WO2022017688A1 - Radarmstapler, vorzugsweise als agv - Google Patents

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WO2022017688A1
WO2022017688A1 PCT/EP2021/065993 EP2021065993W WO2022017688A1 WO 2022017688 A1 WO2022017688 A1 WO 2022017688A1 EP 2021065993 W EP2021065993 W EP 2021065993W WO 2022017688 A1 WO2022017688 A1 WO 2022017688A1
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WO
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wheel arm
roller
wheel
stacker
steerable
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Application number
PCT/EP2021/065993
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English (en)
French (fr)
Inventor
Gerhard Habedank
Frank Haltermann
Original Assignee
A&A Logistik-Equipment GmbH & Co. KG
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Publication date
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Priority to EP21734074.4A priority patent/EP4185511A1/de
Priority to CN202180058718.4A priority patent/CN116133930A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0418—Electric motor acting on road wheel carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle

Definitions

  • Support arm stacker preferably as an AGV
  • the present invention relates to a wheel arm truck, preferably as an AGV, according to the preamble of patent claim 1.
  • So-called industrial trucks have been used for a long time for the horizontal transport of goods, i.e. for the transport of goods in the horizontal plane or on a ground level. This applies to outdoor areas as well as to areas inside warehouses, production facilities and the like.
  • Industrial trucks can also be referred to as industrial trucks or industrial trucks.
  • the industrial trucks include the Flandtechnik such as the Flungwagen, which are used in particular to transport transport pallets, lattice boxes and comparable transport aids.
  • the transport pallet and the like can accommodate the goods to be transported on or in them, so that in particular small goods or goods containers can be handled and transported together.
  • Such a hand pallet truck consists essentially of two flat and mutually parallel forks, which are usually so elongated and spaced parallel to one another laterally that a standardized transport pallet, lattice box and the like can be taken up by the pair of forks together.
  • the two forks are firmly connected to each other on its side and can also be referred to as fork tines or just tines.
  • In the connection area of the hand pallet truck there is usually at least one steerable roller, possibly also a pair of steerable rollers, which can also be referred to as a steering roller.
  • a non-steerable roller is usually arranged as a roller at the tips of the two forks, which can also be referred to as load rollers.
  • the hand pallet truck can be pulled, pushed and steered by one person.
  • a hydraulic pump can be pumped up in order to use a hydraulic lifting cylinder and a nes linkage on the load rollers and the steering roller to adjust the height of the two forks parallel to the floor and thereby the load taken up by the forks, for example in the form of a transport pallet, to be lifted off the floor and to be able to move with it.
  • the pressure can be released from the hydraulic lifting cylinder via a hydraulic valve if necessary, and the load picked up can be set down on the ground again.
  • Such lift trucks which must be raised and lowered and pulled or pushed by one person by hand, can usually only lift the load to be transported from the ground by a few centimeters. They are therefore also referred to as pallet trucks, as they are only suitable for moving loads at ground level.
  • Such pallet trucks thus always have a load roller with a fixed orientation in the longitudinal direction at the tip of each fork and a rotatable steering roller or a rotating pair of steering rollers in the connection area.
  • the steering i.e. the alignment of the rotatable castor or pair of rotatable castors around the vertical axis, is always carried out by the movement or by the force of the user using the handle or lever.
  • an electric drive with a rechargeable electrical energy storage device can be provided in the connection area of the hand pallet truck to at least support the person when moving on the ground or to carry out the movement completely, i.e. to be able to move the hand pallet truck on the ground.
  • such lift trucks can be referred to as electric walking devices or as electric standing devices.
  • the hydraulic pump or an electric drive can be used to raise the forks.
  • the recorded load can be lifted in the vertical direction or in height, for example in rack compartments of a high-bay warehouse or on the loading area of a truck (lorry), which can significantly expand the possible uses of such industrial trucks compared to the hand pallet trucks described above.
  • Such industrial trucks can therefore also be referred to as high lift trucks.
  • Such high-lift trucks can be implemented in a very compact manner and, in particular, have the dimensions of the loads to be transported, such as the dimensions of a transport pallet, particularly in terms of width.
  • Such high-lift trucks can be referred to as wheel-arm stackers, spread stackers or pedestrian stackers.
  • the disadvantage of the stacker truck described above is that although they can rotate in a comparatively small space, there must nevertheless be sufficient space on the ground to allow a rotating movement.
  • This space requirement can increase if not only a transport pallet or the like is to be transported, which corresponds to the external dimensions of the stacker truck, but the load protrudes particularly laterally beyond the external dimensions of the stacker truck.
  • This can require correspondingly wide paths or passages, for example between several shelves or the like, and thus increase the space required for the storage area, the production area and the like.
  • Industrial trucks are therefore known which, due to the steerability of all of their rollers, which are each designed as drive rollers, can move back and forth both in the longitudinal direction and laterally in the transverse direction.
  • Such industrial trucks can therefore also be referred to as four-way industrial trucks.
  • all rollers can be moved on the ground by means of drives and, on the other hand, all rollers can be rotated about their respective vertical axis by means of additional drives and thus arbitrarily aligned in the horizontal plane, which can be referred to as steering.
  • This may involve performing a rotary motion of the industrial truck as a whole as described above and thereby save time, although the alignment or steering of all rollers has to be carried out instead. This can also increase the movement possibilities in the horizontal plane.
  • a vehicle in the form of a fork lift truck having a pair of wheels, each of which is steerable by a respective hydraulic cylinder so that each wheel is rotated through an angle determined by the position of the piston head in the respective cylinder, each cylinder having a full port side and a rod side, one of the full port side and the rod side of one of the cylinders being hydraulically connected to one of the full port side and the rod side of the other Cylinder is connected.
  • a third pair of wheels is provided in the connection area of the forklift. All three pairs of wheels can be aligned laterally, so that purely lateral movement in the horizontal plane is possible.
  • WO 2014/075921 A1 describes a steering system for an industrial truck, in which at least two hydraulically steerable wheel sets are provided, in which the wheel sets can each be steered by means of a hydraulic linear motor, which is designed as a synchronous cylinder and the at least two synchronous cylinders are operatively connected to one another.
  • a hydraulic linear motor which is designed as a synchronous cylinder and the at least two synchronous cylinders are operatively connected to one another.
  • An industrial truck with a corresponding steering system is also described.
  • the industrial truck has at least one additional wheelset. It can be a three-wheel or four-wheel vehicle, for example.
  • rollers It is therefore known in industrial trucks to provide all rollers, wheels or pairs of wheels so that they can be steered, i.e. each roller can be rotated, aligned or steered by at least 90° about its vertical axis in the horizontal plane relative to the frame or the like of the industrial truck in addition to a forward/backward movement in the longitudinal direction, also a movement perpendicular thereto, ie purely laterally in the transverse direction, and thus to enable a four-way movement in the horizontal plane.
  • the rollers are each hydraulically operatively connected to one another, so that they can be rotated, aligned or steered together by actuation.
  • WO 03/059799 A1 describes a four-way forklift truck consisting of a chassis with two front wheels and one rear wheel. A corresponding hydrostatic motor selectively drives each wheel in one of two opposite directions of rotation.
  • the truck includes a controller for placing the truck in a carousel mode with the three wheels set at respective steering angles where their axes of rotation intersect on a substantially common vertical axis equidistant from each wheel and all three wheels are driven.
  • WO 2018/136987 A1 relates to a chassis for transport devices with a guide ring and with a wheel carrier which can be pivoted about a substantially vertical main axis of rotation in the guide ring and on which two wheels which can be rotated about a common axis of rotation are arranged.
  • an inner ring is mounted pivotably about the axis of rotation of the top via a pivot bearing and the wheel carrier is mounted pivotably via at least one pivot bearing about a pivot axis that is arranged essentially perpendicularly to the axis of rotation of the top.
  • the two wheels can be driven independently of one another.
  • a corresponding transport device has a plurality of such carriages, preferably three or four carriages, with the common axes of rotation being alignable relative to one another.
  • the chassis of WO 2018/136 987 A1 can only be used in transport devices such as an AGV (Automated Guided Vehicle) or in an AGV (driverless transport system) or AGV (driverless transport vehicle), which can only carry comparatively light loads trans should port.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • AGV driverless transport system
  • AGV driverless transport vehicle
  • DE 10 2013019726 A1 describes a vehicle, in particular an AGV or an AGV, with a frame and at least one steering unit, in particular for moving on a travel surface, with the or each steering unit being rotatably mounted on the frame of the vehicle by means of a slewing ring.
  • Each steering unit has two drive wheels with a respective motor. If additional castors are provided, each castor is driven by a further electric motor.
  • One object of the present invention is to provide a support arm truck of the type described above as a four-way industrial truck.
  • the four-way wheel arm truck should be able to be implemented more cost-effectively, more compactly, lighter, with less energy consumption and/or with weaker drives than previously known wheel arm trucks.
  • it should be possible to implement lateral movements with a comparatively high level of accuracy and/or robustness.
  • this should be implemented as an AGV or AGV.
  • an alternative to the well-known four-way industrial trucks or wheel arm trucks should be created.
