CS450290A2 - Checking device - Google Patents

Description

1&0Ϊ -W - i -

Vynález se týká zařízení pro bezdotykovou kontrolu oblas-ti sousedící s pohyblivou součástkou a obzvláště pojízdnýmobslužným robotem dopřádacího stroje s alespoň jedním elektro-akustickým měničem pro vysílání vysílacího zvukového signálu,stejně jako pro příjem přijímacího zvukového signálu odrážené-ho na předmětu v kontrolní oblasti, popřípadě v ní přítomnéosobě, uspořádaným na pohyblivé součástce a spojeným s elektronickou řídicí jednotkou. V rámci automatizace procesů, například prostřednictvímpojízdných obslužných robotů, se zvyšuje význam osobní a pro-tisrážkové ochrany, aby všechny obsluhující osoby nebyly ohro-ženy automaticky řízenými pohyblivými částmi strojů, roboty,automobily a podobně. Na druhé straně musí být také zabezpeče-no, aby se nezávisle na sobě řízené pojízdné strojní jednotky,jako například roboty, nesrazily.

Existuje množství sensorů bezdotykově poznávajících před-měty, jako například kapacitní, mrgnetické, elektromagnetickéa optické detektory. Kapacitní, magnetické a elektromagnetickédetektory mají všeobecně rozhodující nevýhodu, že výsledky mě-ření jsou závislé na materiálu objektu. Dále je jejich dosahrelativně malý. Pro zjištění přítomnosti určitého cílového ob-jektu se již také používají akustické sensory, které s ohledemna materiál objektu splňují zadaný požadavek pokud možno nezá-vislých výsledků měření. Známé akustické kontrolní systémymají však tu nevýhodu, že obzvláště u defektů vyskytujících - 2 - se v oblasti sensoriky už nemohou být spolehlivě vyloučeny ne-bezpečné srážky.

Vynález si klade za cíl, vytvořit zařízení pro bezdotyko-vou kontrolu oblasti sousedící s pohyblivou součástí v úvoduuvedeného typu, které při jednoduché stavbě nejen zajištujespolehlivou kontrolu dané oblasti, ale současně určuje, zdapožadovaná ochrana osob a ochrana před srážkami je ještě takédána v plném rozsahu pokud se především v oblasti sensoriky vy-skytnou chyby rušící normální chod.

Tato úloha je podle vynálezu vyřešena zajištěním prostřed-ků pro rozdělování vysílacího zvukového signálu na měřicí kon-trolní signál namířený do kontrolní oblasti a na referenčnízvukový signál, který je namířen na referenční reflektor sezadanou vzdáleností od elektroakustického měniče a má toutovzdáleností určenou referenční dobu průchodu mezi vysíláním apříjmem, a tím, že elektronická jednotka jednak dodává vždysignál pro chybu signalizující vždy chybu v kontrolním zaříze-ní, pokud do proběhnutí referenční doby průchodu nebyl zachy-cen žádný zvukový signál, a jednak odevzdává poznávací signálznamenající přítomnost předmětu, popřípadě osoby v kontrolníoblasti, jakmile je zachycen zvukový signál před uběhnutím té- .to referenční doby průchodu.

Na základě tohoto zdokonalení jsou chyby a defekty zjiš- ťovány obzvláště v oblasti sensoriky okamžitě a spolehlivě, takže může být v daném případě ještě včas dosaženo odpovídají- 3 čího zásahu do řídicí jednotky dané. pohyblivé součásti, napří-klad obslužného robotu postupujícího podél dopřádacího stroje.Takovýto zásah může být automaticky proveden po zachycení sig-nálu pro chybu dodaného elektronickou řídicí jednotkou.

Jestliže pracuje kontrolní zařízení bez chyby a není-liv kontrolní oblasti obsluhující osoba nebo rušící předmět, jepo odvysílání vysílacího zvukového signálu po nějaké době,kte-rá odpovídá referenční době, přijat zvukový signál, u kteréhose jedná o zvukový referenční signál odražený na referenčnímreflektoru, V tomto případě zůstává kontrolní zařízení pasiv-ní, nebot nebyl zachycen ani předmět v kontrolní oblasti anichyba zařízení. Pro zásah do řídicí jednotky není v tomto pří-padě důvod.

