Freiräumen angeordnet, sodass die Palette beispielsweise durch ihre Eigensteifigkeit trotz der Freiräume sicher auf den entsprechenden Rollkörpern der Segmente rollen können.
Ein „Segment“, welches auch als Abschnitt bezeichnet werden kann, ist im Falle der vorliegenden Dreheinrichtung insbesondere ein Kreissegment, also ein entsprechender Teilbereich eines Kreises. Mathematisch kann ein solches Segment auch als Kreissektor („Tortenstück“) oder als Teilbereich eines solchen Kreissektors bezeichnet sein.
Um die Dreheinrichtung robust und einfach aufbauen zu können, weist die Dreheinrichtung insbesondere an der Rollkörperaufnahme angeordnete Abstützmittel zum Abstützen der Dreheinrichtung auf dem Untergrund auf, wobei die Abstützmittel insbesondere Bodenrollkörper zum Reduzieren von Reibungskräften zwischen dem Untergrund und der Dreheinrichtung aufweist, sodass die Dreheinrichtung mittels der Bodenrollkörper mit dem Fahrwerk bewegbar ist.
Mit diesem Aufbau ist sichergestellt, dass entsprechende Lasten der Palette nach dem Absetzen der Palette in die abgesetzte Position auf der Dreheinrichtung entsprechende Kräfte, insbesondere Gewichtskräfte der Palette von der Dreheinrichtung und der Rollkörperaufnahme selbst aufgenommen und mittels der Abstützmittel in den Boden geleitet werden.
„Abstützmittel" sind dabei im einfachsten Fall insbesondere einstellbare Füße oder beispielsweise Kufen an der Dreheinrichtung und/oder an der Rollkörperaufnahme, sodass entsprechende Kräfte durch ein Aufliegen der Abstützmittel, insbesondere beispielsweise der Kufen, auf dem Untergrund abgeleitet werden können. Sind diese Abstützmittel als „Bodenrollkörper“, also beispielsweise als Industrierollen, ausgebildet, so kann die Rollkörperaufnahme und insbesondere die Dreheinrichtung auf dem Untergrund gleiten oder rollen, sodass beispielsweise die Dreheinrichtung mittels der Bodenrollkörper mit dem Fahrwerk bewegbar ist. Auf diese Weise kann die Dreheinrichtung gleichsam mit der Bewegung des Flurförderfahrzeuges auf dem Untergrund ohne zusätzliche oder nur mit sehr geringen zusätzlichen Kräften bewegt werden und ist damit gleichsam Teil des Flurförderfahrzeuges.
Hierzu kann beispielsweise ein entsprechender Bodenrollkörper auch schwimmend in der Rollkörperaufnahme angeordnet sein und beispielsweise mit einer Feder in einer Richtung in etwa senkrecht zum Untergrund belastet sein, sodass beispielsweise ein entsprechender Bodenrollkörper nur bei einer Belastung durch eine Palette außer Eingriff oder außer Funktion gebracht wird und beispielsweise neben dem jeweiligen Bodenrollkörper angeordnete Kufen auf den Boden abgesetzt werden. Wird dann die Palette wieder von der Dreheinrichtung abgenommen, so federn entsprechende Bodenrollkörper wieder aus, sodass beispielsweise mittels einer angepassten Federkraft die Dreheinrichtung ohne Belastung durch eine Palette angehoben wird und damit wieder frei mit dem Flurförderfahrzeug beweglich ist.
Alternativ oder ergänzend können dabei entsprechende Bodenrollkörper auch identisch mit den Rollkörpern zum Aufnehmen der Palette sein, sodass beispielsweise diese Rollkörper bei einem Belasten der Palette in einer schwimmend gegenüber einer Grundkonstruktion der Dreheinrichtung angeordneten Rollkörperaufnahme gleichsam auf dem Untergrund aufliegen und damit die Palette direkt auf den Rollkörpern abgestützt auf dem Untergrund drehbar ist.