  • the present invention thus relates to a wheel arm truck with a power head with at least, preferably precisely, two steerable drive rollers, with at least one first wheel arm, which extends in a straight line away from the power head and is fixedly connected to the power head, the first wheel arm at least, preferably specifically, having a first castor, and having at least a first fork arranged in the vertical direction above the first wheel arm and adapted to be raised and lowered in the vertical direction.
  • the wheel arm stacker according to the invention is characterized in that the first roller of the first wheel arm is designed to be steerable by at least 90°.
  • a roller is a roller that is movably attached to the first wheel arm and that rolls or rolls on a surface in one direction and can also rotate about its vertical axis.
  • a castor can also be referred to as a swivel castor, as opposed to a fixed castor.
  • a roller can be passively steered, i.e. it can only be rotated around its vertical axis by moving the roller with an object, such as the wheel-arm stacker here.
  • a roller also has no drive in order to be rolled on the ground.
  • a roller can also do this with just an object, such as the wheeled forklift here.
  • the first roller is designed to be actively steerable by at least 90°.
  • steerable is, as already described above, to be understood that the first roller by means of a drive in its orientation, in its alignment or in its angular position about its vertical axis, which runs in the vertical direction, relative to the frame or the Housing of the first wheel arm can be specifically provided.
  • the first roller can be brought into a predetermined angular position relative to the longitudinal direction of extension of the first wheel or the longitudinal direction by means of a drive on the spot.
  • This predetermined angular position can lie at least within an angle between 0° and 90° with respect to the longitudinal direction of extent of the first wheel arm or the longitudinal direction.
  • the present invention is based on the finding that in the case of wheel arm stackers, there have been no known rotatable or even steerable rollers in the wheel arms. So far, wheel-arm forklifts have not even been available as four-way industrial trucks. If rotatable or even steerable rollers are known for industrial trucks, as described above, these are not wheel-arm trucks. In particular, then only steerable drive rollers are known, which each cause additional costs due to the drives and have an increased space requirement. In particular, the space or space is not given in Radarmstaplegitim in the wheel arms, however, ben because the wheel arms and forks should be designed so flat together to standard transport pallets and the like to raise in the vertical direction from below can.
  • the first roller of the first wheel arm is provided steerable, so that the wheel arm stacker can be moved obliquely to perpendicular to the longitudinal direction by aligning both the drive rollers of the power head and the first roller of the first wheel arm. This can allow four-way mobility for wheel arm trucks as well.
  • the two drive rollers of the power car and the first roller of the first wheel arm can also be aligned in other angular positions between 0°, i.e. in the longitudinal direction, and 90°, i.e. in the transverse direction perpendicular to the longitudinal direction.
  • the wheel arm stacker can be moved in a straight line in the horizontal plane. If the two drive rollers of the power car and the first roller of the first wheel arm are aligned at different angles, corresponding arcuate movements in the horizontal plane can be carried out by the wheel arm stacker.
  • this can increase the movement and application options of support arm trucks.
  • a directional movement as a four-way industrial truck can be made possible.
  • This method can be carried out in a particularly robust and stable manner, for example when uneven floors and the like occur.
  • the alignment of the steerable drive rollers of the power car and the first roller of the first Ra arm can be done by suitable electric, hydraulic or other drives. This can be specified or controlled by a control unit of the support arm truck.
  • the wheel arm stacker according to the invention is preferably designed as an AGV, i.e. as an independently movable wheel arm stacker. This allows the possibilities of AGVs to be combined with the previously described properties of a four-way wheel arm truck.
  • the first roller of the first wheel arm is designed to be steerable by 360°. This can increase mobility.
  • a change in the orientation or the steering direction can be carried out more flexibly and/or faster than with an orientation that only allows 90°.
  • the first roller of the first wheel arm is arranged on the end of the first wheel arm facing away from the power car. This can increase the stability of the wheel arm stacker when picking up loads. This is especially true when the load picked up is lifted by the first fork in the vertical direction.
  • the first roller of the first wheel arm has an electric motor, which is designed to hold the first roller, preferably via a roller Coupling, by means of a gear, preferably by means of a worm gear or by means of a bevel gear, to rotate the vertical direction as the vertical axis, the roller holder having at least one roller.
  • an electric motor which is designed to hold the first roller, preferably via a roller Coupling, by means of a gear, preferably by means of a worm gear or by means of a bevel gear, to rotate the vertical direction as the vertical axis, the roller holder having at least one roller.
  • the roller holder has at least, preferably exactly, a pair of rollers, the roller elements of which are designed and arranged axially symmetrically to the vertical axis.
  • This can increase the contact area of the first wheel arm's first roller and thereby reduce the force per area that has to be carried by each individual roller element. This can favor the durability or the longevity of the roller elements.
  • both roller elements can roll or roll around the vertical axis on the ground, comparable to a turntable steering system. This can make it easier to rotate the roller elements around the vertical axis.
  • the first roller of the first wheel arm has at least one first position sensor, preferably as an incremental encoder, which is designed to detect a rotational position of the roller mount, the first roller preferably having at least one second position sensor, which is designed to grasp the rotational position of the roll holder.
  • first position sensor preferably as an incremental encoder
  • second position sensor which is designed to grasp the rotational position of the roll holder.
  • such a redundancy of position detection or rotational position detection may be required for safety reasons, in order to be able to safely and reliably detect the direction of travel or the direction of movement of the wheel-mounted truck. This can be necessary or mandatory for personal safety in particular if the wheel-mounted forklift is used as an AGV.
  • the wheel arm stacker has at least, preferably exactly, a second wheel arm, which extends parallel to the first wheel arm in a straight line away from the engine and is fixedly connected to the engine head, and the wheel arm stacker has at least, preferably exactly, one second fork, which is arranged parallel to the first fork and in the vertical direction above the second wheel arm and adapted to be raised and lowered together with the first fork in the vertical direction, the second wheel arm at least, preferably exactly, a second Has roller, wherein the second roller of the second wheel arm is designed to be rotatable by at least 90 °. On the one hand, this allows loads to be transported with two forks.
  • a second roller can be provided in the second wheel arm in order to also support the second wheel arm while rolling on the ground.
  • Providing this second roller of the wheel arm stacker in the second wheel arm so that it can be rotated by at least 90° can make it possible to continue to align the wheel arm stacker at an angle to perpendicular to the longitudinal direction, as described above, and thus also with two forks and two wheel arms a four-way movable over the full surface -To create wheel arm stacker.
  • the second roller of the second wheel arm can be steered in a manner comparable to the first roller of the first wheel arm, ie it can be actively aligned, as will be described in more detail below.
  • the second roller of the second wheel arm is designed to be rotatable through 360°. This can increase the possibilities of movement, as already described above with regard to the first roller of the first wheel arm.
  • the second roller of the second wheel arm is designed to be steerable by at least 90°. This can also enable the second roller of the second wheel arm to be steered, as previously described with regard to the first roller of the first wheel arm. In this way, in particular, the steering of the second roller of the second wheel arm can be achieved faster and/or more defined than with a roller that merely rotates passively.
  • the second roller of the second wheel arm is designed so that it can be steered through 360°. This can combine the steerability with the possibilities of movement that can result from a complete rotation about the vertical axis, as already described before ben.
  • the second roller of the second wheel arm is arranged on the end of the second wheel arm facing away from the power car. This can also allow the use of the corresponding properties of the first roller of the first wheel arm described above for the second roller of the second wheel arm.
  • the two steerable drive rollers are not arranged in alignment with one another in the transverse direction.
  • the two steerable drive rollers are arranged in the longitudinal direction in such a way that they are offset from one another in the longitudinal direction, i.e. viewed in the transverse direction, the two steerable drive rollers are on different axes, which are perpendicular to the longitudinal direction on the one hand and perpendicular to the other on the other are aligned parallel to one another, ie not congruently. This can promote the stability of a movement in the lateral direction, ie improve or increase it compared to an aligned alignment.
  • the two rollers of the two wheel arms are not arranged in alignment with one another in the transverse direction.
  • the two rollers of the two wheel arms are offset from one another in the longitudinal direction. This can favor the stability of a movement in the lateral direction.
  • the first steerable drive roller of the two steerable drive rollers is longitudinally aligned with the first roller of the first wheel arm and the second steerable drive roller of the two steerable drive rollers is longitudinally aligned with the second roller of the second wheel arm . This can promote the stability of a movement in the longitudinal direction.
  • FIG. 1 shows a perspective schematic illustration of a wheel-arm stacker according to the invention with conveying aids and person accommodated, diagonally from above and diagonally from behind;
  • FIG. 2 shows the representation of FIG. 1 obliquely from above, obliquely from the front;
  • FIG. 3 shows the representation of FIG. 1 obliquely from below, obliquely from the front;
  • FIG. 4 shows a partially transparent detailed illustration of FIG. 2
  • FIG. 5 shows a perspective schematic representation of a first steerable roller of the first wheel arm of the wheel arm stacker according to the invention, diagonally from above and diagonally from the front;
  • FIG. 6 shows the representation of FIG. 5 obliquely from below and obliquely from the front
  • FIG. 7 shows a schematic plan view of the wheel-arm stacker according to the invention during a rotation on the spot
  • FIG. 8 shows a schematic plan view of the wheel-arm stacker according to the invention during a rotary movement about a point.
  • Figures 1 to 6 are viewed in Cartesian coordinates.
