KR20070044493A - 토우를 적재하는 방법 및 장치 - Google Patents

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KR20070044493A
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베른하르트 쇠나겔
올라프 슈바르츠
마티아스 슈트레베
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사우레르 게엠베하 운트 캄파니 카게
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Abstract

본 발명은 토우 (6) 를 적재하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 토우는, 여러 방향으로 진동하는 방식으로 이동될 수 있는 운반 수단 (10) 의 도움으로 캔 (17.1) 으로 운반되어서, 캔에 토우를 적재한다. 토우를 캔에 적재하는데 최대의 유연성을 얻기 위해서, 운반 수단의 이동이 로봇 아암 (16) 의 자유단에 운반 수단을 지지하는 다축의 로봇에 의해 실행된다.

Description

토우를 적재하는 방법 및 장치{DEVICE AND METHOD FOR DEPOSITING A TOW}
본 발명은 청구항 1 의 전제부에 정의된 바와 같이 토우를 적재하는 장치뿐만 아니라, 청구항 9 의 전제부에 정의된 바와 같이 토우를 적재하는 방법에 관한 것이다.
일반적인 형태의 장치 및 방법이 DE 제 102 32 745 A1 호에 개시되어 있다.
공지의 장치 및 방법에서는, 이송(feed) 수단이 토우를 캔으로 진행시킨다. 캔으로의 토우의 적재를 제어하기 위해서, 이동(movement) 수단은 다수의 이동 방향으로 진동하는 방식으로 이송 수단을 왕복운동시킨다. 이를 위해, 이송 수단은 제 1 선회 지지대에 장착되어 있으며, 제 1 선회 지지대는 진행 방향에 대한 가로방향의 구동에 의해 전후로 선회된다. 제 1 지지대의 선회축은, 가로방향으로 직접적으로 겹쳐진 선회 이동을 실행하는 제 2 지지대상에 형성되어서, 이송 수단이 2 개의 직교축으로 안내된다. 이를 위해, 지지대는 캔 상부의 기계 프레임에 배치되어 있으며, 지지대는 선형 안내로(guideway)에 의해 2 개의 적재 위치 사이에서 안내된다. 공지의 장치 및 공지의 방법은, 특히 토우 적재시 충전되는 캔이 적재 위치에 정지한 상태로 유지될 수 있는 장점을 가진다. 캔에 적재하기 위한 토우의 진행은 이송수단의 이동에 의해 독점적으로 이루어져서, 토우가 이송 수단의 각 위치의 함수에 따라 제어되는 방식으로 캔으로 진행된다.
캔의 형상에 관계없이 캔의 충전을 최적화하기 위해서, 실제의 작동에서 토우 적재시 가능한 최대의 유연성이 소망된다. 특히, 연속적인 차후의 공정에서 캔으로부터 토우의 우수한 인출(withdraw) 특성을 고려하면, 균일하고 높은 충전 밀도가 소망된다.
따라서, 일반적인 장치 및 일반적인 방법을 개선하여, 토우의 적재시 높은 유연성을 달성하는 것이 본 발명의 목적이다.
특히, 본 발명의 목적은 캔의 소정의 유형은 균일하고 가능한 높은 충전 밀도로 충전될 수 있는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 주위 환경에 관계없이 용이하게 장착될 수 있는 토우를 적재하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면, 본 목적은 청구항 1 의 특징을 갖는 장치뿐만 아니라, 청구항 9 및 청구항 13 에 의해 달성된다.