Naproti tomu, jestliže po odevzdání vysílacího zvukovéhosignálu je přijímán zvukový signál před uběhnutir referenčnídoby, pozná tak elektronická řídicí jednotka kontrolní zaříze-ní, že se v ohrožené kontrolní oblasti nachází rušící předmětnebo obsluhující osoba.

Konečně je-li po odvysílání vysílacího zvukového signálujako první po uplynutí dané referenční doby zachycen zvukovýsignál, pozná v tom elektronická řídicí jednotka chybu, případně poruchu, zejména ve snímací části zařízení. Možným zdrojemchyby je například to, že z důvodu vadného vysílače nejsouvysílány žádné zvukové impulsy, nebo že vysílané zvukové impulsy nejsou přijímány odražené referenční zvuky, obzvláště v 4 důsledku znečistění měniče, nebo že jsou přijímané signály přílis slabé, nebo je nutná justace uspořádání sensorů.

Ochrana osob a ochrana před kolisemi podle vynálezu můžebýt například použita u strojů, obzvláště robotů obsluhujícíchdopřádací stroje, pohyblivých strojů nebo částí strojů, vozi-del a přepravních systémů, obzvláště u dopřádacích zařízení.Výhodnou oblastí použití jsou obslužné roboty dopřádacích strojů. Řešení podle vynálezu umožňuje zvláště také spolehlivouochranu před kolizemi při použití dvou nebo více obslužnýchrobotů, V posledním případě je každý z obslužných robotů vyba-ven kontrolním zařízením podle vynálezu.

Jako elektroakustický měnič je s výhodou použit ultrazvu-kový měnič, čímž je zařízení zvláště necitlivé vůči obecně sevyskytujícímu průmyslovému hluku.

Elektroakustický měnič je s výhodou současně zvukovým vy-sílačem a přijímačem. Příslušným řízením elektronické řídicíjednotky je v tomto případě elektroakustický měnič používánstřídavě jako vysílač a přijímač. Stavba celého zařízení můžebýt v tomto případě velmi jednoduchá.

Prostředky k rozdělování vysílacího zvukového signálu ob-sahují alespoň jeden pasivní zvukový odrazný prvek, kterým mů-že být například reflektor, který je uspořádán tak, že část vysílaného zvukového signálu je propuštěna do kontrolní oblasti,zatímco druhá část zvukového signálu je odražena k diferenční-mu reflektoru. 5

Podle obzvláště výhodné varianty provedení je vzrfilenost mezi elektroakustickým měničem a referenčním reflektorem na-stavitelná a k tomu je s výhodou posunovatelný reflektor. Vzhledem k tomu, že právě ještě změřitelná vzdálenost například předmětu v kontrolní oblasti závisí na vzdálenosti referenčníhoreflektoru od měniče, je s touto vzdáleností současně také mě-nitelná ještě změřitelná vzdálenost předmětu.

Jako referenční reflektor může například sloužit podlahanebo podklad, na kterém daný stroj stojí. S výhodou může býttaké referenční reflektor uspořádá, na pevné části danéhostroje, například na dopřádacím stroji, podél něhož se tam azpátky pohybuje obslužný robot. Zde je v každém případě nutnodbát na to, aby vzdálenost mezi elektroakustickým měničem areferenčním reflektorem zůstávala stejná nezávisí-- na polozepohyblivé části stroje, , opříp; dě ol.s-taného rob: ,u.

Podle jiné výhodné vyrianty provedení je referenční reflektor uspořádán na pohyblivé části stroje, například na pohybli-vém obslužném robotu opřauocíuo . ;je. U části stroje pohybující se alespoň ve dvou protichůdných v směrech, je pro každý směr s výhodou uspořádán alespoň jedenelektroakustický měnič, přičemž při pohybu pohyblivé části stroje, popřípadě obslužného robotu kterýmkoli směrem je elektro-nickou řídicí jednotkou řiditelný pouze elektroakustický měničpřiřazený tomuto směru. Tím je zajištěno, že obdržené signályjsou vždy jednoznačné a je v každém případě kontrolována oblast 6 která je v důsledku zavedení části stroje do této oblasti,ohrožena.