  • a longitudinal direction X which can also be referred to as depth X or length X, extends.
  • a transverse direction Y which can also be referred to as width Y, extends perpendicularly to the longitudinal direction X.
  • a vertical direction Z which can also be referred to as the height Z, extends perpendicularly both to the longitudinal direction X and to the transverse direction Y.
  • the longitudinal direction X and the transverse direction Y together form the Ho zontal X, Y, which can also be referred to as the horizontal plane X, Y.
  • Figures 7 and 8 are viewed in cylindrical coordinates.
  • the vertical direction Z can also be understood as the vertical axis Z.
  • a ra dial direction R extends away from the vertical axis Z.
  • a circumferential direction U extends perpendicularly to the radial direction R and around the vertical axis Z.
  • a wheel arm stacker 1 according to the invention has a frame 10 which can also be referred to as a frame 10 .
  • the frame 10 is U-shaped in the horizontal X, Y and has a first, right wheel arm 10a and a second, left wheel arm 10b, which run parallel to one another and extend in the longitudinal direction X from a power car 10c of the frame 10 extend away, which connects the two wheel arms 10a, 10b in a fixed manner, see, for example, Figure 3.
  • the driving head 10c has two drive rollers 11a, 11b, which are not arranged in alignment with one another in the transverse direction Y at the corners of the frame 10 or its driving head 10c.
  • the two drive rollers 11a, 11b can each be driven in rotation electrically, for example, and accordingly transmit drive forces to a substrate (not shown) in both directions of rotation.
  • both drive rollers 11a, 11b can each be aligned with a further drive, for example electrically, about their respective vertical axis, which runs in the vertical direction Z, by 360° and beyond, which can be understood as steering.
  • the rotational position can be detected by sensors (not shown).
  • the two drive rollers 11a, 11b of the driving head 10c are designed to be steerable.
  • the first wheel arm 10a has a first, right-hand roller 12a at its tip facing away from the power car 10c in the longitudinal direction X, which is also designed to be steerable, see, for example, Figures 3 and 4.
  • This can be done by means of an electric motor 12aa, which is installed in the first wheel arm 10a is arranged, see for example Figures 5 and 6.
  • the rotational movement of the electric motor 12aa is transmitted by means of a clutch 12ac to a gear 12ad, which can be designed as a worm gear 12ad or as a bevel gear 12ad.
  • a roller mount 12af can be rotated about its vertical axis, which extends in the vertical direction Z, by means of the gear 12ad.
  • the roller holder 12af has a pair of rollers 12ag, which are rotatably mounted within the roller holder 12af about their common axis, which runs in the horizontal X, Y.
  • the vertical axis of the roller holder 12af runs centrally between the two roller elements of the roller pair 12ag through its axis of rotation.
  • the first, right-hand roller 12a can be implemented as a steerable roller 12a, which can roll on the ground as a result of the movement of the wheel-arm stacker 1 .
  • the rotational position of the first, right-hand steerable roller 12a can be set by a control unit (not shown) of the wheel-arm stacker 1 by means of the electric motor 12aa. This can be done in any angular position within 360° and beyond, ie the gear 12ad can rotate the roller mount 12af around its vertical axis as desired, which increases flexibility and speed when changing the angular position.
  • the currently assumed angular position of the roller mount 12af can be detected by means of a first position sensor 12ab of the electric motor 12aa in the form of an incremental encoder 12ab and redundantly by means of a second position sensor 12ae below the gear 12ad and used by the control unit.
  • the second wheel arm 10b has a comparable second, left-hand roller 12b, which is not steerable but designed to rotate freely, ie rotate and align freely about its vertical axis and also roll on the ground due to the movement of the wheel arm stacker 1 .
  • the second, left, freely rotating roller 12b can follow the movements of the wheel arm stacker 1 or its steerable drive rollers 11a, 11b and align themselves in the corresponding direction of movement. This can support the second wheel arm 10b relative to the ground and at the same time allow any movements in the horizontal X, Y to be carried out.
  • the wheel-arm stacker 1 can be used as a four-way industrial truck, which, due to the steering of the two steerable drive rollers 11a, 11b and the first, right-hand steerable roller 12a, not only allows translational movements in the longitudinal direction X, in the transverse direction Y and at an angle in the horizontal X, Y, but also rotational movements on the spot, see for example Figure 7, or around a point, see for example Figure 8.
  • the wheel arm stacker 1 also has a fork mount 14 which can be moved up and down on the two rails 13 in the vertical direction Z between two vertical rails 13 of the power head 10c.
  • Two forks 15a, 15b extend parallel to one another in the longitudinal direction X from the fork mount 14 and can also be referred to as fork tines 15a, 15b or simply as tines 15a, 15b.
  • the first, right fork 15a is hollow in the vertical direction Z on its underside so that the first, right fork 15a can be lowered onto the first, right wheel arm 10a and essentially enclose the first, right wheel arm 10a, see for Example Figure 3. This applies accordingly to the second left fork 15b and the second left wheel arm 10b.
  • This allows the forks 15a, 15b to be as flat as possible in order to be able to move under a conveying aid 2, such as a transport pallet 2, and to be able to lift the transport pallet 2 in the vertical Z direction.
  • a housing 16 which, for example, the control unit already mentioned, a rechargeable electrical energy Enclose memory (not shown) and the like and can protect against external influences and before reaching out to people 3. Facing away from the fork mount 14 in the longitudinal direction X, the housing 16 has a display element 17 in the form of a screen 17 or a display 17 for the visual output of information to a person 3 as the user 3 and operating elements 18 in the form of control levers 18 for operating operator inputs of user 3 on.
  • the radar stacker 1 has an area scanner 19 in the form of a laser scanner 19 in the lower area of the housing 16 of the fork mount 14 in the longitudinal direction X, facing away at both corners, in order to record information about the area.
  • the control unit of the wheel arm truck 1 is designed to operate the wheel arm truck 1 automatically, so that the wheel arm truck 1 can be used as an AGV or AGV.
  • the recorded environmental information of the laser scanner 19 can be used.
  • first right fork first right fork tine; first right prong 15b second left fork; second, left fork; second, left prong

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radarmstapler (1), vorzugsweise als AGV, mit einem Triebkopf (10c) mit wenigstens, vorzugsweise genau, zwei lenkbaren Antriebsrollen (11a, 11b), mit wenigstens einem ersten Radarm (10a), welcher sich geradlinig vom Triebkopf (10c) weg er-streckt und feststehend mit dem Triebkopf (10c) verbunden ist, wobei der erste Radarm (10a) wenigstens, vorzugsweise genau, eine erste Laufrolle (12a) auf-weist, und mit wenigstens einer ersten Gabel (15a), welche in der vertikalen Richtung (Z) oberhalb des ersten Radarms (10a) angeordnet und ausgebildet ist, in der vertikalen Richtung (Z) angehoben und abgesenkt zu werden. Der Radarmstapler (1) ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet ist.

Description

BESCHREIBUNG
Radarmstapler, vorzugsweise als AGV
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radarmstapler, vorzugsweise als AGV, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Zum horizontalen Transport von Gütern, d.h. zum Transport von Gütern in der horizontalen Ebene bzw. auf einem ebenerdigen Untergrund, werden seit langem sog. Flurförderzeuge eingesetzt. Dies gilt für Außenbereiche ebenso wie für die Bereiche innerhalb von Lagerhallen, von Produktionsanlagen und dergleichen. Flurförderzeuge können auch als Flurfördergeräte oder als Flurfördermittel bezeichnet werden.
Zu den Flurförderzeugen gehören die Flandgeräte wie zum Beispiel die Flubwagen, welche insbesondere dem Transport von Transportpaletten, Gitterboxen und vergleichbaren Förderhilfsmitteln dienen. Die Transportpalette und dergleichen können die zu transportierenden Güter auf sich bzw. in sich aufneh men, so dass insbesondere kleine Güter bzw. Güterbehälter gemeinsam gehandhabt und transportiert werden können.
Die einfachste Ausführung eines derartigen Hubwagens ist der Handhubwagen, welcher keine eigenen Antriebe besitzt und von einer Person gezogen bzw. geschoben sowie in der Höhe durch Muskelkraft vom Untergrund angehoben werden muss. Ein derartiger Handhubwagen besteht im Wesentlichen aus zwei flachen und parallel zueinander verlaufenden Gabeln, welcher üblicherweise derart länglich und seitlich zueinander parallel verlaufend beabstandet sind, dass eine genormte Transportpalette, Gitter box und dergleichen von dem Paar von Gabeln gemeinsam aufgenommen werden kann. Die beiden Gabeln sind an seiner Seite miteinander feststehend verbunden und können auch als Gabelzinken oder nur als Zinken bezeichnet werden. Im Verbindungsbereich des Handhubwagens befindet sich üblicher weise wenigstens eine lenkbare Rolle, ggfs auch ein Paar lenkbarer Rollen, welche auch als Lenkrolle bezeichnet werden kann. An den Spitzen der beiden Gabeln ist üblicherweise jeweils eine nicht-lenkbare Rolle als Laufrolle angeordnet, welche auch als Lastrollen bezeichnet werden können.