In einer Ausführungsform weist die Dreheinrichtung eine zwischen dem Fahrwerk und der Dreheinrichtung angeordnete bewegliche, schwimmende, um eine Schwenkachse schwenkbare und/oder trennbare Verbindungseinrichtung auf, sodass die Dreheinrichtung insbesondere beweglich, schwimmend um eine im Wesentlichen parallel zum Untergrund verlaufende Schwenkachse schwenkbar und/oder abnehmbar am Fahrwerk angeordnet ist.
Mittels einer solchen „Verbindungseinrichtung“, welche beispielsweise eine Bolzenverbindung, ein Gelenk, ein Scharnier oder eine vergleichbare Ausführung aufweist, verbindet dabei die Dreheinrichtung in der beschriebenen Weise mit dem Flurförderfahrzeug, sodass beispielsweise im Falle einer Trennbaren Verbindungseinrichtung insbesondere mittels eines Aussteckens von beispielsweise Bolzen die Dreheinrichtung vom Flurförderfahrzeug abgenommen werden kann, sodass das Flurförderfahrzeug zumindest temporär auch ohne die Dreheinrichtung betreibbar ist. Ebenso ist beispielsweise bei einem Defekt der Dreheinrichtung damit ein Wechsel der entsprechenden Dreheinrichtung leicht möglich. Durch das bewegliche, schwimmende oder um eine Schwenkachse schwenkbare Anordnen der Dreheinrichtung am Flurförderfahrzeug können beispielsweise Unebenheiten im Untergrund ausgeglichen werden und insbesondere ein Verspannen der Dreheinrichtung gegenüber dem Flurförderfahrzeug während der Benutzung des Flurförderfahrzeuges verhindert sein.
Eine „Schwenkachse“ verläuft dabei beispielsweise im Wesentlichen parallel zum Untergrund, wobei „im Wesentlichen“ hierbei und auch für die anderen beschriebenen Zusammenhänge beschreibt, dass eine Parallelität oder analog eine andere als „im Wesentlichen“ beschriebene Größe oder Eigenschaft im mathematischen Sinne in technischen Ausführungsformen nicht erreichbar ist und dabei technisch bedingte Abweichungen mit inbegriffen sind. Beispielsweise wird dabei von einer Parallelität oder einer entsprechenden anderen idealen Ausrichtung um bis zu +/- 10 ° abgewichen. Winkelangaben beziehen sich dabei jeweils auf einen Vollwinkel von 360 °.
Um für die Rollkörper auf einfache und verfügbare technische Ausführungsformen zurückgreifen zu können, ist oder sind ein Rollkörper, mehrere Rollkörper und/oder alle Rollkörper als Rolle, als Kugel, als Walze oder als Kegel ausgebildet.
Eine „Rolle“ ist dabei ein Rollkörper, welcher insbesondere Prismatisch ist. Eine „Kugel“ ist dabei insbesondere ein exakt kugelförmiger oder leicht ellipsoider Körper, welcher beispielsweise als reibungsreduzierender Körper auf sogenannten „Kugeltischen“ Verwendung findet. Eine „Rolle“ weist dabei beispielsweise neben der rolle selbst noch ein Aufnahmemittel wie beispielsweise eine Rollenaufnahme auf, wobei eine „Walze“ ein geschlossener Rollkörper ist, welcher beispielsweise in einem jeweiligen Endbereich in der Rollkörperaufnahme aufgenommen ist. Ein „Kegel“ kann beispielsweise dazu dienen, durch seine insbesondere in Richtung der Drehachse verjüngende Kegelform eine Palette während des Drehens auf der Dreheinrichtung zu zentrieren.
In einer Ausführungsform ist der motorische Antrieb für den oder für die Rollkörper in einem Innenraum des jeweiligen Rollkörpers angeordnet und/oder insbesondere als Elektromotor, Druckluftmotor und/oder Hydraulikmotor ausgebildet.
