CZ2007135A3 - Zpusob a zarízení k odkládání prádního kabelu - Google Patents

Abstract

U zpusobu ukládání prádního kabelu (6) do konve (17.1, 17.2) se dopravuje prádní kabel (6) dopravním prostredkem (10) a dopravním prostredkem (10) sepohybuje tak, ze kmitá ve více smerech pohybu k ukládání prádního kabelu (6). Smery pohybu dopravního prostredku (10) k ukládání prádního kabelu (6) se volí a nastavují volne. Zarízení k odkládání prádního kabelu (6) k provádení zpusobu má dopravní prostredek (10) a konev (17.1), pricemz dopravní prostredek (10) je uzpusoben k dopravování prádníhokabelu (6) do konve (17.1) a pricemz je k odkládání prádního kabelu (6) do konve (17.1) dopravní prostredek (10) vytvoren jako pohyblivý behem dopravování pohybovým prostredkem. Pohybový prostredek je tvoren víceosým robotem (12), pricemz robot (12)nese na volném konci ramene (16) robotu (12) dopravní prostredek (10).

Description

Způsob a zařízení k odkládání přádního kabelu

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu ukládání přádního kabelu do konve u kterého se dopravuje přádní kabel dopravním prostředkem a u kterého se pohybuje dopravním,prostředkem tak, že kmitá ve více směrech pohybu k ukládání přádního kabelu.

Vynález se rovněž týká zařízení k odkládání přádního kabelu k _r- - , v - .«.-(Ι.. „ l«- - - 1«1,-W“ * 7* '•‘I >»»»»* -WÍ-1· prováděni tohoto . způsobů s dopravním prostředkem a konvi, přičemž dopravní prostředek je uzpůsoben k dopravování přádního kabelu do konve a přičemž je k odkládání přádního kabelu do·konve dopravní prostředek vytvořen jako pohyblivý během dopravování pohybovým prostředkem.

Dosavadní.stav techniky

Nejblížší známý způsob a zařízení k odkládání přádního kabelu jsou známy z DE 102 32 745 Al.

U známého způsobu a známého zařízení se přádní kabel dopravuje pomocí dopravního prostředku do konve. Aby se přitom řídilo odkládání přádního kabelu do konve, vede se dopravní prostředek sem a tam pohybovacím prostředkem oscilujícím ve více směrech pohybu. K tomu je dopravní prostředek držen v prvním výkyvném nosiči, kterým se může pomocí pohonu kývat sem a tam napříč k dopravnímu směru. Osa kývání prvního nosiče je přitom vytvořena na druhém nosiči; který provádí překrývající se příčně směřující výkyvný pohyb, takže dopravní prostředek lze vést ve dvou navzájem kolmých osách. Nosiče jsou k tomu uspořádány v

- L~ stojanu stroje nad konví, přičemž se nosiče dají vést pomocí lineárního vedení mezi dvěma odkládacími polohami. Známý způsob a známé zařízení mají zejména tu výhodu, že může být konev určená k naplnění během odkládání přádního kabelu držena nepohyblivě v odkládací poloze. Vedení přádního kabelu k odkládání do konve se provádí výlučně pohybem dopravního prostředku, takže se přádní kabel dopravuje do' konve cíleně v závislosti na příslušné poloze dopravního prostředku.

K optimalizaci naplnění konví nezávisle na jejich tvaru je v praxi žádoucí co největší flexibilita při odkládání přádního *-**--kabelu.‘-•Zejména·-existuje •přání*^,dósahovat'^Jvyso-kýČh~á*řóvríom'ěrnýčh’*~' hustot naplnění za zohlednění dobré schopnosti odtahovat přádní kabel z konve v následujícím způsobu dalšího zpracování.

Proto je úkolem vynálezu zlepšit dosavadní způsob a dosavadní zařízení takovým způsobem, aby se dosahovala vysoká pružnost při odkládání přádního kabelu.