Mittels eines Griffs im Verbindungsbereich des Handhubwagens kann der Handhubwagen zum einen von einer Person gezogen bzw. geschoben und gelenkt werden. Zum anderen kann mittels des Griffs als Hebel eine Hydraulikpumpe aufgepumpt werden, um mittels eines hydraulischen Hubzylinders und ei- nes Gestänges über die Lastrollen und die Lenkrolle die beiden Gabeln parallel zum Boden in der Höhe zu verstellen und hierdurch die von den Gabeln aufgenommene Last zum Beispiel in Form einer Trans portpalette vom Boden anzuheben und mit sich mit bewegen zu können. Mittels eines Bedienelements am Griff kann über ein Hydraulikventil bei Bedarf der Druck aus dem hydraulischen Hubzylinder wieder abgelassen und hierdurch die aufgenommene Last wieder auf dem Untergrund abgesetzt werden.
Derartige Hubwagen, welche von einer Person von Hand angehoben und abgesenkt sowie gezogen bzw. geschoben werden müssen, können üblicherweise die zu transportierende Last lediglich von Untergrund um einige Zentimeter anheben. Sie werden daher auch als Niederhubwagen bezeichnet, da sie lediglich zum ebenerdigen Verfahren der Lasten geeignet sind.
Derartige Niederhubwagen weisen somit stets jeweils eine Lastrolle mit fester Orientierung in der Längsrichtung an der Spitze jeder Gabel und eine drehbare Lenkrolle bzw. ein drehbares Lenkrollenpaar im Verbindungsbereich auf. Die Lenkung, d.h. das Ausrichten der drehbaren Lenkrolle bzw. des drehba ren Lenkrollenpaars um die Hochachse erfolgt stets durch die Bewegung bzw. durch die Kraft des Benut zers mittels des Griffs bzw. Hebels.
Um der Person als Bediener die Arbeit mit derartigen Handhubwagen zu erleichtern sind verschiedene Weiterentwicklungen mit Antrieben bekannt. Zum Beispiel kann im Verbindungsbereich des Handhub wagens ein elektrischer Antrieb mit wiederaufladbarem elektrischen Energiespeicher vorgesehen sein, um die Person wenigstens bei der Bewegung auf dem Untergrund zu unterstützen bzw. die Bewegung vollkommen durchzuführen, d.h. um den Handhubwagen auf dem Untergrund verfahren zu können. Je nach Antriebsart können derartige Hubwagen als Elektro-Geh-Geräte oder als Elektro-Stand-Geräte bezeichnet werden.
Zusätzlich kann die Hydraulikpumpe oder ein elektrischer Antrieb zum Anheben der Gabeln betrieben werden. Hierdurch kann die aufgenommene Last in der vertikalen Richtung bzw. in der Höhe zum Bei spiel in Regalfächer eines Hochregallagers oder auf die Ladefläche eines Lastkraftwagens (Lkws) ange hoben werden, was die Einsatzmöglichkeiten derartiger Flurförderzeuge gegenüber den zuvor beschrie benen Handhubwagen deutlich erweitern kann. Derartige Flurförderzeuge können daher auch als Hoch hubwagen bezeichnet werden.
Im Unterschied zu Gabelstaplern, welche üblicherweise mit drei oder vier Rädern ausgestattet sind, welche unterhalb des Chassis angeordnet sind, und dessen Gabeln sich außerhalb der Maße des Chassis erstrecken, weisen derartige Hochhubwagen sogenannte Radarme auf, welche sich von einem Triebkopf in der Längsrichtung nach Vorne erstrecken und wie die Handhubwagen jeweils eine Lastrolle mit fester Orientierung in der Längsrichtung an der Spitze aufnehmen. Die Gabeln sind in der vertikalen Richtung oberhalb der Radarme und mit den Radarmen fluchtend angeordnet. Die Gabelsn können auf die Ra- darme abgesenkt werden und diese wenigstens seitlich umgreifen, um die Bauhöhe der Radarme und Gabeln gemeinsam derart flach zu halten, dass die Lasten wie zum Beispiel Transportpaletten weiterhin von unten angehoben werden können.
Da die Vorderräder derartiger Hochhubwagen in dessen Radarmen unterhalb der Gabeln und damit unterhalb der Last angeordnet sind, kann - im Gegensatz zu einem Gabelstapler - bei einem Radarm stapler auf ein Gegengewicht verzichtet werden. Der Schwerpunkt der Last liegt somit innerhalb der Räder des Hochhubwagens. Hierdurch können derartige Hochhubwagen sehr kompakt umgesetzt wer den und insbesondere in der Breite die Maße der zu transportierenden Lasten wie zum Beispiel die Ma ße einer Transportpalette aufweisen. Derartige Hochhubwagen können als Radarmstapler, als Spreizen stapler oder als Deichselstapler bezeichnet werden.
Gemeinsam ist allen zuvor beschriebenen Hochhubwagen die Verwendung von Lastrollen mit fester Orientierung in der Längsrichtung an den Spitzen der Radarme und von wenigstens einer angetriebenen Lenkrolle bzw. von wenigstens einem angetriebenen Lenkrollenpaar im Triebkopf. Die Lenkung, d.h. das Ausrichten der angetriebenen Lenkrolle bzw. des angetriebenen Lenkrollenpaars um die Hochachse, erfolgt weiterhin durch die Bewegung bzw. durch die Kraft des Benutzers mittels des Griffs bzw. mittels des Hebels oder ggfs mittels eines Lenkrads. Die Fortbewegung in der Horizontalen erfolgt jedoch mit tels der angetriebenen Lenkrolle bzw. des angetriebenen Lenkrollenpaars. Ebenso erfolgt das Anheben und Absenken der Gabeln gegenüber den Radarmen mittels eines weiteren Antriebs des Triebkopfes.
Nachteilig ist bei den zuvor beschriebenen Hochhubwagen, dass diese zwar auf vergleichsweise kleinem Raum drehen können, jedoch dennoch ausreichend Platz auf dem Untergrund vorhanden sein muss, um eine Drehbewegung zuzulassen. Dieser Platzbedarf kann zunehmen, falls nicht nur eine Transportpalette oder dergleichen transportiert werden soll, welche den Außenmaßen des Hochhubwagens entspricht, sondern die Last insbesondere seitlich über die Außenmaßen des Hochhubwagens hinausragt. Dies kann entsprechend breite Wege bzw. Durchgänge zum Beispiel zwischen mehreren Regalen oder dergleichen erfordern und damit den Platzbedarf der Lagerfläche, der Produktionsfläche und dergleichen erhöhen.
Nachteilig ist auch, dass die Ausführung der Drehbewegung derartiger Hochhubwagen Zeit kosten kann.
Bekannt sind daher Flurförderzeuge, welche sich aufgrund der Lenkbarkeit aller ihrer Rollen, welche jeweils als Antriebsrollen ausgebildet sind, sowohl in der Längsrichtung vor und zurück als auch in der Querrichtung seitlich bewegen können. Derartige Flurförderzeuge können daher auch als Vier-Wege- Flurförderzeuge bezeichnet werden. Mit anderen Worten können alle Rollen zum einen mittels Antrie ben rollend auf dem Untergrund verfahren sowie zum anderen können alle Rollen mittels weiterer An triebe um ihre jeweilige Hochachse gedreht und hierdurch in der horizontalen Ebene beliebig ausgerich tet werden, was als Lenken bezeichnet werden kann. Dies kann das Ausführung einer Drehbewegung des Flurförderzeugs als Ganzes wie zuvor beschrieben vermeiden und hierdurch Zeit sparen, wenngleich stattdessen die Ausrichtung bzw. Lenkung aller Rollen vorzunehmen ist. Auch kann dies die Bewegungs möglichkeiten in der horizontalen Ebene erhöhen.
Aus der IE S80733 B2ist ein Fahrzeug in Form eines Gabelstaplers mit einem Paar von Rädern bekannt, von denen jedes durch einen entsprechenden H yd ra u I i kzy I i n d e r lenkbar ist, so dass jedes Rad um einen Winkel gedreht wird, der durch die Position des Kolbenkopfes in dem entsprechenden Zylinder be stimmt wird, wobei jeder Zylinder eine Seite mit vollem Durchgang und eine Stangenseite aufweist, wo bei eine der Seiten mit vollem Durchgang und die Stangenseite eines der Zylinder hydraulisch mit einer der Seiten mit vollem Durchgang und der Stangenseite des anderen Zylinders verbunden ist. Im Verbin dungsbereich des Gabelstaplers ist ein drittes Paar von Rädern vorgesehen. Alle drei Räderpaare können seitlich ausgerichtet werden, so dass eine rein seitliche Bewegung in der horizontalen Ebene möglich ist.
Die WO 2014/075921 Al beschreibt ein Lenksystem für ein Flurförderzeug, bei dem mindestens zwei hydraulisch lenkbare Radsätze vorgesehen sind, bei dem die Radsätze jeweils mittels eines hydrauli schen Linearmotors lenkbar sind, der als Gleichlaufzylinder ausgebildet ist und die mindestens zwei Gleichlaufzylinder miteinander wirkverbunden sind. Es wird ebenfalls ein Flurförderzeug mit einem ent sprechenden Lenksystem beschrieben. Das Flurförderzeug weist mindestens einen weiteren Radsatz auf. Es kann sich beispielsweise um ein dreirädriges oder vierrädriges Fahrzeug handeln.