Mittels einer Anordnung des motorischen Antriebs innerhalb des jeweiligen Rollkörpers ist sehr kompakte Bauweise möglich, wobei sowohl ein sogenannter Direktantrieb mit innerhalb des Rollkörpers angeordnetem Motor des motorischen Antriebs als auch ein Anordnen nur eines Teils des motorischen Antriebes wie beispielsweise einem Getriebe innerhalb des Rollkörpers möglich ist.
In diesem Zusammenhang ist der „Innenraum“ des jeweiligen Rollkörpers ein Bereich innerhalb einer als Kontaktoberfläche in Richtung der Palette dienender Außenfläche des jeweiligen Rollkörpers.
Die Ausführung als Elektromotor, Druckluftmotor und/oder Hydraulikmotor ermöglicht dabei einen einfachen Anschluss an bestehende Systeme des Flurförderfahrzeuges, sodass beispielsweise ein Elektromotor von einem elektrischen System, Druckluftmotor von einem Druckluftsystem und/oder ein Hydraulikmotor von einem Hydrauliksystem des jeweiligen Flurförderfahrzeuges antreibbar ist.
Um die Kompaktheit der Dreheinrichtung weiter zu steigern und damit ein Anheben einer Palette nur minimal notwendig zu machen, weist ein Durchmesser des jeweiligen Rollkörpers oder der jeweiligen Rollkörper, insbesondere ein maximaler Durchmesser des jeweiligen Rollkörpers oder der jeweiligen Rollkörper maximal das Zweifache einer Höhe der Zinken, insbesondere maximal das 1,5-fache, das 1,2-fache oder das 1,1-fache der Höhe der Zinken entlang der Drehachse auf.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Schubrichtung im Wesentlichen in einem Winkel von 90 °, insbesondere einem Winkel von 60 ° bis 120 °, 70 ° bis 110 ° oder 80 ° bis 100 ° um die Drehachse zu einer Hauptfahrtrichtung des Fahrwerks angeordnet.
Mittels dieser Ausführungsform kann ein Flurförderfahrzeug beispielsweise derart ausgestaltet werden, dass das Flurförderfahrzeug entlang seiner Hauptfahrtrichtung parallel zu einem Palettenregal fährt und die Schubrichtung dann in Richtung eines Eintauchens in das Palettenregal ausgerichtet ist. Damit kann eine Palette mittels der Gabel aufgenommen, in Schubrichtung auf die Dreheinrichtung verbracht und abgesetzt, dort gedreht und dann wieder in Schubrichtung in das Palettenregal eingebracht werden, sodass beispielsweise der Fahrer des Flurförderfahrzeuges einen entsprechenden Sitzplatz nicht verlassen muss und zudem die Fahrtrichtung seines Flurförderfahrzeuges nicht ändern muss. Damit kann insbesondere ein Drehen einer Palette erfolgen, ohne dass der Fahrer mit seinem Flurförderfahrzeug beispielsweise einen vollständigen Gang zwischen mehreren Palettenregalen durch ein Wendemanöver blockiert.
Die „Hauptfahrtrichtung“ ist dabei beispielsweise die Richtung, die durch eine feste Achse und damit fest angeordnete Räder eines Flurförderfahrzeuges festgelegt ist. Analog dazu kann die Hauptfahrtrichtung auch eine Haupt-Benutzungsrichtung des Flurförderfahrzeuges, also beispielsweise die typischerweise entlang eines Regalgangs gewählte Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeuges sein. Solche Flurförderfahrzeuge sind dabei insbesondere als Seiten-Schubmaststapler bekannt, können allerdings auch ohne entsprechenden Fahrer, also beispielsweise als entsprechend ausgerüstete Elektro-Ameise ausgestaltet sein.
Um beispielsweise innerhalb eines Lagers möglichst viele Anwendungsmöglichkeiten abdecken zu können, ist das Flurförderfahrzeug motorisch angetrieben, insbesondere autonom fahren, selbstfahrend, handbedienbar und/oder von einem Fahrersitzplatz aus bedienbar ausgestaltet.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen erläutert. Es zeigen

1 eine schematische Darstellung einer Draufsicht auf einen Quer-Schubmaststapler mit einer Dreheinrichtung,
2 eine schematische Seitenansicht eines Teils des Quer-Schubmaststaplers der 1,
3a bis 3e eine schematische Darstellung einer Abfolge von Schritten zum Entnehmen, Drehen sowie Wiedereinbringen einer Palette in ein Palettenregal, sowie
4 eine schematische Schnittdarstellung einer Rolle der Dreheinrichtung der 1.