Podle prakticky výhodné varianty provedení je pohon po-hyblivé části stroje, například daného obslužného robotu, připoznávacím signálu řiditelný zvláště elektronickou řídicí jed-notkou tak, že dosáhne alespoň částečně přerušení nebo obratupohybu pohyblivé části stroje. Jakékoli nebezpečí je tímto bezjakéhokoli zásahu obsluhující osoby zamezeno. Například v pří-padě pohybu obslužného robotu podél míst předení dopřádacíhostroje může být při vzniku nebezpečí kolize obrácen směr pohy-bu. Nového obrácení směru pohybu může pak být dosaženo v urči-tých, pevně zadaných místech dráhy. Na druhé straně je takénapříklad možné přerušit pohyb obslužného robotu a tento obslužný robot uvést zase do pohybu ve stejném směru, jakmile jekontrolní oblast volná. S výhodou je signál pro chybu možné signalizovat řídicíjednotkou rozeznatelně pro jakoukoli obsluhující osobu. Je ta-ké účelné v případě zjištění chyby pro jistotu automaticky za-stavit pohyblivou část stroje, popřípadě obslužný robot. Dále je vynález blíže popsán pomocí příkladných provede-ní s ohledem na vyobrazení, kde obr. 1 zobrazuje schematickýbokorys prstencového dopřádacího stroje, kterému je přiřazenobslužný robot pohybující se podél míst dopřádání, vybavenýakustickým kontrolním zařízením, obr. 2 zobrazuje schéma elek-tronické řídicí jednotky kontrolního zařízení, stejně jako 7 schéma průchodu paprsku v kontrolní oblasti, na obr. 3 ječasový diagram zvukových impulsů u předmětu vzdáleného dáleod obslužného robotu a na obr. 4 je časový diagram zvukovýchimpulsů u předmětu blíže položeného k obslužnému robotu.

Na obr. 1 je ve schematickém zobrazení ukázána jedna stra-na prstencového tíopřádacího stroje 10 s množstvím zvláknovacíchmíst 34, která jsou uspořádána mezi hlavovou částí 36 a nožníčástí 38. Na protilehlé straně stroje, která není vidět, jestejný počet zvláknovacích míst. V každém zvlákňovacím místě 34 je přást 42 z přástové cívtky 40 protahován v průtahovém ústrojí 44 a protažená příze jeza účelem vytvoření návinu 50 navíjena pomocí prstencovéhoběžce 46 na zvlákňovací pouzdro 48.

Prstencovému d< přádacímu stroji 10 je přiřazen obslužnýrobot 12, který je ve dm p·· : él norní vodicí kolejnice 5 2 f . ;j-ně jako dolní vodicí a nastavovací kolejnice 54. Tento obsluž-ný robot 12, který je pohyblivou částí stroje, se může pohybo-vat ve směru dvojšieky zvliknovacích m t 5_. Obsluž- ný robot 12 může obsahovat nezobrazený navazovací a navíjecíautomat, stejně jako další, také nezobrazené jednotky pro obsluhu jednotlivých zvláknovacích míst.

Podél vodicích kolejí 52, 54 pohyblivý obslužný robot 12je vybaven zařízením pro bezdotykovou kontrolu oblasti 14 hra-ničící s oběma jeho stranami.

Toto kontrolní zařízení má na obou navzájem protilehlých 8 stranách obslužného robotu 12 vždy jeden elektroakustický mě-nič 18 vysílání vysílacího zvukového signálu 3C, stejně jako pro příjem přijímacího zvukového signálu S.?, viz také obr. 2. ti#

Oba tyto elektroakustické měniče jsou spojeny s elektronickouřídicí jednotkou 16. Tato elektronická řídicí jednotka 16 mů-že být částí řídicí jednotky přiřazené obslužnému robotu 12a zvláště také sloužící k řízení pohonu tohoto robotu.

Jak vyplývá především z obr. 2, je každému elektroakustickému měniči 18 přiřazen vždy jeden pasivní prvek 22 pro odrazzvuku, kterým je v tomto případě jednoduchý rovinný reflektor,který je vzhledem k vertikále natočen o 45°, takže vodorovněse šířící zvukový signál je odražen svisle dolů k podlaze, ne-soucí prstencový dopřádací stroj 10, který,jak je dále podrob-něji popsáno, slouží jako referenční reflektor 24.