Somit ist es bei Flurförderzeugen bekannt, alle Rollen, Räder bzw. Räderpaare lenkbar vorzusehen, d.h. jede Rolle kann um ihre Hochachse in der horizontalen Ebene gegenüber dem Gestell, Rahmen oder dergleichen des Flurförderzeugs wenigstens um 90° gedreht, ausgerichtet bzw. gelenkt werden, um neben einer Vorwärts-/Rückwärtsbewegung in der Längsrichtung auch eine Bewegung senkrecht hierzu, d.h. rein seitlich in der Querrichtung, und damit eine Vier-Wege-Bewegung in der horizontalen Ebene zu ermöglichen. Hierzu sind die Rollen jeweils miteinander hydraulisch wirkverbunden, so dass sie durch Betätigung gemeinsam gedreht, ausgerichtet bzw. gelenkt werden können.
Nachteilig bei dieser Art der Lenkung der Räder ist jedoch jeweils, dass dies mittels Hydraulikzylindern seitlich an den Rädern vorbei erfolgt. Somit kann die Lenkung lediglich in einem sehr eingeschränkten Winkelbereich von weniger als 180° erfolgen.
Die WO 03/059799 Al beschreibt einen Vierwege-Gabelstapler, bestehend aus einem Fahrgestell mit zwei Vorderrädern und einem Hinterrad. Ein entsprechender hydrostatischer Motor treibt jedes Rad wahlweise in eine von zwei entgegengesetzten Drehrichtungen an. Der Stapler enthält eine Steuerein richtung, um den Stapler in einen Karussellbetrieb zu versetzen, bei dem die drei Räder in jeweiligen Lenkwinkeln eingestellt sind, in denen sich ihre Drehachsen auf einer im wesentlichen gemeinsamen vertikalen Achse in gleichem Abstand von jedem Rad schneiden und alle drei Räder angetrieben werden. Die WO 2018/136987 Al betrifft ein Fahrwerk für Transportvorrichtungen mit einem Führungsring und mit einem im Führungsring um eine im Wesentlichen senkrechte Flauptdrehachse schwenkbaren Radt räger, an dem zwei um eine gemeinsame Drehachse drehbare Räder angeordnet sind. Im Führungsring ist über ein Drehlager ein Innenring um die Flauptdrehachse schwenkbar gelagert und der Radträger ist über mindestens ein Schwenklager um eine zur Flauptdrehachse im Wesentlichen senkrecht angeordne te Schwenkachse schwenkbar gelagert. Die beiden Räder sind unabhängig voneinander antreibbar. Eine entsprechende Transportvorrichtung weist mehrere derartige Fahrwerke auf, vorzugsweise drei oder vier Fahrwerke, wobei die gemeinsamen Drehachsen relativ zueinander ausrichtbar sind.
Aufgrund der Anordnung der beiden elektrischen Antriebe innerhalb der Maß des schwenkbaren Rad trägers können nur sehr kleine und leistungsschwache elektrische Antriebe verwendet werden. Daher können die Fahrwerke der WO 2018/136 987 Al lediglich bei Transportvorrichtungen wie zum Beispiel bei einem AGV (Automated Guided Vehicle) bzw. bei einem FTS (fahrerloses Transportsystem) bzw. FTF (fahrerloses Transportfahrzeug) angewendet werden, welche lediglich vergleichbar leichte Lasten trans portieren sollen.
Die DE 10 2013019726 Al beschreibt ein Fahrzeug, insbesondere ein AGV oder ein FTS, mit Gestell und zumindest einer Lenkeinheit, insbesondere zum Verfahren auf einer Verfahrfläche, wobei die oder jede Lenkeinheit drehbar am Gestell des Fahrzeugs mittels Drehkranz gelagert ist. Jede Lenkeinheit weist zwei Antriebsräder mit einem jeweiligen Motor auf. Sind zusätzlich Lenkrollen vorgesehen, so wird jede Lenkrolle von einem weiteren Elektromotor angetrieben.
Nachteilig ist bei Flurförderzeugen, dessen Rollen jeweils sowohl lenkbar als auch antreibbar sind, dass dies entsprechende Kosten verursachen und bzw. oder entsprechenden Bauraum erfordern kann. Letz teres kann insbesondere bei Rollen nachteilig sein, welche in den Gabeln bzw. Radarmen angeordnet sind. Ferner kann dies das Gewicht des Flurförderzeugs und damit auch dessen Energieverbrauch erhö hen bzw. stärke Antriebe erforderlich machen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Radarmstapler der eingangs beschriebenen Art als Vier-Wege-Flurförderzeug bereit zu stellen. Insbesondere soll der Vier-Wege-Radarmstapler kosten günstiger, bauraumsparender, leichter, mit geringerem Energieverbrauch und bzw. oder mit schwäche ren Antrieben als bisher bekannte Radarmstapler umgesetzt werden können. Insbesondere sollen seitli che Bewegungen mit einer vergleichsweise hohen Genauigkeit und bzw. oder Robustheit umgesetzt werden können. Insbesondere soll dies als AGV bzw. FTF umgesetzt werden. Zumindest soll eine Alter native zu bekannten Vier-Wege-Flurförderzeugen bzw. Radarmstaplern geschaffen werden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Radarmstapler mit den Merkmalen des Patentan spruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben. Somit betrifft die vorliegende Erfindung einen Radarmstapler mit einem Triebkopf mit wenigstens, vor zugsweise genau, zwei lenkbaren Antriebsrollen, mit wenigstens einem ersten Radarm, welcher sich ge radlinig vom Triebkopf weg erstreckt und feststehend mit dem Triebkopf verbunden ist, wobei der erste Radarm wenigstens, vorzugsweise genau, eine erste Laufrolle aufweist, und mit wenigstens einer ersten Gabel, welche in der vertikalen Richtung oberhalb des ersten Radarms angeordnet und ausgebildet ist, in der vertikalen Richtung angehoben und abgesenkt zu werden.
Der erfindungsgemäße Radarmstapler ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle des ersten Radarms um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet ist.
Eine Laufrolle stellt dabei eine beweglich an dem ersten Radarm angebrachte Rolle dar, welche auf ei nem Untergrund in einer Richtung abrollen bzw. abwälzen und sich zusätzlich um ihre Hochachse dre hen kann. Eine Laufrolle kann auch als Lenkrolle bezeichnet werden, im Unterschied zu einer Bockrolle. Dabei ist eine Laufrolle an sich passiv lenkbar, d.h. kann lediglich dadurch um ihre Hochachse gedreht werden, in dem die Laufrolle mit einem Gegenstand wie hier dem Radarmstapler mitbewegt wird. Eine Laufrolle weist, im Unterschied zu einer Antriebsrolle, auch keinen Antrieb auf, um auf dem Untergrund abgerollt zu werden. Auch dies kann eine Laufrolle lediglich mit einem Gegenstand wie hier dem Ra darmstapler mit ausführen.
Erfindungsgemäß ist die erste Laufrolle jedoch aktiv um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet. Unter lenk bar ist dabei, wie zuvor bereits beschrieben, zu verstehen, dass die erste Laufrolle mittels eines Antriebs in ihrer Orientierung, in ihrer Ausrichtung bzw. in ihrer Winkelstellung um ihre Hochachse, welche in der vertikalen Richtung verläuft, gegenüber dem Gestell bzw. dem Gehäuse des ersten Radarms gezielt ein gestellt werden kann. Mit anderen Worten kann die erste Laufrolle mittels eines Antriebs auf der Stelle in eine vorbestimmte Winkelstellung gegenüber der länglichen Erstreckungsrichtung des ersten Ra darms bzw. der Längsrichtung gebracht werden. Dabei kann diese vorbestimmte Winkelstellung wenigs tens innerhalb eines Winkels zwischen 0° und 90° gegenüber der länglichen Erstreckungsrichtung des ersten Radarms bzw. der Längsrichtung liegen.
Der vorliegenden Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass bei Radarmstaplern bisher gar keine drehbaren oder sogar lenkbaren Laufrollen in den Radarmen bekannt sind. Somit sind Radarm stapler bisher gar nicht als Vier-Wege-Flurförderzeuge verfügbar. Sind drehbare oder sogar lenkbare Laufrollen bei Flurförderzeugen bekannt, wie eingangs beschrieben, so handelt es sich hierbei eben nicht um Radarmstapler. Insbesondere sind dann lediglich lenkbare Antriebsrollen bekannt, welche je doch aufgrund der Antriebe zusätzliche Kosten verursachen und einen erhöhten Platzbedarf aufweisen. Insbesondere der Platz bzw. der Bauraum ist bei Radarmstaplern in den Radarmen jedoch nicht gege ben, da die Radarme und Gabeln gemeinsam derart flach ausgebildet sein sollen, um genormte Trans portpaletten und dergleichen in der vertikalen Richtung von unten anheben zu können. Erfindungsgemäß wird daher die erste Laufrolle des ersten Radarms lenkbar vorgesehen, so dass der Radarmstapler durch das Ausrichten sowohl der beiden Antriebsrollen des Triebkopfes als auch der ers ten Laufrolle des ersten Radarms schräg bis senkrecht zur Längsrichtung verfahren werden kann. Dies kann eine Vier-Wege-Beweglichkeit auch für Radarmstapler ermöglichen.