Ein Schubmaststapler 101 ist als sogenannter Seiten-Schubmaststapler ausgeführt. Der Schubmaststapler 101 weist ein Fahrwerk 103 mit Rädern 104 auf, von denen in Richtung einer Vorwärtsrichtung 183 gesehen, im Bereich einer Gabel 111 angeordnete vordere Räder starr entlang der Vorwärtsrichtung 183 respektive einer Rückwärtsrichtung 185 ausgerichtet sind. Weitere, nicht dargestellte Räder sind lenkbar ausgeführt, sodass der Schubmaststapler 101 auch von beispielsweise der Vorwärtsrichtung 183 oder der Rückwärtsrichtung 185 abweichen kann und damit gewendet werden kann. Mittels des Fahrwerks 103 und der Räder 104 ist der Schubmaststapler 101 auf einem Untergrund 102 beweglich. Der Untergrund 102 sei in diesem Beispiel ein Betonboden einer Logistikhalle.
In Richtung der Vorwärtsrichtung 183 ist am Fahrwerk 103 ein Lineartrieb 105 quer zur Vorwärtsrichtung 183 angeordnet, sodass ein Rahmen 107 entlang einer Verschieberichtung 106 quer zur Vorwärtsrichtung 183 bewegt werden kann. Am Rahmen 107 ist ein Schubmast 109 aufgenommen, der ein hydraulisches Hubwerk 110 aufweist, mittels dem die Gabel 111 gegenüber dem Untergrund 102 am Schubmast 109 angehoben werden kann. Der Rahmen 107 ist dabei in einem Winkel von etwa 90 ° zum Lineartrieb 105 aufgenommen, sodass mittels des Lineartriebes 105 entlang der Verschieberichtung der Schubmast 109 quer zur Vorwärtsrichtung 183 beweglich ist und damit die Gabel 111, welche Zinken 113 aufweist, quer zur Haupt-Fahrtrichtung, nämlich quer zu einer Längsachse 181 ausgefahren werden kann. Mittels mehrerer an einem Halter 161 aufgenommener Sensoren 163 und 165, die im Gezeigten Beispiel nach dem Prinzip eines Laser-Entfernungsmessers wirken, kann eine Beladung der Gabel 111 und eine Höhe von gestapelter Ware auf beispielsweise einer auf der Gabel 111 aufgenommenen Palette ermittelt werden. Ebenso ist auch das Detektieren einer Drehposition der Palette 403 möglich. Sofern vom Sensor 165 ein Annähern eines entsprechenden Teils der Palette 403 an den am Halter 161 angeordneten Sensor während eines Drehens erkannt wird, kann aus der ermittelten Entfernung ein Rückschluss auf die Drehposition der Palette 403 gezogen werden. Beispielsweise kann dann die Drehung der Palette 403 in der richtigen Ausrichtung gestoppt werden. Ebenso kann der Sensor 163 dazu eingesetzt werden, die Drehposition anhand der auf der Palette 403 liegenden Waren zu ermitteln oder auch einen Rückschluss auf Vorhandensein einer Ware auf der Palette 403 zu ziehen. In einer Alternativen, in der die Sensoren 163 und 165 beispielsweise als Lichtschranken ausgeführt sind, kann das Vorhandensein von Ware auf der Palette 403 mit einem oberhalb der Palette 403 angeordneten Sensor detektiert werden. Ein auf Höhe der Palette 403 angeordneter Sensor nach dem Prinzip der Lichtschranke kann ebenso radial leicht außerhalb der dargestellten Sensoren 163 und 165 angeordnet sein, so dass dieser Sensor bei einer geraden Ausrichtung der Palette 403 auf der Gabel 111 an der Palette 403 vorbei detektieren und damit die Ausrichtung der Palette 403 bestätigen kann. Somit dient die jeweilige Ausführung der Sensoren 163 und 165 oder alternativer Sensoren dazu, eine Drehposition einer auf der Gabel 111 und/oder auf einer Wendeeinrichtung 121 (siehe Beschreibung unten) aufgenommenen Palette oder eines anderen Warenträgers zu ermitteln und damit eine Drehposition zu erkennen, in der die Palette oder der Warenträger auf der Gabel 111 aufgenommen werden kann.
