CS415790A2 - Method and device for spinning frame's speed control - Google Patents

Description

Vynalez se tyká způsobu, popřípadě zařízení pro regulaci pra-covní rychlosti doprádacího stroje, obzvláště prsténcovéhodcpCadacího stroje s radou dopradacích míst, na kterém sevyrábí příze, pricemz jsou zjišťovaný vznikající pretrhy přízea počet otáček vřeten doprádacího stroje je řízen v závislostina vzniklých přetrzich za jednotku času.

Proces tohoto typu je znám z německého pat. spisu DE-AS 2140 067 príp. DE-OS 2 336 081.

Například ve spisu DE-AS 21 40 067 je nárokována ochrana Λ způsobu zlepšen» výroby u doprádacího stroje, ve kterém je stavpretrhů příze každého stroje zachycován prostřednictvímnepřetržité probíhajícího snímáni vSech míst a hiasení každéhozaregistrovaného pretrhu na centrálním místě a tento stav jeporovnáván s předem stanovenými hodnotami s tou zvláštností.Ze regulace pracovní rychlosti ve smyslu optimálního využitístroje využívá výsledek srovnání jako signál pro nastavenípracovní rychlosti stroje.

Popsaný způsob je založen na předpokladu, že sice výskytneporušených míst na přízi s pracovní rychlostí stoupa, nadruhé straně ale také stoupa Četnost pretrhů prize a tímcasovv výpadek jednotlivých dopradacích míst. Pomoci popsanéhozpůsobu se ocitneme v situaci, kdy pri posuzovaní técnto dvoupí otichQdnycn vlivo povazujeme za správné z hlediska optimální

Ofat Z Tet

ΌΓ sebou nese oprimaini výroba.Ovavan^no τη·3.ί er liti ti a nejmema.e na jednot 1 ivych' oopradacicho domnívat, že ti tmo návrhem :

Prize jepak tak? mis t e ch. ,e podán .«•fc. Cttk, KMk. twx·'-· «αχ unární nospooarnost i s z ro j & my i i 1 oy se v >a podle přec. r nost. J edn á se se v takových zanecoai mirnc jiné dva íáKtory, xterym je kiadananeho vynalezu věnovat největší na jedné straně o kapacitu odstraňovaní pretrhů příze, na orune straně o poprvé v literatuře podlevynálezu uváděnou koncepci "panelů”. Výrazem, „panel” jsoumíněny všechny přetrhy příze, které nepatři mezi statistickyčasové rozdélené přetrhy, to znamena například přetrhy, kterévznikly na základě mechanického nebo technického defektu jakonapříklad je poškozeny běžec, vřeteno, nebo přetrhy přástu.

Panel zahrnuje podle vynálezu v podstatě přetrhy,které nejsouuspesně odstranitelně pomoci zapřadacího automatu a přetrhypříze, ktere vznikají na jednom dopřádacím místě ve větší nežprůměrné míře..

Kapacita odstraňování přetrhu má velký hospodářsky vyznám,neboť při ručním odstraňovaní přetrnů znamená zvýšeny vyskytpřetrhů zaměstnaní více pracovních sil, coZ ssebou nese značnéPři použití robotů pro odstraňovánípoužití většího počtu robotů pro náklady a povinnosti. p ře t rhů t o znamen a odstraňování přetrhu přízea dražších robotů, takže i zdevýdaj i. nebo použitíje třeba počít£ vykonně js i chse značnými v praktickém provozu prstencového dopřadaciho stroje je ob-vykle stroj seřízen tak,že je možno všechny vznikající přetrhypromptně odstraňovat. Na jedne straně se bere v úvahu, zenepracující dopřádaci místa se projeví velmi nevýhodné na ' / ~. t-? fp K* 1 O O t- θ — -' ) λ.’*“--'r i( * i ' ·’ΖΌ ’ · ~i (’ ' í' '"Z r '“‘O ‘ r* -i O θ 21 ' O’Ί ’ y’CfnOStÍ prStíncC-v^f··^· ...,-,ΐρ 5..CÍ ziC L OO StÓOjzr·, Γΐ *ό O Γ i O V6C6 Kť? rychlostí, při krátkodobě nepřítomnosti neboSluhy něco napriKiau při vvpaaxu obslužného i - τ 1' ·. robota by vedlo k tak Častým přetrhům příze, že obsluhapfipasiriň obslužný robot by práci nezvládl a prstencovýdopřádací stroj, který by stále vytvářel nové přetrhy , by serychle dostal do stavu, ve kterém by vznikly značné výrobníztráty. Šlo by o zhroucení nebo snížení stupné účinnostíprstencového dopřádačího stroje.