Pasivní prvek 22 pro odraz zvuku slouží k rozdělování vy-sílacího zvukového signálu Sr. wsílaného danvm elektroakustic-kým měničem 18 na měřicí zvukový signál Sg,^, namířený do kon-trolní oblasti 14, a na referenční zvukový signál SQD. Příslušné rozdělování probíhá podobně také s přijímacím zvukovým sig-nálem ST, přijímaným elektroakustickým měničem 18.

Tak probíhá zvukový měřicí signál Sg^, sloužící ke kontrole kontrolní oblasti 14, od elektroakustického měniče 18 dokontrolní oblasti 14 a v případě, že se tam vyskytuje předmět20, popřípadě 20j popřípadě je v této kontrolní oblasti 14přítomna osoba, v důsledku odrazu zpátky k měniči 18. 9

Oproti tomu je část vysílacího zvukového signálu Sg mě-niče 18, tvořící zvukový referenční signál SgR, odražena napasivním prvku 22 pro odraz zvuku dolů k zemi, popřípadě refe-renčnímu reflektoru 24, a poté tento zvukový referenční signál$SR Pr°chází v opačném směru opět přes pasivní prvek £2 proodraz zvuku zpátky k měniči 18, kde tvoří část přijímacího zvukového signálu Sp přijímaného měničem 18.

Podlaha, popřípadě referenční reflektor 24, má danou vzdálenost a měřenou podél jednoduché dráhy paprsků zvukového re-ferenčního signálu Sc;,od elektroakustického měniče 18«

Vzdálenost předmětu 20 vyskytujícího se v kontrolníoblasti 14 je vetší než výše definovaná vzdálenost a podlahy,popřípadě referenčního reflektoru 24, od měniče 18. Oproti to-mu má předmět 20*ve srovnání se vzdáleností a menší vzdálenostX* od měniče 18.

Podle obr. 2 obsahuje elektronická řídicí jednotka 16mikroprocesor 26 se vstupem 60, například spojeným s nezobra-zenou vstupní jednotkou, stejně jako s výstupem 62, přes kte-rý dodává mikroprocesor v případě chybného kontrolního zaříze-ní signál Uppro chybu a při zachycení předmětu 20^ vyskytujícího se v kontrolní oblasti 14, popřípadě v ní přítomné osoby,poznávací signál Up.

Zatímco pomocí signálu Up pro chybu je možné například řídit vysílač 58 signálu, viz obr. 1, může být každý poznává- 10 cí signál Ug využit k příslušnému zásahu do řízení obslužného robotu 12. V předloženém příkladném provedení tvoří elektroakustic-ký měnič 18, vysílající ultrazvukové impulsy, současně zvuko-vý Vysílač a zvukový přijímač. Při tom je měnič 18 nastavenelektronickou řídicí jednotkou 16 alternativně jako vysílač,popřípadě přijímač. K tomu obsahuje elektronická řídicí jednot-ka 16 vysílací elektroniku 28, spojenou s mikroprocesorem 26,stejně jako přijímací elektroniku 30, taktéž spojenou s mikro-procesorem 26, která muže například mít zesilovač příjmu. Dá-le je mikroprocesoru 26 elektronické řídicí jednotky 16 přiřa-zen elektroměr 32, přes který je možno určit obzvláště každoudobu průběhu přijímaného zvukového signálu.

Oba elektroakustické měniče 18 uspořádané na navzájem pro-tilehlých stranách obslužného robotu 12 jsou jednotlivě říze-ny vždy v závislosti na směru jízdy robotu 12 . Elektronickouřídicí jednotkou 16 kontrolního zařízení, popřípadě obslužnéhorobotu!2, je vždy řízen elektroakustický měnič 18, který vysí-lá ultrazvukové impulsy do kontrolní oblasti hraničící s obslužným robotem 12, do které je obslužný robot 12 přemístován.

Další měnič je při tom vždy vysazen z provozu.

Na obr. 3 je zakresbn časový diagram pro ultrazvukové im-pulsy, jak jsou zaznamenávány v případě, že se v kontrolníoblasti 14 vyskytuje předmět 20, jehož vzdálenost od elektro-akustického měniče 18 je větší, než je výše definovaná vzdále- 11 nost a, podlahy, popřípadě referenčního reflektoru 24 od mě-niče 1S.