Weiterhin weist der Schubmaststapler 101 Puffer 141 zum Abdämpfen eines Anstoßes an umgebende Strukturen, einen Fahrersitz 151 für einen Fahrer (nicht dargestellt), ein Display 153 zum Anzeigen von Kommissionier-Informationen und eine Bedienkonsole 155 zum Bedienen des Schubmaststaplers 101 durch einen auf dem Fahrersitz 151 sitzenden Fahrer (nicht dargestellt) auf.
Im Bereich der Gabel 111 ist auf dem Untergrund 102 die Wendeeinrichtung 121 angeordnet. Die Wendeeinrichtung 121 dient dem Drehen einer Palette um eine Drehachse 187 und weist einen Rahmen 122 mit auf dem Untergrund abgestützten Industrierollen (nicht dargestellt) sowie eine Rollenaufnahme 123 auf. Weiterhin ist ein Geländer 124 auf der vom Schubmaststapler 101 abgewandten Seite angeordnet, um beispielsweise herunterfallende Pakete aufzufangen. Die Wendeeinrichtung 121 ist mittels einer steckbaren Bolzenkupplung schwimmend und Abnehmbar am Fahrwerk 103 aufgenommen, sodass Unebenheiten des Untergrundes 102 keine mechanische Verspannung zwischen dem Fahrwerk 103 und der Wendeeinrichtung 121 hervorrufen. Weiterhin kann die Wendeeinrichtung 121 bei Nichtbenutzung mittels eines Entfernens eines Bolzens der Bolzenkupplung 130 abgenommen und anderweitig verwahrt werden.
Die Rollenaufnahme 123 weist unterschiedliche Segmente, nämlich das Segment 125, das Segment 126, das Segment 127 und das Segment 128 auf. An jedem der Segmente sind Rollen 131 angeordnet, wobei zwischen den entsprechenden Segmenten Taschen 129 zum Aufnehmen der Zinken 113 der Gabel 111 in einer vollständig abgesenkten Position angeordnet sind. Die Rollen 131 sind angetrieben, nämlich mittels eines in einem Rollenkörper 132 angeordnetem Planetengetriebes 134. Der Rollenkörper 132 weist dabei einen Zapfen 133 auf einer Seite der Rolle 131 auf, mit dem die Rolle 131 drehbeweglich in der Rollenaufnahme 123 aufgenommen ist. Auf der gegenüberliegenden Seite ist ein Motor 135 innerhalb des Rollenkörpers 132 angeordnet, welcher einen Zapfen 136 zum Fixieren, insbesondere Drehfixieren an der Rollenaufnahme 123 aufweist. Der Motor 135 wirkt mittels eines Zahnrades 138 auf Planetenräder 139, welche eine entsprechende Untersetzung zum Rollenkörper 132 darstellen, sodass mittels des Motor 135 der Rollenkörper 132 und damit die Rolle 131 in Drehrichtung angetrieben werden kann. Beispielhaft ist ein Kabel 137 zur elektrischen Versorgung des Motors 135 dargestellt. Ebenso kann der Motor 135 jedoch auch nicht als Elektromotor, sondern als Hydraulikmotor und/oder als Druckluftmotor ausgeführt sein. Die entsprechende technisch Ausführung ist dabei abhängig von der Kompatibilität zu beispielsweise von Systemen des Schubmaststaplers 101.