Zejména je' úkolem vynálezu poskytnout způsob a zařízení, u kterého se dají plnit všechny typy konví s rovnoměrnou a co nejvyšší hustotou plnění. _ .....

Další úkol vynálezu spočívá v tom, poskytnout způsob a zařízení k odkládání přádního kabelu, které se dají instalovat jednoduchým způsobem a nezávisle na okolí.·

Podstata vynálezu

Uvedené nedostatky do značné míry odstraňuje způsobem ukládání přádního kabelu do konve u kterého se dopravuje přádní kabel dopravním prostředkem a u kterého se pohybuje dopravním

			• 4	• «4	4	4 4 4
			« 4	4 4 4	4	4 4 4
			4444 ·	4 44	4 4 4 4	*· ·
prostředkem tak,	že kmitá	ve více	směrech	pohybu	k	ukládání
přádního kabelu,	který podle	vynálezu	spočívá	v tom,	že	se směry

pohybů, dopravního prostředku k ukládání přádního kabelu volí a nastavují volně.

Amplitudy pohybů dopravního prostředku k ukládání přádního kabelu se s výhodou mění a nastavují v závislosti na geometrii konve.

Rychlosti pohybů dopravního prostředku k odkládání přádního kabelu se s výhodou mění a nastavují v závislosti na geometrii

Pohyby dopravního prostředku se s výhodou mění a nastavují nezávisle na sobě co do směru pohybu, amplitudy pohybu a/nebo rychlosti.

Průběh pohybu dopravního prostředku je s výhodu předem dán řídicím algoritmem robotu, přičemž tento robot· vede svým ramenem robotu dopravní prostředek.

K odkládání přádního ' kabelu do konve je s výhodou předem zadáno pro robot k výběru více řídicích algoritmů.

Vynález se dále týká zařízení k odkládání přádního kabelu k provádění způsobu podle vynálezu, s dopravním prostředkem a konví, přičemž dopravní prostředek je uzpůsoben k dopravování přádního kabelu do konve a přičemž je k odkládání přádního kabelu do konve dopravní prostředek vytvořen jako pohyblivý během dopravování pohybovým prostředkem, které podle vynálezu spočívá v tom, že je pohybový prostředek tvořen víceosým robotem, přičemž robot nese na volném konci ramene robotu dopravní prostředek.

-ΗRobot s výhodou vykazuje nejméně tři osy pohybu, kterými jsou proveditelné a řiditelné pohyby dopravního prostředku k odkládání přádního kabelu a plnění.konve.

Dopravnímu prostředku jsou s výhodou přiřazeny konve, které jsou střídavě plnitelné a robot vykazuje nejméně pět os pohybu, kterými jsou proveditelné a řiditelné pohyby dopravního prostředku k ukládání přádního kabelu a plnění konví.

Dopravnímu prostředku je s výhodou předřazen odchylovací válec k vedení přádního kabelu, dopravní prostředek a odchylovací válec jsou s výhodou drženy na nosné desce a nosná deska na konci ramene robotu je s výhodou pevně spojena s ramenem robotu.

Během dopravování a ukládání přádního kabelu .jsou pohyby ramene robotu s výhodou tak řiditelné, že je nosná, deska uzpůsobena k provádění výkyvného pohybu kolem virtuální první osy kývání, která, je tvořena osou odchylovac-ího válce.

Pohyby ramene robotu jsou s výhodou řiditelné tak, že je nosná deska uzpůsobena k druhému výkyvnému pohybu kolem druhé virtuální '.osy kývání, která je vytvořena tangenciálně k odchylovacímu válci ve výšce přicházejícího přádního kabelu.

Dopravní prostředek je s výhodou tvořen dvěma poháněnými odvíjecími válci.

• · • · · pravoúhlá nebo jako

Konev je s výhodou vytvořena jako válcová.