Insbesondere können die beiden Antriebsrollen des Triebkopfes und die erste Laufrolle des ersten Rad arms auch in andere Winkelstellungen zwischen 0°, d.h. in der Längsrichtung, und 90°, d.h. in der Quer richtung senkrecht zur Längsrichtung, ausgerichtet werden. Durch eine gleiche Ausrichtung der beiden Antriebsrollen des Triebkopfes und der ersten Laufrolle des ersten Radarms kann der Radarmstapler in der horizontalen Ebene geradlinig verfahren werden. Werden die beiden Antriebsrollen des Triebkopfes und die erste Laufrolle des ersten Radarms in unterschiedlichen Winkeln ausgerichtet, so können ent sprechende bogenförmige Bewegungen in der horizontalen Ebene vom Radarmstapler ausgeführt wer den.
In jedem Fall können hierdurch die Bewegungs- und Einsatzmöglichkeiten von Radarmstaplern erhöht werden. Insbesondere kann ein richtungsgenaues Verfahren als Vier-Wege-Flurförderzeug ermöglicht werden. Dieses Verfahren kann dabei insbesondere besonders robust und stabil zum Beispiel beim Auf treten von Bodenunebenheiten und dergleichen erfolgen.
Die Ausrichtung der lenkbaren Antriebsrollen des Triebkopfes und der ersten Laufrolle des ersten Ra darms kann durch geeignete elektrische, hydraulische oder sonstige Antriebe erfolgen. Dies kann seitens einer Steuerungseinheit des Radarmstaplers vorgegeben bzw. gesteuert werden.
Der erfindungsgemäße Radarmstapler ist vorzugsweise als AGV ausgebildet, d.h. als selbstständig ver fahrbarer Radarmstapler. Hierdurch können die Möglichkeiten von AGVs mit den zuvor beschriebenen Eigenschaften eines Vier-Wege-Radarmstaplers kombiniert werden.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist die erste Laufrolle des ersten Radarms um 360° lenkbar ausgebil det. Dies kann die Bewegungsmöglichkeiten erhöhen. Insbesondere kann eine Änderungen der Ausrich tung bzw. der Lenkrichtung hierdurch flexibler und bzw. oder schneller erfolgen als bei einer Ausricht- barkeit, welche lediglich 90° zulässt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die erste Laufrolle des ersten Radarms an dem dem Triebkopf abgewandten Ende des ersten Radarms angeordnet. Dies kann die Stabilität des Radarmstap lers bei der Aufnahme von Lasten erhöhen. Dies gilt insbesondere dann, wenn die aufgenommene Last von der ersten Gabel in der vertikalen Richtung angehoben wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist die erste Laufrolle des ersten Radarms einen Elektro motor auf, welcher ausgebildet ist, eine Rollenhalterung der ersten Laufrolle, vorzugsweise über eine Kupplung, mittels eines Getriebes, vorzugsweise mittels eines Schneckenradgetriebes oder mittels eines Kegelradgetriebes, um die vertikale Richtung als Hochachse zu drehen, wobei die Rollenhalterung we nigstens eine Rolle aufweist. Dies kann die Umsetzung der zuvor beschriebenen Lenkbarkeit der ersten Laufrolle ermöglichen. Mittels eines Elektromotors und insbesondere mittels eines Schneckenradgetrie bes kann dies wirkungsvoll und gleichzeitig kompakt erfolgen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist die Rollenhalterung wenigstens, vorzugsweise ge nau, ein Rollenpaar auf, dessen Rollenelemente achssymmetrisch zur Hochachse ausgebildet und ange ordnet sind. Dies kann die Auflagefläche der ersten Laufrolle des ersten Radarms erhöhen und damit die Kraft pro Fläche reduzieren, welche von jedem einzelnen Rollenelement zu tragen ist. Dies kann die Haltbarkeit bzw. die Langlebigkeit der Rollenelemente begünstigen. Insbesondere kann durch die An ordnung von zwei Rollenelementen achssymmetrisch zur Hochachse bewirkt werden, dass beide Rollen elemente um die Hochachse herum auf dem Untergrund abrollen bzw. abwälzen können, vergleichbar einer Drehschemellenkung. Dies kann das Drehen der Rollenelemente um die Hochachse erleichtern.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist die erste Laufrolle des ersten Radarms wenigstens einen ersten Positionssensor, vorzugsweise als Inkrementalgeber, auf, welcher ausgebildet ist, eine Drehstellung der Rollenhalterung zu erfassen, wobei die erste Laufrolle vorzugsweise wenigstens einen zweiten Positionssensor aufweist, welcher ausgebildet ist, die Drehstellung der Rollenhalterung zu er fassen. Eine derartige Positionserfassung bzw. Drehstellungserfassung kann eine gesteuerte oder gere gelte Lenkung der ersten Laufrolle des ersten Radarms bzw. dessen Rollenelemente erlauben. Dies mit tels zweier Positionssensor redundant vorzunehmen kann auch bei Ausfall oder Störung eines Positions sensors den Betrieb des Radarmstaplers zumindest zeitweise ermöglichen. Insbesondere kann eine der artige Redundanz der Positionserfassung bzw. Drehstellungserfassung aus Sicherheitsgründen erforder lich sein, um die Fahrtrichtung bzw. die Bewegungsrichtung des Radarmstapler sicher und zuverlässig erfassen zu können. Dies kann insbesondere zur Personensicherheit erforderlich bzw. vorgeschrieben sein, falls der Radarmstapler als AGV verwendet wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist der Radarmstapler wenigstens, vorzugsweise genau, einen zweiten Radarm auf, welcher sich parallel zum ersten Radarm geradlinig vom Triebkopf weg er streckt und feststehend mit dem T riebkopf verbunden ist, und der Radarmstapler weist wenigstens, vorzugsweise genau, eine zweite Gabel auf, welche parallel zur ersten Gabel und in der vertikalen Rich tung oberhalb des zweiten Radarms angeordnet und ausgebildet ist, gemeinsam mit der ersten Gabel in der vertikalen Richtung angehoben und abgesenkt zu werden, wobei der zweite Radarm wenigstens, vorzugsweise genau, eine zweite Laufrolle aufweist, wobei die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um wenigstens 90° drehbar ausgebildet ist. Hierdurch kann zum einen der Transport von Lasten mit zwei Gabeln ermöglicht werden. Zum anderen kann in dem zweiten Radarm eine zweite Laufrolle vorgesehen werden, um auch den zweiten Radarm rollend auf dem Untergrund abzustützen. Diese zweite Laufrolle des Radarmstaplers in dem zweiten Ra darm um wenigstens 90° drehbar vorzusehen kann es ermöglichen, eine Ausrichtung des Radarmstap lers wie zuvor beschrieben winkelig bis senkrecht zur Längsrichtung weiterhin vorzunehmen und damit auch bei zwei Gabeln und zwei Radarmen einen vollflächig bewegbaren Vier-Wege-Radarmstapler zu schaffen. Hierzu kann es ausreichend sein, die zweite Laufrolle des zweiten Radarms lediglich drehbar um ihre Hochachse vorzusehen, d.h. sich passiv ausrichten zu lassen. Alternativ kann die zweite Laufrolle des zweiten Radarms vergleichbar der ersten Laufrolle des ersten Radarms gelenkt werden, d.h. kann aktiv ausgerichtet werden, wie weiter unten noch näher beschrieben werden wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um 360° drehbar ausgebildet. Dies kann die Bewegungsmöglichkeiten erhöhen, wie bereits zuvor hinsichtlich der ersten Laufrolle des ersten Radarms beschrieben.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um wenigs tens 90° lenkbar ausgebildet. Dies kann eine Lenkung auch der zweiten Laufrolle des zweiten Radarms wie zuvor hinsichtlich der ersten Laufrolle des ersten Radarms beschrieben ermöglichen. Hierdurch kann insbesondere die Lenkung der zweiten Laufrolle des zweiten Radarms schneller und bzw. oder definier ter als bei einer lediglich passiv mitdrehenden Laufrolle erreicht werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms um 360° lenkbar ausgebildet. Dies kann die Lenkbarkeit mit den Bewegungsmöglichkeiten kombinieren, welche sich aus einer vollständigen Drehbarkeit um die Hochachse ergeben können, wie bereits zuvor beschrie ben.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die zweite Laufrolle des zweiten Radarms an dem dem Triebkopf abgewandten Ende des zweiten Radarms angeordnet. Dies kann die Nutzung der entspre chenden zuvor beschriebenen Eigenschaften der ersten Laufrolle des ersten Radarms auch bei der zwei ten Laufrolle des zweiten Radarms ermöglichen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die beiden lenkbaren Antriebsrollen in der Querrich tung nicht miteinander fluchtend angeordnet. Mit anderen Worten sind die beiden lenkbaren Antriebs rollen in der Längsrichtung so angeordnet, dass sie in der Längsrichtung einen Versatz zueinander auf weisen, d.h. in der Querrichtung betrachtet liegen die beiden lenkbaren Antriebsrollen auf unterschied lichen Achsen, welche zum einen senkrecht zur Längsrichtung und zum anderen parallel zueinander, d.h. nicht deckungsgleich, ausgerichtet sind. Dies kann die Stabilität einer Bewegung in der seitlichen Rich tung begünstigen, d.h. gegenüber einer fluchtenden Ausrichtung verbessern bzw. erhöhen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die beiden Laufrollen der beiden Radarme in der Querrichtung nicht miteinander fluchtend angeordnet. Mit anderen Worten weisen die beiden Laufrol len der beiden Radarme in der Längsrichtung einen Versatz zueinander auf. Dies kann die Stabilität einer Bewegung in der seitlichen Richtung begünstigen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die erste lenkbare Antriebsrolle der beiden lenkbaren Antriebsrollen in der Längsrichtung fluchtend mit der ersten Laufrolle des ersten Radarms angeordnet und die zweite lenkbare Antriebsrolle der beiden lenkbaren Antriebsrollen ist in der Längsrichtung fluch tend mit der zweiten Laufrolle des zweiten Radarms angeordnet. Dies kann die Stabilität einer Bewe gung in der Längsrichtung begünstigen.