Oproti tomu je na obr. 4 zachycen časový diagram ultrazvukových impulsů, který zobrazuje jejich průběh v případě, žese v kontrolní oblasti 14 vyskytuje předmět 20, který má odelektroakustického měniče vzdálenost menší než je výše defino-vaná vzdálenost a. Zatímco na první souřadnici je vždy nanášenčas, udává druhá souřadnice vždy vzdálenost objektu. Z toho je možné poznat, že každý d. trazvukový impuls prochází od elek-troakustického měniče 18 k cílovému objektu, to jest k předmě-tu £0, popřípadě 20, tam je v časovém bodu -c, popřípaděm/2 odražen, a dopadá na měnič 18 v čase t , popřípadě t , jak je znázorněno plnými čarami. Tato doba průchodu t , popří- padě ť zvukového měřicího signálu Sc,., viz obr. 2, je přímo 1Π " Oi-i úměrná vzdálen* PO] /... objektu, PÍ = 1/2 c t, popřípadě 1/2 c t..... .

Ultrazvukový impuls zvukového referenčního signálu Ser> O Γλ prochází od elektroakustického měniče 18 k pasivnímu prvku22 pro odraz zvuku, tam je odražen k zemi, popřípadě referen-čnímu reflektoru 24, a tam v čase Tr opět zpátky k pasivní-mu prvku 22 pro odraz zvuku a tam je odražen opět k měniči 18,kam dopadá po referenční době Tp průchodu.

Kontrolní zařízení podle vynálezu pracuje následujícím 12 způsoben·:

Jestliže kontrolní zařízení pracuje bez chyby a v kontrol-ní oblasti 14 se vyskytuje předmět 20 relativně hodně vzdále-ný od elektroakustického měniče, pak je měničem 18 přímo při-jímán zvukový referenční signál SCD, který se odráží od podlá- bii hv, popřípadě od referenčního reflektoru 24, viz obr. 2 a 3.Zvukový měřicí signál S-.,T, odrážející se od vzdálenějšího před-metu 20, se objevuje v pozdějším časovém okamžiku t . Tím, žedo uběhnutí referenčnídoby Tr, průchodu byl přijat signál S^p,pozná elektronická řídicí jednotka 16, že kontrolní zařízenípracuje bez chyby. Protože je zvukový měřicí signál SgV, odra-žený od předmětu 20, přijímán v pozdějším časovém okamžiku t^ý Tp,elektronická řídicí jednotka 16 již na tento signál neberezřetel, takže není vysílán poznávací signál UP. Na druhé stra-ně i ení také vysílán signál b’P pro chybu, protože zvukový re-ferenční signál byl zachycen v zadaném čase, to jest re- ferenční době Tp průchodu. V tomto případě, zobrazeném na obr. 3, ie vzdálenost X úměrně větší než vzdálenost a. ’ u m —

Oproti tomu, jestliže předmět 20 leží blíže elektroakus-tickému měniči 18, to jest vzdálenost a je větší než vzdálenostX^, vznikne časový průběh ultrazvukových impulsů podle obr.4.

Poté je zvukový měřicí signál Sqv, odražený na předmětu 20, přijímán v časovém okamžiku t^ před uběhnutím zadané referen- ční doby Tp průchodu. Protože jc t^ ž Tp vysílá elektronická 13 řídicí jednotka 16 poznávací signál U£, který značí přítomnostpředmětu 20^ popřípadě stejně vzdálené osoby v kontrolní ob-lasti 14 .

Jestliže u bezchybně pracujícího kontrolního zařízení chybí v kontrolní oblasti předmět 20, popřípadě 20, vznikne stej-ný stav jako v případě, kdy předmět 20 je více vzdálen od mě-niče 1S a tedy ještě nezachycen, viz obr. 3.

Obzvláště při chybě nebo defektu sensoriky je zvukový re-ferenční signál SgR přijímán teprve po uběhnutí zadané a s vý-hodou pevně v paměti uložené referenční doby TP průchodů nebonení vůbec přijímán. Toto je v elektronické řídicí jednotce16 vyhodnoceno jako chyba v kontrolní m zařízení. Foté vysíláelektronická jednotka 16 signál UR pro chybu, kterým je možnořídit obzvláště vysílač 58 signálu, viz obr. 1. Současně je zbezpečnostních důvodů zastaven e!-s!užný robot 1.ú.