Způsob podle vynálezu, u kterého se dá volně zvolit a nastavit směr pohybů dopravního prostředku k odkládání přádního kabelu je charakterizován zejména tím, že může být přádní kabel odkládán do libovolně vytvarovaných konví s rovnoměrnou hustotou plnění. Zejména se tím nechají vytvářet odkládací vzory uvnitř konve, které vedou ke zlepšenému rozdělení hmoty přádního kabelu uvnitř konve·. Přitom se lze vyhnout zejména nahromadění v bodech obratu při ukládání přádního kabelu.

W^e^·**-*** ...... 4 j '! •-'-rr*.—»·. - * LW1L.^J-»·· ·* '“T:* - ř -T ™W'· * - ·

Pružnost při tvorbě vzorů odkládání v konvi se dá zlepšit tím, že se dají změnit a nastavit amplitudy pohybů dopravního prostředku a/nebo rychlosti pohybů dopravního prostředku k odkládání přádního kabelu v závislosti na geometrii konve. Přitom se maximální pružnosti dosahuje tím, že se mění a nastavují pohyby dopravního prostředku nezávisle na sobě ve směru pohybu, amplitudě pohybu a/nebo rychlosti.

Způsob podle vynálezu, u kterého je průběh pohybu dopravního prostředku, předem dán řídicím algoritmem robotu, který se svým ramenem vede dopravní prostředek, je charakterizován tím, že se vedle vysoké pružností při odkládání přádního kabelu současně dosahuje i velmi vysoké reprodukovatelnosti při plnění konví. Rovnoměrnost stupňů naplnění jednotlivých konví působí výhodně zejména při dalším procesu zpracování, protože se zpravidla více přádních kabelů odtahuje z více konví a svádějí se dohromady do jednoho kabelu. Na základě rovnoměrného plnění se také garantuje rovnoměrný odtah přádního kabelu.

• · ·· »·· ·« ·· ·*

-fc>Aby se v závislosti na procesu, typu vláken a typu konví dalo provést optimální ukládání přádního kabelu do konve, dá se s výhodou pro robot uložit více řídicích algoritmů, které jsou pak k dispozici pro obsluhu, aby se tak dalo zajistit plnění konve, které je přizpůsobeno k procesu a optimální.

Zařízení podle vynálezu se zcela odlišuje od řešení dosud známých ze stavu- techniky. Tak je . známo, že jsou taková odkládací zařízení obsažena společně s předřazenými přádními zařízeními ve stojanech strojů, aby se dostal definovaný běh vláken přádního kabelu až k odkládání do konve. Zařízení podle vynálezu’—opouští¹-* koncepci’™' uspořádat™doprávní ^'přosťřédék 've* stojanu stroje nad konví. Jako pohybový prostředek pro dopravní prostředek se podle vynálezu používá víceosý robot, takže je dopravní prostředek držen na volném konci ramene robotu. Tím se nechají provádět pohyby dopravního prostředku k dopravování a odkládání přádního kabelu do konve s maximálním stupněm volnosti. Zvláště výhodná je přitom možnost změnit vzdálenost mezi plnicí výškou uvnitř konve a dopravním prostředkem během plnění konve. Tak se nechá výhodně přádní kabel spouštět do konve s konstantní výškou pásu, což vede k rovnoměrnosti při odkládání.

Podle výhodného dalšího provedení zařízení podle vynálezu vykazuje robot nejméně tři osy pohybu, kterými se dají provádět a řídit pohyby dopravního prostředku k odkládání přádního kabelu a plnění konve. K plnění konve se tak nechají provádět přeložené přes sebe nejméně tři pohyby, aby se dosahovalo rovnoměrného ukládání, které je rovnoměrné přes průřez konve.

Aby se dosáhlo rovnoměrného toku přádního kabelu při odkládání, jsou k dopravnímu prostředku přiřazeny nejméně dvě

9**

9 9 Β

9·

9* 9

- 49··· •9 999· konve, které se dají plnit střídavě. V tomto případě je zvláště výhodné, když robot vykazuje nejméně pět os pohybu, aby bylo možno vedle plnění jednotlivých konví provádět také střídavě polohování dopravních prostředků ke konvím.