Mittels des Antriebs der jeweiligen Rolle 131 kann eine auf der Wendeeinrichtung 121 abgesetzte Palette um die Drehachse 137 gedreht werden, nämlich durch einen reibschlüssigen Antrieb der Palette. Durch diese Anordnung ist die Wendeeinrichtung 121 so flach, dass diese im Wesentlichen der Höhe der Zinken 113 der Gabel 111 in Richtung der Drehachse 137 entspricht, indem nämlich ein Durchmesser 189 der jeweiligen Rolle 131 etwa gleich einer Höhe eines jeweiligen Zinkens 113 in Richtung der Drehachse 187 ist.
Um die Wendeeinrichtung 121 in Gewichtsrichtung zu entlasten ist im Drehzentrum ein Drehlager 140 angeordnet, welches aus einer entsprechend gelagerten und damit leicht drehbaren Platte mit einer rutschfesten Beschichtung gebildet ist.
Eine entsprechende Sequenz zum Wenden einer Palette sei wie folgt dargestellt (vergleiche 3a bis 3e):
Ein Palettenregal 301, welches aus Stützen 303 und Querträgern 305 besteht, kann in unterschiedlichen Ebenen (in Richtung senkrecht zur jeweiligen Bildebene, Ebenen nicht detailliert dargestellt) Paletten aufnehmen. Beispielhaft seien Paletten 401 mit Kartons 311 beladen dargestellt. Eine Palette 403 soll nun, da entsprechende Kartons 311 von einem Kommissionierer von einer Vorderseite des Palettenregals nicht mehr erreicht werden können, gewendet werden. Dazu wird der Schubmaststapler 101 mit der Gabel 111 vor das entsprechende Fach im Palettenregal 301 entlang der Längsachse 181 gefahren. Sodann wird die Gabel 111 von einer eingefahrenen Position 501 in eine ausgefahrene Position 503 (Gabelzinken hier gestrichelt dargestellt) ausgefahren und mittels einer Hubbewegung entlang Drehachse 187 am Schubmast 109 die Palette einige Zentimeter angehoben. Sodann kann der Schubmast 109 mittels des Lineartriebs 105 wieder in die eingefahren Position 501 gebracht werden. Sodann wird die Gabel 111 am Schubmast 109 in eine abgesetzte Position gefahren, wobei die Zinken 113 in Taschen 129 eintauchen und damit die Palette auf der Wendeeinrichtung 121 absetzen (vgl. 3a).
Es erfolgt dann ein Drehen der Palette 403 auf der Wendeeinrichtung 121 in eine Drehrichtung 186 um die Drehachse 187 (vgl. 3b bis 3d). In der Folge kann dann die Palette 403 mittels des Lineartriebs 105 nach einem Anheben mittels der Gabel 111 wieder in da Palettenregal 301 eingeschoben werden (vgl. 3d und 3e). Mittels einer Absetzbewegung der Gabel 111 am Schubmast 109 wird die Palette dann wieder auf den Untergrund 102 abgesetzt und entsprechende Kartons 311 sind für einen Kommissionierer von der Seite des Schubmaststaplers 101 nach dessen Entfernen wieder zugänglich (vgl. 3e). Die entsprechende Sequenz kann auch derart durchgeführt werden, dass eine Palette, nämlich die Palette 403 aus einer oberen Ebene des Palettenregals 301 entnommen wird, wobei die Abfolge identisch ist. Lediglich die Hubbewegung der Gabel 111 am Schubmast 109 muss etwas länger, nämlich entsprechend der Lagerhöhe der Palette 403 im Palettenregal 301 ausgeführt werden.