본 발명의 장치는 공지의 기술분야와 다른 해결 방법으로부터 전체적으로 출발한다. 따라서, 캔에 적재될 때까지, 토우의 정해진 경로를 얻기 위해서, 기계 프레임의 상류 방사 유닛과 함께 그러한 적재 장치를 장착하는 것이 공지되어 있다. 본 발명의 장치는 캔 상부의 기계 프레임에서 이송 수단을 배치하는 취지로부터 출발한다. 이송 수단의 이동 수단으로서, 본 발명은 다축의 로봇을 이용하는 것을 제공하여, 이송 수단이 로봇 아암의 자유단에 고정되어 있다. 그래서, 최대의 자유도로 토우를 캔으로 전진시키고 적재하는 이송 수단의 이동을 실행하는 것이 가능하다. 이러한 배치에서는, 캔의 충전시 캔 내부의 충전 높이와 이송 수단 사이의 거리를 변경할 수도 있다는 점이 특히 유리하다. 따라서, 일정한 투하(drop) 높이에서 토우가 캔으로 들어갈 수 있으며, 적재의 균등화를 이룬다.
장치의 다른 유리한 실시형태에 따르면, 로봇은 3 개 이상의 이동 축을 포함하는데, 이들은 토우를 적재하고 캔을 충전하는 이송 수단의 이동을 실행하고 제어하는 것을 허용한다. 따라서, 캔을 충전하기 위해서, 겹쳐진 방식으로 3 방향 이동의 실행이 가능하여, 캔의 단면 상부의 균일한 적재를 얻을 수 있다.
토우의 적재시 토우의 연속적인 흐름을 얻기 위해서, 2 개 이상의 캔이 이송 수단에 연결되어 있으며, 이동 수단은 교대로 충전될 수 있다. 이 경우에, 개별적 캔을 충전할 수 있을 뿐만 아니라, 캔에 대한 이송 수단의 위치를 바꿀 수 있는, 5 개 이상의 이동축을 갖는 로봇을 제공하는 것이 특히 유리하다.
토우를 안내하는 편향 롤이 이송 수단에 앞서는, 본 발명에 따른 다른 실시형태에서, 특히 토우가 상부 처리 장치의 상부로부터 연속적이고 균일하게 공급되는 것을 특징으로 한다. 이송 수단 및 편향 롤은 로봇 아암의 단부에 견고하게 연결된 지지판에 장착되는 것이 바람직하다.
토우의 진행시 이송 수단의 이동으로부터 예기치 않은 반동을 방지하기 위해서, 본 발명에 따른 장치의 다른 실시형태가 특히 바람직한데, 이는 로봇 아암의 이동이, 지지판이 편향 롤의 축에 의해 형성되는 가상의 선회축을 중심으로 선회 이동을 실행하도록 제어된다. 그래서, 토우의 진행은 이송 수단의 회전 이동에 영향을 받지 않는다.
제 2 선회 이동은, 지지판이 진행하는 토우의 레벨에서 편향 롤에 접하게 형성되어 있는, 제 2 가상의 선회축을 중심으로 선회될 수 있는 방식으로, 로봇 아암의 이동에 의해 초기화되는 것이 바람직하다. 그래서, 토우가 편향 롤에서 투하되는 것을 방지하는 추가적인 수단이 필요 없다. 편향 롤에 대한 토우의 진행은 이송 수단의 적재 모션에 크게 영향을 받지 않는다.
더 높은 속도로 토우의 균일한 진행을 얻기 위해서, 토우를 진행시키기 위해서 상호작용하는, 2 개의 피동(driven) 이송 롤로 이송 수단을 구성하는 것이 바람직하다.
하지만, 기본적으로는, 예를 들어 스트립퍼(stripper) 또는 컨베이어 벨트를 갖는 롤과 같은 다른 이송 수단이 가능하다.
토우를 수용하는 캔으로는, 직사각형 캔 또는 원형 캔이 사용될 수 있다. 토우를 적재하는 이송 수단의 이동방향은 자유롭게 선택되고 조절되는 본 발명의 방법은, 특히 토우가 어떠한 형상의 캔에도 균일한 충전 밀도로 적재되는 것을 특징으로 한다. 특히, 캔의 내부에 적재 패턴을 형성하여, 캔 내부의 토우의 개선된 중량(mass) 분포를 이룬다. 특히, 토우 적재시 역전점(reversal point)에서 넘치는 것을 방지한다.