Zdokonalení zařízení podle vynálezu, u kterého je dopravnímu prostředku předřazen vratný válec k vedení přídního kabelu, je charakterizováno zejména tím, že nastává kontinuální a rovnoměrné přivádění přádního kabelu z předřazených zpracovatelských zařízení. Dopravní prostředek a vratný válec jsou přitom s výhodou drženy na nosné desce, která je na konci .-^ramene-robotu-pevně-spojena^s-Tamenem rcbotu“ *“**'*’'

Aby se při přivádění přádního kabelu neobdržela žádná zpětná působení z pohybu dopravního prostředku, je zvláště výhodné takové zdokonalení zařízení podle .vynálezu, u kterého jsou pohyby.ramene robotu řízeny tak, že nosná deska provádí výkyvný pohyb kolem virtuální osy kyvu, -která je tvořena osou vratného válce. Přívod přádního kabelu tak zůstává neovlivněn kyvným pohybem dopravního prostředku.

Druhý kyvný pohyb je přitom s výhodou vykonáván pohybem ramene robotu tak, že je nosná deska výkyvná kolem druhé virtuální osy kyvu, která je. vytvořena tangenciálně na vratném válci ve výšce přicházejícího přádního kabelu. Tím nejsou potřeba žádné přídavné prostředky k tomu, aby se zabránilo padání přádního kabelu z vratného válce. Přívod přádního kabelu k vratnému válci zůstává v podstatě neovlivněn odkládacím pohybem dopravního prostředku.

Aby se při vyšších rychlostech obdrželo rovnoměrné dopravování přádního kabelu, je dopravní prostředek s výhodou • · · • · * · tvořen dvěma poháněnými odvíjecími válci, které spolupůsobí k dopravě předního kabelu.

• · • ··· · · • · · ·« ·♦·· «« ·

V zásadě jsou však možné i jiné dopravní prostředky, jako například válce se stěrači nebo dopravní pásy.

K ukládání přádního kabelu se jako konve mohou používat pravoúhlé konve nebo válcové konve.

Způsob podle vynálezu, jakož i zařízení podle vynálezu, jsou zvláště vhodné, v rámci dvoustupňového procesu střižového vlákna, ke kontinuálnímu odkládání svazků syntetických vláken, svedených do přádního kabelu, do konví. K tomu je zařízení podle vynálezu přiřazeno bezprostředně k zvlákňovacímu zařízení, kterým se zvlákňuje jeden nebo více svazků vláken z taveniny polymeru.

Přehled obrázků na výkrese

Způsob podle vynálezu, jakož i zařízení podle vynálezu, jsou níže blíže vysvětleny s odkazem na přiložené výkresy pomocí příkladů provedení. ‘ ...

Obr. 1 a obr. 2 znázorňují schematicky více pohledů na první příklad provedení zařízení podle vynálezu s předřazeným zvlákňovacím zařízením, obr. 3 a obr. 4 znázorňují schematicky více pohledů na zařízení podle vynálezu podle obr. 1 a obr. 2.

Příklady provedení vynálezu

Na obr. 1 a obr. 2 je schematicky ve více pohledech znázorněn první příklad provedení zařízení podle vynálezu k provádění

-3* způsobu podle vynálezu. Přitom znázorňuje obr. 1 pohled zpředu na celé zařízení a obr. 2 dílčí pohled na odkládací zařízení.

Pokud není uveden žádný výslovný odkaz na jeden z obrázků, platí následující popis pro všechny obrázky.

• »»·« *· • ϊ ’ · • · · ·· ·· ··

V prvním příkladu provedeni je znázorněno zvlákňovací zařízení χ, odtahovací zařízení Ί_, odkládací zařízení 18, jakož i stanice 19 konví 17.1, 17.2, aby se v kroku způsobu vytvářel přádní kabel 6 z vláken zvlákňovaných z taveniny' a- odkládal do konví 17.1, 17.2. Zvlákňovací zařízení 1 k tomu obsahuje více zvlákňovacích trysek 2.1, 2.2 a 2.3, do kterých se přivádí pod —útlakem·· tavenina ^polymeru¹. *- - —Příprava taveniny a přivádění taveniny není v tomto příkladu provedení blíže popisováno.