In der Position, in der die Palette 403 gerade und hubfähig oberhalb der Gabel 111 angeordnet ist (vgl. auch 3a sowie 3d) erkennen die Sensoren 163 und 165 die Drehposition der Palette 403, sodass die korrekte Anordnung der Palette 403 für das Anheben mittels der Gabel 111 festgestellt werden kann. Sofern die Palette 403 nicht gerade auf der Gabel 111 angeordnet ist, so wäre zumindest der untere Sensor 165 in der Lage, den größeren oder kleineren Abstand des in der Sichtlinie des Sensors 165 liegenden Teils der Palette 403 zu erkennen und damit ein Anheben in der Steuerung des Schubmaststaplers 101 systemisch zu verhindert. Dies dient der Arbeitssicherheit und auch einer Sicherung bei einem möglichen autonomen Betrieb des Schubmaststaplers 101.
Weiterhin dienen die Sensoren 163 dazu, die Ware auf der Palette 403 zu detektieren und beispielsweise eine asymmetrische Beladung der Palette 403 zu erkennen und damit einen Wendevorgang je nach Bedarf entsprechend auszulösen oder zu verhindern.
Insbesondere bei sehr hoch mit Kartons 311 bestapelten Paletten 401 ist dabei die Ausführung der Wendeeinrichtung 121 mit angetriebenen Rollen 131 auf Grund ihrer dadurch bedingten geringen Bauhöhe vorteilhaft, da die Palette nur wenige Zentimeter angehoben werden muss um auf der Wendeeinrichtung 121 abgesetzt werden zu können.
Bezugszeichenliste

101: Schubmaststapler
102: Untergrund
103: Fahrwerk
104: Rad
105: Lineartrieb
106: Verschieberichtung
107: Rahmen
109: Schubmast
110: Hubwerk
111: Gabel
113: Zinken
121: Wendeeinrichtung
122: Rahmen
123: Rollenaufnahme
124: Geländer
125: Segment
126: Segment
127: Segment
128: Segment
129: Tasche
130: Bolzenkupplung
131: Rolle
132: Rollenkörper
133: Zapfen
134: Planetengetriebe
135: Motor
136: Zapfen
137: Kabel
138: Zahnrad
139: Planetenrad
140: Drehlager
141: Puffer
151: Fahrersitz
153: Display
155: Bedienkonsole
161: Halter
163: Sensor
165: Sensor
181: Längsachse
183: Vorwärtsrichtung
185: Rückwärtsrichtung
186: Drehrichtung
187: Drehachse
189: Durchmesser
301: Palettenregal
303: Stütze
305: Querträger
311: Karton
401: Palette
403: Palette
501: eingefahrene Position
503: ausgefahrene Position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 1803679 A2 [0004]
GB 2104052 A [0005]

Claims

Flurförderfahrzeug (101) mit einem auf einem Untergrund (102) beweglichen Fahrwerk (103), einer Verschiebeeinrichtung (105), einem Schubmast (109), einer Gabel (111) und einer Dreheinrichtung (121), wobei der Schubmast (109) mittels der Verschiebeeinrichtung (105) in einer im Wesentlichen parallel zum Untergrund (102) angeordneten Schubrichtung (106) verschiebbar am Fahrwerk (103) angeordnet ist, die Gabel (111) mittels einer Hubeinrichtung (110) entlang einer im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund (102) angeordneten Hubrichtung beweglich am Schubmast (109) angeordnet ist und Zinken (113) zum Aufnehmen und/oder Anheben einer Palette (401, 403) aufweist und wobei mittels eines Herausfahrens des Schubmastes (109) entlang der Schubrichtung (106) in einer ausgefahrenen Position (503) ein Aufnehmen der Palette (403) mittels der Gabel (111) und mittels eines Einfahrens des Schubmastes (109) entlang der Schubrichtung (106) in einer eingefahrenen Position (501) ein Absetzen der Palette (403) auf der Dreheinrichtung (121) mittels der Gabel (111) ermöglicht ist und in der abgesetzten Position ein Drehen der aufgenommenen Palette (403) um eine im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund (102) angeordnete Drehachse (187) mittels der Dreheinrichtung (121) ermöglicht ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung (121) innerhalb einer Rollkörperaufnahme (123) aufgenommene, radial um die Drehachse (187) angeordnete Rollkörper (131) zum Kontaktieren der Palette (403) aufweist, sodass Reibungskräfte zwischen der Palette (403) und der Dreheinrichtung (121) mittels der Rollkörper (131) reduziert sind und ein Rollkörper (131), mehrere Rollkörper (131) und/oder alle Rollkörper (131) einen motorischen Antrieb (135, 136, 138, 139) aufweist oder aufweisen, sodass die Palette (403) mittels eines Antreibens eines Rollkörpers (131) oder eines Antreibens der jeweiligen Rollkörper (131) mittels des motorischen Antriebs (135, 136, 138, 139) auf der Dreheinrichtung (121) um die Drehachse (187) antreibbar ist.