캔에서 적재 패턴을 형성하는 유연성은, 캔의 기하학적 형상의 함수에 따라 토우를 적재하기 위해서, 이 이송 수단의 이동 진폭 및/또는 이송 수단의 속도를 가변하고 조절함으로써 개선될 수 있다. 이와 관련하여 이송 수단의 이동이 이동방향, 이동 진폭, 및/또는 속도가 서로 독립적으로 가변되고 또한 조절됨으로써, 최대의 유연성이 달성된다.
이송 수단의 이동의 순서가 로봇의 팔과 함께 이송수단을 안내하는, 로봇의 제어 알고리즘에 의해 미리 결정되어 있는 본 발명의 방법은, 토우의 적재시 높은 유연성뿐만 아니라, 캔의 충전시 매우 높은 재현성(reproducibility)을 달성하는 것을 특징으로 한다. 정상적으로는 다수의 개별적인 토우가 다수의 캔으로부터 동시에 제거되고 통합된 토우에 연결되기 때문에, 개별적인 캔의 적재 정도의 균일성은 특히 다음 공정에서 유리한 효과를 가진다. 균일한 적재로 인해서, 토우의 균일한 제거가 보장된다.
공정, 섬유 유형, 및 캔 유형에 따라 토우를 캔으로 최적화한 적재를 실행할 수 있게 하기 위해서는, 조작자가 선택할 수 있는 다수의 로봇용 제어 알고리즘을 저장하는 것이 가능하고 유리하여, 캔의 최적화된 충전 및 개선된 공정이 보장된다.
본 발명의 장치 및 방법은, 특히 2 단계 섬유 제품 공정에서, 토우로 결합되는 합성 멀티 필라멘트 섬유 다발을 캔에 연속적으로 적재하는데 적합하다. 이를 위해, 본 발명의 장치는 하나 이상의 섬유 다발이 폴리머 멜트로부터 방사되는(spun), 방사 유닛에 직접적으로 연결되어 있다.
이하에서, 본 발명의 장치 및 방법이 첨부된 도면을 참조하여 소정의 실시형태에 의해 더욱 구체적으로 설명된다.
도 1 및 도 2 는 그 상부에 방사 유닛을 갖는 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시형태를 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 3 및 도 4 는 도 1 및 도 2 의 장치를 개략적으로 도시하는 도면이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 방사 유닛 2.1 ― 2.3 : 방적 돌기
3.1 ― 3.3 : 냉각 장치 4.1 ― 4.3 : 섬유 다발
5.1 ― 5.3 : 윤활 롤 6 : 토우
7 : 인출 시스템 8 : 인출 롤
9 : 편향 롤 10 : 이송 수단
11.1 ― 11.2 : 이송 롤 12 : 로봇
13 : 지지판 14 : 편향 롤 모터
15 : 이송 롤 모터 16 : 로봇 아암
17.1 : 캔 17.2 : 캔
18 : 적재 장치 19 : 캔 스테이션
20 : 제 1 선회축 21 : 제 2 선회축
도 1 및 도 2 는 본 발명의 방법을 실시하기 위해서 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시형태를 개략적으로 도시하는데, 도 1 은 완성된 제조 라인의 정면도이며, 도 2 는 적재 장치의 부분도이다. 도면 부호가 도면 중에서 단 하나로 표현된 것이 아니라면, 이하의 설명은 모든 도면에 적용된다.
제 1 실시예는 방사 유닛 (1), 인출(widrawal) 시스템 (7), 적재 장치 (18) 뿐만 아니라, 캔 스테이션 (19) 을 도시하며, 1 진행 단계에서 멜트 방사 섬유로부터 토우를 형성하여 캔에 적재한다. 이런 목적으로, 방사 유닛은 압력하에서 폴리머 멜트를 수용하는 다수의 방적돌기 (2.1 ― 2.3 ; spinnerets) 를 포함한다. 본 실시형태에서, 멜트 준비 및 멜트 공급은 더 자세히 설명하지 않는다.