Z každé zvlákňovací trysky 2.1, 2.2 a 2.3 se vytlačuje, skupina syntetických vláken a ta se svádějí vždy do svazku 4.1,

4.2 a 4.3 vláken. K tomu jsou pod zvlákňovacími tryskami 2.1,

2.2 a 2.3 uspořádána vždy chladicí zařízení 3.1, 3.2 a 3.3, aby se zchladila čerstvě upředená vlákna. Chladicí zařízení 3.1, 3.2 a 3.3 jsou s .výhodou tvořena foukacími, svíčkami, u kterých vytvářený chladicí proud proudí skrz vlákna zevnitř ven. Pod chladicími zařízeními 3.1, 3.2 a 3.3 je jeden nebo více preparačních válců 5.1, 5.2 a 5.3, aby se vlákna spojovala do svazků 4.1, 4.2 a 4.3 vláken.

Svazky 4.1, 4.2 a 4.3 vláken se spojují do přádního kabelu 6 a odtahují se odtahovacím zařízením ý ^ze zvlákňovacího zařízení

χ. Odtahovací zařízení 7 vykazuje více odtahovacích válců 8, které jsou zčásti ovinuty přádním kabelem 6. Odtahovací válce ý jsou poháněny a vedou přádní kabel 6 k odkládacímu zařízení 18.

- ΊΟ* · » · · · «»>*«· ♦ • » · · · ·«*« ·« ·· ··♦· « · * * · · « « · ·· ·

Odkládací zařízení 18 obsahuje dopravní prostředek IQ, který je tvořen dvěma spolu působícími poháněnými odvíjecími válci 11-1 a 11.2. Odvíjecím válcům 11.1 a 11.2 je předřazen odchylovací válec 9, kterým se vede přádní kabel 6, vedený od odtahovacího zařízení Ί_. Odchylovací válec 2 j^e uložen vyloženě na nosné desce 13. Na zadní straně nosné desky 13 je odchylovací válec 9 spojen s motorem 14 odchylovacího válce 9. Pod odchylovacím válcem 2 jsou na nosné desce 13 uloženy vyloženě odvíjecí válce 11.1 a 11.2. Každý z odvíjecích válců 11.1 a

11.2 se pohání pohonem 15 odvíjecího válce 11.1, 11.2, který je uspořádán na zadní straně nosné desky 13.

Nosná deska 13 je v horní oblasti, vedle odchylovacího válce 9, pevně spojena s ramenem 16 víceosého robotu 12. Robot 12 se přitom nechá vytvořit v podobě obchodně dostupného průmyslového robotu, například typu KR500 firmy Kuká. Nosná deska 13 se nechá vést a držet ramenem 16 robotu 12 ve více směrech pohybu.

Robot 12 je uspořádán nad stanicí 19 konví 17.1, 17.2, které jsou střídavě připraveny k pojmutí přádního kabelu 6. Konve

17.1, 17.2 jsou přitom vytvořeny jako pravoúhlé konve.

Robot 12 je s výhodou uspořádán mezi konvemi 17.1 a 17.2, přičemž k odkládání přádního kabelu 6 se rameno 16 robotu 12 s nosnou deskou 13 zavede volitelně nad konev 17.1 nebo nad konev

17.2. Poloha ramene 16 robotu 12 a nosné desky 13 nad konví 17.2 je na obr. 1 znázorněna čárkovaně.

V provozu se svádějí dohromady svazky 4,1, 4.2 a 4.3 vláken, vyrobené ve zvlákňovacim zařízení 1, do přádního kabelu _6 a odtahovacím zařízením Ί_ se odtahují ze zvlákňovacího zařízení 1 a přivádějí, se do odkládacího zařízení 18, V odkládacím zařízení