Oproti tomu není při zachycení poznávacího signálu UR,který representuje přítomnost předmětu, popřípadě osoby v kon-trolní oblasti, bezpodmínečně nutné zastavení obslužného robo-tu 12. Může být mnohem výhodnější, nastavit pohon obslužnéhorobotu 12 ve smyslu otočení směru jeho pohybu.

Claims (11)

1. - 14 - PATENTOVÉ NÁROKY Koní 1» Nařízení pro bezdotykovou kontrolu oblasti sousedícís pohyblivou částí stroje a obzvláště pojízdným obslužným ro-botem dopřádacího stroje, s alespoň jedním elektroakustickýmměničem pro vysílání vysílaného zvukového signálu stejně jakopro příjem přijímacího zvukového signálu odráženého na předmě-tu v kontrolní oblasti, popřípadě v ní přítomné osobě, uspořá-daným na pohyblivé součástce a spojeným s elektronickou řídi-cí jednotkou, vyznačující se tím, že prostředky (22) jsou uz-působeny k rozdělování vysílacích zvukových signálů (S) na mě-řicí zvukový signál (SQV) namířený do kontrolní oblasti a nareferenční zvukový signál (Sr), který je namířen na referenč-ní reflektror (24) se zadanou vzdáleností (a) od elektroakus-tického meniče (18) a má touto vzdáleností (a) určenu referen-ční dobu průchodu (TTJ) mezi vysíláním a pří jmen., a že elektro- i v nicka řídicí, jednotka (16) jednak dodá vždy signál (UQ) prochybu, signalizující chybu v kontrolním zařízení, pokud do pro-běhnutí referenční doby (T^) průchodu nebyl zachycen žádný zvu-kový signál, a jednak odevzdává poznávací signál (Ug), zname-nající přítomnost předmětu (20), popřípadě osoby v kontrolníoblasti (14), jakmile je zachycen zvukový signál před uběhnu-tím této referenční doby (Tr,) průchodu. í\
2. 2. Zařízení podle bodu 1, vyznačující se tím, že jakoelektroakustický měnič je použit ultrazvukový měnič (18). "O Í> O f1 c < ° O cn o oo rr rn .>· σ i li m ! U3 O _i 15
3. 3. Zařízení podle bodu 1 nebo 2, vyznačující se tím, žeelektroakustický měnič (1S) současně tvoří vysílač a přijímačzvuku.
4. 4. Zařízení podle jednoho z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že prostředky (22) k rozdělování vysílacíhozvukového signálu (Sg) obklopují alespoň jeden pasivní prvekpro odraz zvuku.
5. 5. Zařízení podle jednoho z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že vzdálenost (a) mezi elektroakustickým měni-čem (1S) a referenčním reflektorem (24) je nastavitelná a k tomu nejlépe i referenční reflektor (24) je posunovalo j.aý.
6. 6. Zařízení podle jednoho z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že referenční reflektor (24) je uspořádán napevné části daného stroje, obzvláště prstencového dopřáriaoíhostroje, nebo je tvořen dnem nesoucím tento stroj nebo je naněm uspořádán»
7. 7. Zařízení podle jednoho z bodů 1 až 5, vyznačující setím, že referenční reflektor (24) je uspořádán na pohyblivésoučástce (12), a to zvláště na pojízdném obslužném robotu.
8. 8. Zařízení podle jednoho z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že u součástky (12), schopné pojíždět ale :poňve dvou různých směrech, obzvláště u obslužného robotu je prokaždý směr k dispozici alespoň jeden elektroakustický měnič (18), a že při pohybu pojízdné, popřípadě pohyblivé součástky 16 (12) kterýmkoli směrem je elektronickou řídicí jednotkou (16)vždy nastaven pouze elektroakustický měnič (18), přirazený t o-muto směru, *
9. 9. Zařízení podle jednoho z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že impuls pohyblivé součástky (12) při existu-jícím poznávacím signálu (U£) je nastavitelný, obzvláště elek-tronickou řídicí jednotkou tak, že je alespoň občas dosaženopřerušení nebo obrácení pohybu pohyblivé součástky (12).
10. 10. Zařízení podle jednoho z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že existence signálu (Up) chyby elektronickéřídicí jednotky (16) je signalizovatelná rozeznatelně pro kaž-dou obsluhující osobu. 13.
11. 11. 1290 Z 3071 Zástupce :

    r7:: "//..... . ,·.\Ό G’>.i oJL itO