각 방적돌기 (2.1 ― 2.3) 로부터 다수의 합성섬유가 압출되고 각각 섬유 다발 (4.1 ― 4.3) 에서 결합된다. 이를 위해, 냉각 장치 (3.1 ― 3.3) 가 각 방적돌기 (2.1 ― 2.3) 의 하류에 배치되어서 새롭게 방적된 섬유를 냉각한다. 바람직하게는, 냉각 장치 (3.1. ― 3.3) 는 에어 디퓨저이고, 생성된 냉각 공기 흐름은 내부로부터 섬유를 통해서 외부로 흐른다. 냉각 장치 (3.1 ― 3.3) 의 하류에서 섬유를 결합하기 위해서 하나 이상의 윤활 롤 (5.1 ― 5.3) 이 섬유 다발 (4.1 ― 4.3) 에 제공된다.
섬유 다발 (4.1 ― 4.3) 은 토우 (6) 로 결합되고, 인출 시스템 (7) 에 의해 방사 유닛 (1) 으로부터 제거된다. 인출 시스템 (7) 은 토우 (6) 에 의해 부분적으로 루프(looped)된 다수의 인출 롤 (8) 을 포함한다. 인출 롤 (8) 이 구동되어서 토우 (6) 를 적재 장치 (18) 로 진행시킨다.
적재 장치 (18) 는 2 개가 상호작용하여 구동된 이송 롤 (11.1 및 11.2) 에 의해 형성된 이송 수단 (10) 을 포함한다. 이송 롤 (11.1 및 11.2) 의 상류에는 인출 시스템 (7) 으로부터 진행하여온 토우 (6) 를 안내하는 편향 롤 (9) 이 있 다. 편향 롤 (9) 은 지지판 (13) 에 외팔보 형식으로 장착되어 있다. 지지판 (13) 의 이면에서, 편향 롤 (9) 이 모터와 연결되어 있다. 편향 롤 (9) 의 하류에는, 이송 롤 (11.1 및 11.2) 이 지지판 (13) 에 외팔보 형식으로 장착되어 있다. 각각의 이송 롤 (11.1 및 11.2) 은 지지판 (13) 의 이면에 배치된 구동기 (15) 에 의해 구동된다.
편향 롤 (9) 의 횡방향의 상부 영역에서는, 지지판 (13) 이 다축의 로봇 (12) 의 아암 (16) 에 견고하게 연결되어 있다. 로봇 (12) 으로는, 쿠카(Kuka) 사의 타입 KR500 의 상용의 산업용 로봇이 사용될 수 있다. 지지판 (13) 은 로봇 아암 (16) 에 의해 다수의 이동방향으로 안내되고 고정될 수 있다.
로봇 (12) 은 캔 스테이션 (19) 의 상부에 배치될 수 있다. 캔 스테이션 (19) 에는 토우 (6) 를 교대로 수용할 수 있는 2 개의 캔 (17.1 및 17.2) 이 나란히 설비된다. 캔 (17.1 및 17.2) 은 직사각형으로 제조된다.
바람직하게는, 로봇 (12) 은 캔 (17.1 및 17.2) 사이에 배치된다. 토우 (6) 를 적재하기 위해서, 지지판 (13) 을 가진 로봇 아암 (16) 은 캔 (17.1) 의 상부 또는 캔 (17.2) 의 상부로 선택적으로 안내된다. 캔 (17.2) 상부의 로봇 아암 (16) 및 지지 아암 (13) 의 위치는 도 1 에서 가상선으로 도시되어 있다.