-11• * • · ♦ · «

*·· se přádní kabel 6 po odchýlení přes odchylovací válec 9 dopravuje odvíjecími válci 11,1 a 11.2. Aby se během dopravování přádního kabelu 6 plnila konev 17.1 v stanici 19 konví 17.1,

17.2, vede se nosná deska 13 s odchylovacím válcem 9 a odvíjecími válci 11.1 a 11.2 ramenem 16 robotu 12 ve více směrech pohybu. Robotem 122 prováděné pohyby s nosnou deskou 13 se mohou provádět horizontálně ve vícero osách nebo vertikálně nebo jako výkyvný pohyb. Pohony robotu 12 se přitom s výhodou řídí řídicím algoritmem. Také je však možné přizpůsobit pohyby individuelními zásahy co do směru pohybu, amplitudy nebo rychlosti příslušnému procesu nebo příslušné konvi, která je k _wdispozici .^K^tomu. jsou.^ možná», - nastaven í~- a^ změny “směru-* pohybu p-~ amplitud pohybu a rychlostí.

Jakmile je konev 17.1 naplněna, nastává změna polohy ramene robotu 16 do čárkovaně znázorněné polohy. Robot 12 se aktivuje k polohování dopravního prostředku 10 nad konev 17.2. Jakmile se dosáhne výchozí poloha nad konví 17.2’ dopravním prostředkem 10, následuje přestavení v robotu 12 k aktivování odkládacích pohybů. Nyní se přádní kabel 6 odkládá do konve 17.2. Zatím co se konev 17.2 plní přádním kabelem 6, tak se plná konev 17.1 v stanici 19 konví 17.1, 17.2 vymění na prázdnou konev 17,. 1.

U přikladu provedení znázorněného na obr. 1 a obr. 2 se nechají výhodně použít také rozdílné tvary konví 17.1, 17.2 ve stanici 19 konví 17.1, 17.2. Tak by mohl být přádní kabel 6 ukládán také do válcové konve. Odkládací pohyby robotu 12 jsou přitom řízeny volitelně vloženým řídicím algoritmem.

U příkladu provedení znázorněného na obr. 1 nastává pohyb dopravního prostředku 10 k dopravě a ukládání přádního kabelu 6 v podstatě v horizontální rovině. Aby během ukládání přádního kabelu nedocházelo k žádným délkovým změnám mezi odchylovacim válcem 9 a odtahovacím zařízením 7, je na obr. 3 a obr. 4 znázorněna další varianta způsobu odkládání přádního kabelu 6 do konve 17.1.

ti»

Obr. 3 přitom znázorňuje pohled z boku na odkládací zařízení 18 se stanicí 19 konví 17.1, 17.2. Následující popis platí, pokud není výslovně vztažen jen k jednomu z obrázků, pro oba obrázky.

Odkládací zařízení 18 je provedeno stejně jako v předchozím 'příkladů^přoveděníy*přičemž odčHyloxFací^váTe c” *9 TT~dva odví ječí válce 11.1 a 11.2 jsou drženy na nosné desce 13, včetně svých pohonů motorem 14 a pohonem 15 'odvíjecích válců 11.1 a 11.2. Nosná deska 13 se vede ramenem 16 robotu 12 . Pod odkládacím zařízením 19 je držena konev 17.1. Vzdálenost mezi nosnou deskou 13 a horní hranou konve 17.1 je přitom označena velkým písmenem

H.

Aby bylo možno konev 17.1 s pravoúhlým příčným průřezem rovnoměrně plnit přádním kabelem, přesouvá se nosná deska 13 ramenem 16 robotu 12 do dvou překrývajících se výkyvných pohybů.