Ein Ausführungsbeispiel und weitere Vorteile der Erfindung werden nachstehend im Zusammenhang mit den folgenden Figuren rein schematisch dargestellt und näher erläutert. Darin zeigt:
Figur 1 eine perspektivische schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Radarmstaplers mit aufgenommenem Förderhilfsmittel und Person von schräg oben von schräg hinten;
Figur 2 die Darstellung der Figur 1 von schräg oben von schräg vorne;
Figur 3 die Darstellung der Figur 1 von schräg unten von schräg vorne;
Figur 4 eine teiltransparente Detaildarstellung der Figur 2;
Figur 5 eine perspektivische schematische Darstellung einer ersten lenkbaren Laufrolle des erstes Rad arms des erfindungsgemäßen Radarmstaplers von schräg oben von schräg vorne;
Figur 6 die Darstellung der Figur 5 von schräg unten von schräg vorne;
Figur 7 eine schematische Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Radarmstapler bei einer Drehung auf der Stelle; und
Figur 8 eine schematische Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Radarmstapler bei einer Drehbewe gung um einen Punkt.
Die Figuren 1 bis 6 werden in kartesischen Koordinaten betrachtet. Es erstreckt sich eine Längsrichtung X, welche auch als Tiefe X oder als Länge X bezeichnet werden kann. Senkrecht zur Längsrichtung X er streckt sich eine Querrichtung Y, welche auch als Breite Y bezeichnet werden kann. Senkrecht sowohl zur Längsrichtung X als auch zur Querrichtung Y erstreckt sich eine vertikale Richtung Z, welche auch als Höhe Z bezeichnet werden kann. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y bilden gemeinsam die Ho rizontale X, Y, welche auch als horizontale Ebene X, Y bezeichnet werden kann.
Die Figuren 7 und 8 werden in zylindrischen Koordinaten betrachtet. In diesem Fall kann die vertikale Richtung Z auch als Hochachse Z verstanden werden. Senkrecht zur Hochachse Z erstreckt sich eine ra diale Richtung R von der Hochachse Z weg. Senkrecht zur radialen Richtung R und um die Hochachse Z herum erstreckt sich eine Umfangsrichtung U. Ein erfindungsgemäßer Radarmstapler 1 weist ein Gestell 10 auf, welches auch als Rahmen 10 bezeich net werden kann. Das Gestell 10 ist U-förmig in der Horizontalen X, Y ausgebildet und weist einen ers ten, rechten Radarms 10a und einen zweiten, linken Radarm 10b auf, welche parallel zueinander verlau fen und sich in der Längsrichtung X von einem Triebkopf 10c des Gestells 10 weg erstrecken, welches die beiden Radarme 10a, 10b feststehend miteinander verbindet, siehe zum Beispiel Figur 3.
Der Triebkopf 10c weist zwei Antriebsrollen 11a, 11b auf, welche in der Querrichtung Y nicht miteinan der fluchtend an den Ecken des Gestells 10 bzw. dessen Triebkopfes 10c angeordnet sind. Die beiden Antriebsrollen 11a, 11b können jeweils zum Beispiel elektrisch rotatorisch angetrieben werden und ent sprechend in beiden Drehrichtungen Antriebskräfte auf einen Untergrund (nicht dargestellt) übertragen. Ferner können beide Antriebsrollen 11a, 11b mit jeweils einem weiteren Antrieb zum Beispiel elektrisch um ihre jeweilige Hochachse, welche in der vertikalen Richtung Z verläuft, um 360° und darüber hinaus gezielt ausgerichtet werden, was als Lenken verstanden werden kann. Die Drehstellung kann jeweils sensorisch erfasst werden (nicht dargestellt). Somit sind die beiden Antriebsrollen 11a, 11b des Trieb kopfes 10c lenkbar ausgebildet.
Der erste Radarm 10a weist in der Längsrichtung X dem Triebkopf 10c abgewandt an seiner Spitze eine erste, rechte Laufrolle 12a auf, welche ebenfalls lenkbar ausgebildet ist, siehe zum Beispiel Figuren 3 und 4. Dies kann mittels eines Elektromotors 12aa erfolgen, welcher im ersten Radarm 10a angeordnet ist, siehe zum Beispiel Figuren 5 und 6. Die Drehbewegung des Elektromotors 12aa wird mittels einer Kupplung 12ac auf ein Getriebe 12ad übertragen, welches als Schneckenradgetriebe 12ad oder als Ke gelradgetriebe 12ad ausgeführt sein kann. Mittels des Getriebes 12ad kann eine Rollenhaltung 12af um ihre Hochachse gedreht werden, welche sich in der vertikalen Richtung Z erstreckt. Die Rollenhaltung 12af weist ein Rollenpaar 12ag auf, welche um ihre gemeinsame Achse, welche in der Horizontalen X, Y verläuft, drehbar innerhalb der Rollenhaltung 12af gelagert sind. Die Hochachse der Rollenhalterung 12af verläuft mittig zwischen den beiden Rollenelementen des Rollenpaar 12ag durch dessen Drehachse hindurch. Hierdurch kann die erste, rechte Laufrolle 12a als lenkbare Laufrolle 12a umgesetzt werden, welche durch die Bewegung des Radarmstaplers 1 auf dem Untergrund abrollen kann.
Die Drehstellung der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a kann seitens einer Steuerungseinheit (nicht dargestellt) des Radarmstaplers 1 mittels des Elektromotors 12aa eingestellt werden. Dies kann in jeder beliebigen Winkelstellung innerhalb von 360° und darüber hinaus erfolgen, d.h. das Getriebe 12ad kann die Rollenhalterung 12af beliebig um dessen Hochachse drehen, was die Flexibilität und Schnelligkeit bei der Veränderung der Winkelstellung erhöht. Eine Erfassung der aktuell eingenommenen Winkelstellung der Rollenhalterung 12af kann mittels eines ersten Positionssensors 12ab des Elektromotors 12aa in Form eines Inkrementalgebers 12ab sowie redundant mittels eines zweiten Positionssensors 12ae un terhalb des Getriebes 12ad erfolgen und seitens der Steuerungseinheit verwendet werden. Der zweite Radarm 10b weist eine vergleichbare zweite, linke Laufrolle 12b auf, welche jedoch nicht lenkbar sondern freidrehend ausgebildet ist, d.h. sich frei um ihre Hochachse drehen und ausrichten sowie ebenfalls durch die Bewegung des Radarmstaplers 1 auf dem Untergrund abrollen kann. Entspre chend kann die zweite, linke freidrehende Laufrolle 12b den Bewegungen des Radarmstaplers 1 bzw. dessen lenkbarer Antriebsrollen 11a, 11b folgen und sich in der entsprechenden Bewegungsrichtung ausrichten. Dies kann die Abstützung des zweiten Radarms 10b gegenüber dem Untergrund und gleich zeitig die Ausführung beliebiger Bewegungen in der Horizontalen X, Y ermöglichen.
Somit kann der erfindungsgemäße Radarmstapler 1 als Vier-Wege-Flurförderzeug verwendet werden, welches durch die Lenkungen der beiden lenkbaren Antriebsrollen 11a, 11b und der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a nicht nur translatorische Bewegungen in der Längsrichtung X, in der Querrich tung Y sowie schräg in der Horizontalen X, Y ausführen kann, sondern auch Drehbewegungen auf der Stelle, siehe zum Beispiel Figur 7, oder um einen Punkt herum, siehe zum Beispiel Figur 8. Hierzu kann die Anordnung der ersten, rechten lenkbaren Antriebsrolle 11a und der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a in der Längsrichtung X fluchtend miteinander und der zweiten, linken lenkbaren Antriebs rolle 11b und der zweiten, linken freidrehenden Laufrolle 12b in der Längsrichtung X fluchtend mitein ander günstig sein.
Im Unterschied hierzu kann es für die seitliche Bewegung in der Querrichtung Y vorteilhaft sein, wenn die beiden lenkbaren Antriebsrollen 11a, 11b in der Querrichtung Y nicht fluchtend miteinander und die beiden Laufrollen 12a, 12b der beiden Radarme 10a, 10b in der Querrichtung Y nicht fluchtend mitein ander angeordnet sind, d.h. in der Längsrichtung X versetzt zueinander angeordnet sind. Dies kann die Stabilität bzw. die Geradlinigkeit einer Bewegung in der Querrichtung Y begünstigen.