조작시, 방사 유닛 (1) 에 의해 제조된 섬유 다발 (4.1 ― 4.3) 이 토우 (6) 로 결합된다. 토우는 인출 시스템 (7) 에 의해 방사 유닛 (1) 으로부터 제거되어 적재 장치 (18) 에 공급된다. 적재 장치 (18) 에서, 편향 롤 (9) 위에서 편향된 후에, 토우 (6) 는 이송 롤 (11.1 및 11.2) 에 의해 진행된다. 토우 (6) 로 진행되는 동안 캔 스테이션 (19) 에 고정된 캔 (17.1) 을 충전하기 위해서, 로봇 아암 (16) 은 다수의 이동 방향으로 이송 롤 (11.1 및 11.2) 및 편향 롤 (9) 에 의해 지지판 (13) 을 안내한다. 로봇 (12) 에 의해 지지판 (13) 에 부과된 이동은, 다수의 축에서 수평으로, 또는 수직으로, 또는 선회 운동과 같이 실행될 수 있다. 이러한 공정에서, 로봇 (12) 의 구동기는 제어 알고리즘에 의해 활성화되는 것이 바람직하다. 하지만, 각각의 공정 또는 존재하는 각 캔에 대한 이동 방향의로의 움직임, 진폭, 또는 속도의 개별적인 개입(intervention) 에 의해 적용될 수 있다. 이를 위해, 이동 방향, 이동 진폭, 및 속도를 조절하고 가변시킬 수 있다.
캔 (17.1) 이 충전되자마자, 가상선으로 도시한 위치로 로봇 아암 (16) 의 위치 변화가 생긴다. 로봇 (12) 은 캔 (17.2) 상부의 이송 수단 (10) 위치로 활성화된다. 캔 (17.2) 상부의 이송 수단 (10) 의 시작 위치에 도달하자마자, 적재 이동을 활성화하기 위해서 로봇 (12) 에서 재조정이 실행된다. 그리고 토우 (6) 가 캔 (17.2) 에 적재된다. 캔 (17.2) 이 토우 (6) 로 충전되면, 충전된 캔 (17.1) 은 캔 스테이션 (19) 에서 빈 캔으로 교체된다.
도 1 및 도 2 에 도시된 실시형태는 캔 스테이션 (19) 에서 캔의 상이한 형상의 장점을 이용하는 것도 허용된다. 예를 들면, 토우 (6) 는 원형 캔에 수용될 수 있다. 로봇 (12) 의 적재 이동은 선택적으로 저장된 제어 알고리즘에 의해 제어된다.
도 1 에 도시된 실시형태에서, 토우 (6) 를 진행 및 적재하기 위한 이송 수 단의 이동은 실질적으로 수평면에서 이루어진다. 토우 적재시, 편향 롤 (9) 과 인출 시스템 (7) 사이의 길이 변화를 방지하기 위해서, 토우 (6) 를 캔 (17.1) 에 적재하는 방법의 다른 변형예가 도 3 및 도 4 에 도시되어 있다.
도 3 은 캔 스테이션 (19) 을 갖는 적재 장치 (18) 의 측면도이고, 도 4 는 캔 스테이션 (19) 을 갖는 적재 장치 (18) 의 정면도이다. 도면 부호가 도면 중에서 단 하나로 표현된 것이 아니라면, 이하의 설명은 모든 도면에 적용된다.
적재 장치 (18) 는 전술한 실시형태와 동일하며, 편향 롤 (9) 및 2 개의 이송 롤 (11.1 및 11.2) 은 그 구동기 (14 및 15) 와 함께 지지판 (13) 에 장착되어 있다. 지지판 (13) 은 로봇 아암 (16) 에 의해 안내된다. 적재 장치 (18) 의 하류에는 캔 (17.1) 이 배치되어 있다. 지지판 (13) 과 캔 (17.1) 의 상부 가장자리 사이의 거리는 대문자 H 로 표시되어 있다.