Na obr. 3 jsou znázorněny amplitudy pohybu prvního výkyvného pohybu úhly a βχ výkyvu. Přitom se provádí plnění konve 17.1 přádním kabelem 6 přes nezměněnou vzdálenost Η. V tomto případě je na začátku plnění nosná deska 13 vedena dopravním prostředkem 10 v úhlu αχ výkyvu. Pohyby ramene 16 robotu' 12 jsou přitom řízeny tak, že nosná deska 13. provádí výkyvný pohyb kolem osy 20 kývání. Virtuální osa 20 kývání má přitom stejný směr jako osa odchylovacího válce 9_. Se stoupajícím stupněm naplnění konve 17.1 se zvětšuje amplituda pohybu výkyvného pohybu až do • * • · »···' ·» maximálního úhlu £>i výkyvu. Amplituda pohybu, která se zvětšuje s přibývajícím stupněm naplnění, je uložena v řídicím algoritmu robotu 12, takže je možné automatické ukládání přádního kabelu

6. Přeložením virtuální první osy 20 kývání do osy odchylovacího válce 9 zůstává přivádění přádního kabelu 6 neovlivněno, takže nejsou možná žádná zpětná působení na předřazené odtahovací zařízení Ί_.

V případě, že se vzdálenost H v poměru k stupni naplnění mění, takže se udržuje co nejvíce rovnoměrná výška pádu přádního kabelu 6, nechá se ukládání přádního kabelu 6 provádět s konstántním^úňem^Zýkyvu. ** <— *

Na obr. 4 je znázorněn druhý překrytý výkyvný pohyb nosné desky 13. Přitom se dopravní prostředek 10 kýve kolem druhé osy 21 kývání, která je vytvořena tangenciálně k odchylovačímu válci ve výšce přicházejícího přádního kabelu 6. Tím je zajištěn maximální klid chodu přádního kabelu 6 pří přivádění. I přitom se mění amplituda pohybu prvního úhlu cti výkyvu až k maximálnímu úhlu jh výkyvu, přičemž se předpokládá, že se vzdálenost H mezi horní hranou konve 17.1 a dopravním prostředkem 10 udržuje konstantní. I zde-platí možnost, že by při změněné vzdálenosti H bylo možné plnění s konstantní výškou pádu přádního kabelu 6 a s konstantním úhlem výkyvu výkyvného pohybu.

U příkladu provedení znázorněného na obr. 3 a obr. 4 byly pohyby dopravního prostředku 10 řízeny šestiosým robotem. Přívod přádního kabelu 6 k dopravnímu prostředku 10 by mohl být zajišťován výlučně znázorněným odchylovacím válcem 9, bez přídavných pomocných prostředků.

»···

- 'Π »« ·«

Znázorněné příklady provedení na obr. 1 až 4 jsou co do konstrukce jenom příklady. Jako dopravní prostředky jsou vhodné v zásadě také válečky nebo dopravní pásy, které jsou kombinovány k provádění odkládacích pohybů s průmyslovým robotem. K plnění konve jsou vhodné obchodně dostupné průmyslové roboty, které disponují nejméně třemi osami pohybu, s výhodou, pěti osami pohybu a odpovídající nosností.

Claims (14)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Způsob ukládání přádního kabelu (6) do konve (17.1, 17.
2. 2) u kterého se dopravuje přádní kabel (6) dopravním prostředkem • (10) a u kterého se pohybuje dopravním prostředkem (10) tak, _že kmitá ve více směrech pohybu k ukládání přádního kabelu (6), vyznačující, se tím, že se směry pohybů dopravního prostředku (10) k ukládání přádního kabelu (6) volí a nastavují volně.

   m,2 v-—Způsob—podle—ňároku^ 1·,·** v y'z'¹ riá'č u¹ j’Vč’í** amplitudy pohybů dopravního prostředku přádního kabelu (6) mění a nastavují geometrii konve (17.1, 17.2).