Der Radarmstapler 1 weist ferner eine Gabelhalterung 14 auf, welche zwischen zwei vertikalen Schienen 13 des Triebkopfes 10c in der vertikalen Richtung Z an den beiden Schienen 13 hoch und runter bewegt werden kann. Von der Gabelhalterung 14 erstrecken sich parallel zueinander zwei Gabeln 15a, 15b in der Längsrichtung X weg, welche auch als Gabelzinken 15a, 15b oder nur als Zinken 15a, 15b bezeichnet werden können. Die erste, rechte Gabel 15a ist in der vertikalen Richtung Z an ihrer Unterseite derart hohl ausgebildet, so dass die erste, rechte Gabel 15a auf den ersten, rechten Radarm 10a abgesenkt werden und den ersten, rechten Radarms 10a im Wesentlichen umschließen kann, siehe zum Beispiel Figur 3. Dies gilt entsprechend für die zweite, linke Gabel 15b und den zweiten, linken Radarm 10b. Hierdurch kann eine möglichst flache Ausbildung der Gabeln 15a, 15b ermöglicht werden, um unter ein Förderhilfsmittel 2 wie zum Beispiel eine Transportpalette 2 fahren und die Transportpalette 2 in der vertikalen Richtung Z anheben zu können.
In der vertikalen Richtung Z oberhalb des Triebkopfes 10c ist eine Einhausung 16 vorgesehen, welche zum Beispiel die bereits erwähnte Steuerungseinheit, einen wiederaufladbaren elektrischen Energie- Speicher (nicht dargestellt) und dergleichen umschließen und vor äußeren Einflüssen sowie vor dem Zu griff von Personen 3 schützen kann. Der Gabelhalterung 14 in der Längsrichtung X abgewandt weist die Einhausung 16 ein Anzeigeelement 17 in Form eines Bildschirms 17 bzw. eines Displays 17 zur visuellen Ausgabe von Informationen an eine Person 3 als Benutzer 3 sowie Bedienelemente 18 in Form von Steuerhebeln 18 zur Tätigkeit von Bedieneingaben seitens des Benutzers 3 auf. Ferner weist der Ra darmstapler 1 im unteren Bereich der Einhausung 16 der Gabelhalterung 14 in der Längsrichtung X ab gewandt an beiden Ecken jeweils einen Umgebungsscanner 19 in Form eines Laserscanners 19 auf, um Umgebungsinformationen zu erfassen.
Die Steuerungseinheit des Radarmstaplers 1 ist ausgebildet, den Radarmstapler 1 selbsttätig zu betrei- ben, so dass der Radarmstapler 1 als AGV bzw. FTF verwendet werden kann. Hierzu können die erfass ten Umgebungsinformationen des Laserscanners 19 verwendet werden.
BEZUGSZEICHENLISTE (Teil der Beschreibung)
R radiale Richtung
U Umfangsrichtung
X Längsrichtung; Tiefe; Länge
Y Querrichtung; Breite
Z vertikale Richtung; Höhe; Hochachse
X, Y Horizontale; horizontale Ebene
1 Flurförderzeug; Radarmstapler
10 (U-förmiges) Gestell; (U-förmiger) Rahmen
10a erster, rechter Radarm des Gestells 10 10b zweiter, linker Radarm des Gestells 10
10c Triebkopf des Gestells 10
11a erste, rechte lenkbare Antriebsrolle
11b zweite, linke lenkbare Antriebsrolle
12a erste, rechte lenkbare Laufrolle
12aa Elektromotor der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a
12ab erster Positionssensor bzw. Inkrementalgeber der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12ac Kupplung der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a
12ad Getriebe bzw. Schneckenradgetriebe oder Kegelradgetriebe der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a
12ae zweiter Positionssensor der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12af Rollenhalterung der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12ag Rolle bzw. Rollenpaar der ersten, rechten lenkbaren Laufrolle 12a 12b zweite, linke freidrehende Laufrolle
13 Schienen
14 Gabelhaltung
15a erste, rechte Gabel: erste, rechte Gabelzinke; erste, rechte Zinke 15b zweite, linke Gabel; zweite, linke Gabelzinke; zweite, linke Zinke
16 Einhausung
17 Anzeigeelement; Bildschirm; Display
18 Bedienelemente; Steuerhebel
19 Umgebungsscanner; Laserscanner
2 Förderhilfsmittel; Transportpalette
3 Person; Benutzer

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Radarmstapler (1), vorzugsweise als AGV, mit einem Triebkopf (10c) mit wenigstens, vorzugsweise genau, zwei lenkbaren Antriebsrollen (11a, 11b), mit wenigstens einem ersten Radarm (10a), welcher sich geradlinig vom Triebkopf (10c) weg er streckt und feststehend mit dem Triebkopf (10c) verbunden ist, wobei der erste Radarm (10a) wenigstens, vorzugsweise genau, eine erste Laufrolle (12a) auf weist, und mit wenigstens einer ersten Gabel (15a), welche in der vertikalen Richtung (Z) oberhalb des ersten Radarms (10a) angeordnet und ausgebildet ist, in der vertikalen Richtung (Z) angehoben und ab gesenkt zu werden, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet ist.
2. Radarmstapler (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) um 360° lenkbar ausgebildet ist.
3. Radarmstapler (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) an dem dem Triebkopf (10c) abgewandten En de des ersten Radarms (10a) angeordnet ist.
4. Radarmstapler (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) einen Elektromotor (12aa) aufweist, welcher ausgebildet ist, eine Rollenhalterung (12af) der ersten Laufrolle (12a), vorzugsweise über eine Kupplung (12ac), mittels eines Getriebes (12ad), vorzugsweise mittels eines Schneckenradgetrie bes (12ad) oder mittels eines Kegelradgetriebes (12ad), um die vertikale Richtung (Z) als Hochach se (Z) zu drehen, wobei die Rollenhalterung (12af) wenigstens eine Rolle (12ag) aufweist.
5. Radarmstapler (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollenhalterung (12af) wenigstens, vorzugsweise genau, ein Rollenpaar (12ag) aufweist, des sen Rollenelemente achssymmetrisch zur Hochachse (Z) ausgebildet und angeordnet sind.
6. Radarmstapler (1) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) wenigstens einen ersten Positionssensor (12ab), vorzugsweise als Inkrementalgeber (12ab), aufweist, welcher ausgebildet ist, eine Dreh stellung der Rollenhalterung (12af) zu erfassen, wobei die erste Laufrolle (12a) vorzugsweise wenigstens einen zweiten Positionssensor (12ae) aufweist, welcher ausgebildet ist, die Drehstellung der Rollenhalterung (12af) zu erfassen.
7. Radarmstapler (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens, vorzugsweise genau, einen zweiten Radarm (10b), welcher sich parallel zum ersten Radarm (10a) geradlinig vom Triebkopf (10c) weg erstreckt und feststehend mit dem Triebkopf (10c) verbunden ist, und durch wenigstens, vorzugsweise genau, eine zweite Gabel (15b), welche parallel zur ersten Gabel (15a) und in der vertikalen Richtung (Z) oberhalb des zweiten Radarms (10b) angeordnet und ausgebil det ist, gemeinsam mit der ersten Gabel (15a) in der vertikalen Richtung (Z) angehoben und abge senkt zu werden, wobei der zweite Radarm (10b) wenigstens, vorzugsweise genau, eine zweite Laufrolle (12b) auf weist, wobei die zweite Laufrolle (12b) des zweiten Radarms (10b) um wenigstens 90° drehbar ausgebil det ist.
8. Radarmstapler (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Laufrolle (12b) des zweiten Radarms (10b) um 360° drehbar ausgebildet ist.
9. Radarmstapler (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Laufrolle (12b) des zweiten Radarms (10b) um wenigstens 90° lenkbar ausgebildet ist.
10. Radarmstapler (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Laufrolle (12b) des zweiten Radarms (10b) um 360° lenkbar ausgebildet ist.
11. Radarmstapler (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Laufrolle (12b) des zweiten Radarms (10b) an dem dem Triebkopf (10c) abgewandten Ende des zweiten Radarms (10b) angeordnet ist.
12. Radarmstapler (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden lenkbaren Antriebsrollen (11a, 11b) in der Querrichtung (Y) nicht miteinander fluch tend angeordnet sind.
13. Radarmstapler (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Laufrollen (12a, 12b) der beiden Radarme (10a, 10b) in der Querrichtung (Y) nicht mit einander fluchtend angeordnet sind.
14. Radarmstapler (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste lenkbare Antriebsrolle (11a) der beiden lenkbaren Antriebsrollen (11a, 11b) in der Längs richtung (X) fluchtend mit der ersten Laufrolle (12a) des ersten Radarms (10a) angeordnet ist und die zweite lenkbare Antriebsrolle (11b) der beiden lenkbaren Antriebsrollen (11a, 11b) in der Längsrichtung (X) fluchtend mit der zweiten Laufrolle (12b) des zweiten Radarms (10b) angeord- net ist.
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