직사각형 단면의 캔 (17.1) 을 토우 (6) 로 고르게 충전하기 위해서, 로봇 아암 (16) 은 지지판 (13) 이 2 개의 겹쳐진 선회 이동을 실행하도록 한다.
도 3 에서, 제 1 선회 이동의 이동 진폭은 선회 각도 (α1 및 β1) 로 나타내고, 캔 (17.1) 은 변함없는 거리 (H) 에 걸쳐 토우 (6) 로 충전된다. 이 경우에, 이송 수단 (10) 을 갖는 지지판 (13) 은 충전 초기에 선회 각도 (α1) 로 안내된다. 로봇 아암 (16) 의 이동은 지지판 (13) 이 선회축 (20) 을 중심으로 선회 이동을 실행하는 방식으로 제어된다. 가상의 선회축 (20) 은 편향 롤 (9) 의 축과 동일한 방향으로 신장한다. 캔 (17.1) 의 적재 각도가 커지면, 선회 이동의 이동 진폭이 최대 선회 각도 (β1) 까지 커진다. 충전도(degree of filling)의 증가와 함께 커지는 이동 진폭은 로봇 (12) 의 제어 알고리즘에 저장되어서, 토우의 자동 적재가 가능하다. 가상의 제 1 선회축 (20) 을 편향 롤 (9) 의 축으로 재위치시킴으로써, 토우 (6) 의 이송이 영향을 받지 않고 유지되어, 전술한 인출 시스템 (7) 에서의 반동의 가능성이 없어진다.
거리 (H) 가 충전도에 비례하여 변하는 경우에, 토우의 가능한 가장 균일한 투하 높이를 얻기 위해서, 일정한 선회 각도로 토우를 적재할 수 있다.
도 4 는, 이송 수단 (10) 이 진행하는 토우 (6) 의 레벨에서 편향 롤과 접하는 제 2 선회축 (21) 을 중심으로 선회하는, 지지판 (13) 의 제 2 선회 이동을 도시한다. 이는 진행하는 동안 토우 (6) 의 최대한 매끄러운 구동을 확보한다. 이 경우에, 이동 진폭은 제 1 선회 각도 (α2) 로부터 최대 선회 각도 (β2) 까지 변하며, 캔 (17.1) 의 상부 가장자리와 이송 수단 (10) 사이의 거리 (H) 를 일정하게 유지하면서 제공된다. 이러한 경우와 같이, 가변의 길이 (H) 는, 캔이 토우의 일정한 투하 높이 및 선회 이동의 일정한 선회 각도로 충전될 수 있게 한다.
도 3 및 도 4 의 실시형태에서, 이송 수단의 이동은 6-축 로봇에 의해 제어된다. 이송 수단 (10) 으로의 토우의 진행이 추가적인 보조 수단 없이 도시된 편향 롤 (9) 에 의해 독점적으로 확보될 수 있다.
도 1 내지 도 4 에서 도시된 실시형태는 그 구조의 예시이다. 적합한 이송수단으로는 또한 기본적으로, 적재 이동을 실행하는 산업용 로봇과 함께 결합될 수 있는, 롤 또는 컨베이어 벨트이다. 캔을 충전하기 위해서, 3 개 이상의 이동축, 바람직하게는 5 개의 이동축 및 대응하는 이송 성능(cariying capacity)을 가지는, 상용의 산업용 로봇이 적합하다.