Flurförderfahrzeug gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung (121) in Richtung der Drehachse (187) angeordnete Freiräume (129) aufweist, wobei die Zinken (113) der Gabel (111) in der abgesetzten Position in die Freiräume (129) eintauchen, sodass nach dem Absetzten der Palette (403) die Palette (403) von den Zinken (113) freigegeben und ein Drehen der Palette (403) auf der Dreheinrichtung (121) ermöglicht ist.
Flurförderfahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung (121) und/oder die Rollkörperaufnahme (123) um die Drehachse (187) radial angeordnete Segmente (124, 125, 126, 127) aufweist, wobei ein Segment (124, 125, 126, 127), mehrere Segmente (124, 125, 126, 127) oder alle Segmente (124, 125, 126, 127) jeweils Rollkörper (131) aufweisen.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung (121) insbesondere an der Rollkörperaufnahme (123) angeordnete Abstützmittel (122) zum Abstützen der Dreheinrichtung (121) auf dem Untergrund aufweist, wobei die Abstützmittel (122) insbesondere Bodenrollkörper zum Reduzieren von Reibungskräften zwischen dem Untergrund (102) und der Dreheinrichtung (121) aufweist, sodass die Dreheinrichtung (121) mittels der Bodenrollkörper gemeinsam mit dem Fahrwerk (103) bewegbar ist.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinrichtung (121) eine zwischen dem Fahrwerk (103) und der Dreheinrichtung (121) angeordnete beweglich, schwimmend, um eine Schwenkachse schwenkbare und/oder trennbare Verbindungseinrichtung (130) aufweist, sodass die Dreheinrichtung (121) insbesondere beweglich, schwimmend, um eine im Wesentlichen parallel zum Untergrund verlaufende Schwenkachse schwenkbar und/oder abnehmbar am Fahrwerk (103) angeordnet ist.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rollkörper (131), mehrere Rollkörper (131) oder alle Rollkörper (131) als Rolle (131), als Kugel, als Walze und/oder als Kegel ausgebildet ist oder sind.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der motorische Antrieb (135, 136, 138, 139) für den Rollkörper (131) oder für die Rollkörper (131) in einem Innenraum des jeweiligen Rollkörpers (131) angeordnet und/oder insbesondere als Elektromotor (135), Druckluftmotor und/oder Hydraulikmotor ausgebildet ist.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Durchmesser (189) des jeweiligen Rollkörpers (131) oder der jeweiligen Rollkörper (131), insbesondere ein maximaler Durchmesser (189) des jeweiligen Rollkörpers (131) oder der jeweiligen Rollkörper (131) maximal einem 2-fachen einer Höhe der Zinken, insbesondere maximal einem 1,5-fachen, einem 1,2-fachen oder einem 1,1-fachen der Höhe der Zinken entlang der Drehachse (187) aufweist oder beträgt.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schubrichtung (106) im Wesentlichen in einem Winkel von 90°, insbesondere einem Winkel von 60° bis 120°, 70° bis 110° oder 80° bis 100° um die Drehachse (187) zu einer Hauptfahrtrichtung (183, 185) des Fahrwerkes (103) angeordnet ist.
Flurförderfahrzeug gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderfahrzeug (101) motorisch angetrieben, insbesondere autonom fahrend, selbstfahrend, handbedienbar und/oder von einem Fahrersitzplatz (151) aus bedienbar ist.