   š e^-* ťí πΓ,* že**se (10) k ukládání v závislosti na
3. 3. Způsob podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že se rychlosti pohybů dopravního prostředku (10) k odkládání přádního kabelu (6) mění a nastavují v závislosti na geometrii konve (17.1, 17.2).
4. 4. Způsob podle některého z nároků .1 až 3, vyznačující s e tím, že se pohyby dopravního prostředku mění a nastavují nezávisle na sobě co do směru pohybu, amplitudy pohybu a/nebo rychlosti.
5. 5. Způsob podle některého z nároků 1 až 4, vyznačující se tím, že je průběh pohybu dopravního prostředku (10) předem dán řídicím algoritmem robotu (12), přičemž tento robot (12) vede svým ramenem (16) robotu (12) dopravní prostředek (10).

   « > « r · · • · • · · * · · · * · · · · · «··· ♦·! ··' ··.··
6. 6. Způsob podle nároku 5, vyznačující se tím, že je k odkládání přádního kabelu (6) do konve (17.1, 17.2) předem zadáno pro robot (12) k výběru více řídicích algoritmů.
7. 7. Zařízení k odkládání přádního kabelu (6) k provádění způsobu podle nároků 1 až 6, s dopravním prostředkem (10) a konví (17.1), přičemž dopravní prostředek (10) je uzpůsoben k dopravování přádního kabelu (6) do konve (17.1) a přičemž je k odkládání přádního kabelu (6) do konve (17.1) dopravní prostředek (10) vytvořen jako pohyblivý během dopravování pohybovým prostředkem, vyznačující se tím, že je ^’*“*íψohybový’^KJprostřěděk'^-*tvořen^^,,víceosýni'^Arbbóťem ”(12)7~*’přicěmž robot (12) nese na volném konci ramene (16) robotu (12) dopravní prostředek (10).
8. 8. Zařízení podle nároku 7, vyznačující se tím, že robot (12) vykazuje nejméně tři osy pohybu, kterými jsou proveditelné a řiditelné pohyby dopravního prostředku (10) k odkládání přádního kabelu (6) a plnění konve (17.1).
9. 9. Zařízení podle nároku 7 nebo 8, vyznačující se tím, že jsou dopravnímu prostředku (10) přiřazeny konve. (17.1, 17.2), které jsou střídavě plnitelné a že robot (12) „ vykazuje nejméně pět os pohybu, kterými jsou proveditelné a řiditelné pohyby dopravního prostředku (10) k ukládání přádního kabelu (6) a plnění konví (17.1, 17.2).
10. 10. Zařízení podle nároku 7 až 9, vyznačující se tím, že je dopravnímu prostředku (10) předřazen odchylovací válec (9) k vedení přádního kabelu (6), že dopravní prostředek (10) a odchylovací válec (9) jsou drženy na nosné desce (13) a že je

    - 7Γ — • :: * » ; * · 4 ♦ ·’·!· · » • · · · · · |»+· ·· ·· ···· • * » • · · ♦ 4 4

    4 · · nosná deska (13) na konci ramene (16) robotu (12) pevně spojena s ramenem (16) robotu (12).
11. 11. Zařízení podle nároku 10, vyznačující se tím, že jsou během dopravování a ukládání přádního kabelu (6) pohyby ramene (16) robotu (12) tak řiditelné, že je nosná deska (13) uzpůsobena k provádění výkyvného pohybu' kolem virtuální první osy (20) kývání, která je tvořena osou odchyíovacího válce (9).
12. 12. Zařízení podle nároku 11, vyznačující se tím, že jsou “**pbhybý^r'raméně'^M(16)'^rtírobo*ťu^“(12) řiďiťeiné*tak, že je nosná deska (13) uzpůsobena k druhému výkyvnému pohybu kolem druhé virtuální osy (21) kývání, která je vytvořena tangenciálně k odchyíovacímu válci (9) ve výšce přicházejícího přádního kabelu (6) .
13. 13. Zařízení podle některého z nároků 7 až 12, vyznačující se tím, že je dopravní prostředek (10) tvořen dvěma poháněnými odvíjeními válci (11.1, 11.2).
14. 14. Zařízení podle některého z. předchozích nároků 7 až- 13, vyznačující se tím, že je konev (17.1) vytvořena jako pravoúhlá nebo jako válcová.