Claims (14)

  1. 이송 수단 (10) 및 캔 (17.1) 을 갖는 토우 (6) 적재 장치로서, 상기 토우 (6) 는 상기 이송 수단 (10) 에 의해 상기 캔 (17.1) 으로 진행하고, 진행시 상기 이송 수단 (10) 은 상기 토우의 상기 캔 (17.1) 으로 상기 토우 (6) 를 적재하기 위한 이동 수단에 의해 가동되며,
    상기 이동 수단은, 로봇 아암 (16) 의 자유단에 상기 이송 수단 (10) 을 장착한 다축 로봇 (12) 에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 로봇 (12) 은, 상기 토우 (6) 를 적재하고 상기 캔 (17.1) 을 충전하기 위한 이송 수단 (10) 의 이동을 실행하고 제어하는, 3 개 이상의 이동 축을 포함하는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 교대로 충전될 수 있는 다수의 캔 (17.1, 17.2) 은, 이송 수단 (10) 과 연결되어 있으며,
    상기 로봇 (12) 은,상기 토우 (6) 를 적재하고 상기 캔 (17.1, 17.2) 을 충전하기 위한 상기 이송 수단 (10) 의 이동을 실행하고 제어하는, 5 개 이상의 이동축을 구비하는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 토우 (6) 를 안내하기 위한 편향 롤 (9) 은 상기 이송 수단 (10) 의 상류에 배치되어 있고,
    상기 이송 수단 (10) 및 상기 편향 롤 (9) 은 지지판 (13) 에 장착되어 있으며,
    상기 지지판 (13) 은 상기 기판의 단부에서 상기 로봇 아암 (16) 에 견고하게 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 토우 (6) 를 진행 및 적재할 때, 상기 로봇 아암 (16) 의 이동은, 상기 지지판 (13) 이 상기 편향 롤 (9) 의 축선에 의해 형성되는 가상의 선회축 (20) 을 중심으로 선회 이동을 실행하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 로봇 아암 (16) 의 이동은, 상기 지지판 (13) 이 제 2 가상의 축 (21) 을 중심으로 제 2 선회 이동을 실행하도록 제어하고, 제 2 가상의 축 (21) 은 토우 (6) 를 진행하는 레벨에서 상기 편향 롤 (9) 에 접하는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  7. 상기 항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송 수단 (10) 은 2 개의 피동 이송 롤 (11.1, 11.2) 에 의해 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 캔 (17.1) 은 직사각형 캔 또는 원형 캔으로 제조되는 것을 특징으로 하는 토우 적재 장치.
  9. 토우를 캔에 적재하는 방법으로서, 상기 토우는 이송 수단에 의해 진행되고, 상기 이송 수단은 상기 토우를 적재하기 위해서 다수의 이동 방향으로 진동하도록 이동되며,
    상기 토우를 적재하기 위한 상기 이송 수단의 이동 방향은 자유롭게 선택되고 조절되는 것을 특징으로 하는 토우를 캔에 적재하는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 토우를 적재하는 상기 이송 수단의 이동 진폭은 상기 캔의 기하학적 형상의 함수에 따라 가변되고 조절되는 것을 특징으로 하는 토우를 캔에 적재하는 방법.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서, 상기 토우를 적재하는 이송 수단의 이동 속도는 상기 캔의 기하학적 형상의 함수에 따라 가변되고 조절되는 것을 특징으로 하는 토우를 캔에 적재하는 방법.
  12. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송 수단의 이동은 이동 방향, 이동의 진폭, 및/또는 속도가 서로 독립적으로, 가변되고 조절되는 것을 특징으로 하는 토우를 캔에 적재하는 방법.
  13. 토우를 캔에 적재하는 방법으로서, 상기 토우는 이송 수단에 의해 진행하고,
    상기 이송 수단은 상기 토우를 적재하는 다수의 이동 방향으로; 또는 제 9 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따라 진동하도록 이동되며,
    상기 이송 수단의 이동의 순서는 로봇의 제어 알고리즘에 의해 미리 결정되며, 상기 로봇은 그 로봇 아암에 의해 상기 이송 수단을 안내하는 것을 특징으로 하는 토우를 캔에 적재하는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 캔을 상기 토우로 적재하기 위해서, 다수의 제어 알고리즘이 로봇용으로 미리 결정되어서 선택되는 것을 특징으로 하는 토우를 캔에 적재하는 방법.
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