Jediné opatření, ke kterému je zde možno sáhnout, aby se za-bránilo zhrouceníj je drasticky snížit pracovní rychlostprstencového dopřádačího stroje; avšak i při tomto způsobuvzniká značná výrobní ztráta. Aby bylo možno zamezit obávanémuzhrouceni, snaží se výrobci pracovat ve značné širokém pásmubezpečnosti, což však opét znamená, že není možno docilovatmaximální produkce. Úkolem vynálezu je vytvořit takový způsob, případné zaříze-ni v úvodu posaného druhu, aby bylo možno bez značného zdraženíprstencového dopřádačího stroje, s přihlédnutím na všechnydůležité faktory, dospět k zvýšení výtěžku výroby, které by senacházelo v blízkosti maxima hospodárně dosažitelného výtěžku. Řešení tohoto úkolu je podle prvního základního provedení vy-nálezu zajištěno tak, že je zjištěna skutečná kapacita odstra-ňování přetrhů nebo vlastně jí odpovídající hodnota a že jezjištěna předem stanovená hodnota otáček vřetene v závislostina počtu zjištěných přetrhů příze za jednotku času a na sku-tečně kapacitě pro odstraňování přetrhů, která je k dispozici. Tímto je poprvé vzata v uvahu koncepce časově závislé kapa-city pro odstranování přetrhů a to podle jenoho druhua způsobu . který umožňuje, aby byl prstencový dopřádací strojponánén tak, že na hranici zhrouceni se dociluje maximálníprodukce, aniž by bylo hranice zhroucení skutečně dosaženo. 2.U?.téní předeni stanoven? hodnotv poctu otáček je s výhodour-rovedeno tak. 2e předem pevně daný profil stanovené hodnotyoočtu otáček, který představuje základní hodnotu otáček jakofunkci cyklu tvoření potáče, je korigován pomocí korekční hod-noty, vypočtené z počtu vzniklých pňetrhO za jednotku časua kapacity pro odstraňování pretrhů příze, která je ve skuteč-nosti k dispozici. Pri tom je korekční hodnota s výhodou zjiš-těna pomocí simu\-cace s výpočtem variant, ve kterých je simu-lace optimalizována na nej lepší užitný výkon. Přitom může být vzat v úvahu pokles počtu vzniklých pretrhůphize, takže regulace není náchylná k nadhodnocení a výkyvům.V jednoduchém příklade stačí zjistit korekční hodnotuprostřednictvím regulačního algorimu. Může se jednat napříklado algoritmus PID regulace. Pro různé fáze tvorby tvaru potáčepri doprádacim cyklu je však možno použít i různé algoritmy,ňebp< ještě jednodušeji v i je možno v použit stejného algoritmus rozdílnými koeficienty pro jednotlivé fáze uvedeného cyklu. V podstatě je možné zadávat skutečnou kapacitu odstraňovánípňetrhů ručně do regulačního postupu prováděného regulátorema čas od času nové zadat odpvidající změněné hodnoty kapacitypro odstraňování pňetrhů.

Je-li napňíklad určitý prstencový dopňádací stroj po jednusměnu obsluhován určitou obsluhou a tato obsluha je schopnaodstranit 60 pňetrhů za minutu, pak bude pro hodnotu kapacityodstraňování pňetrhů zadána hodnota 60. Odejde-li obsluhamimo, například na svačinu, je třeba kapacitu odstraňovanípňetrnů příze nastavit na nulu, za předpokladu, že neník dispozici náhrada, která by nahradila nepřítomnost prvnísitv. Při noční směně, kdv naoriklad steiná zena má oosluhovat 4 dva prstencové dopřádací stroje, je třeba nastavit kapacituodstraňování přetrhů na 30 za hodinu. Protože se obsluha'y τ>Γ~·Lt LI—Ξϊθ V2S i "t. \r ClV5lhlJt? k2p3CÍt-3. odstraňování přetrhů v průběhu směny poklesne, například sezmenší lineárně z 60ti na 40 přetrhů příze za hodinu. způsob podle vynálezu je zvláště příznivě využitelnýv případě, kdy odstraňování přetrhů je prováděno alespoňjedním robotem, případně zapřádacím automatem. V tomtopřípadě je kapacita ostraňování přetrhů obslužného robotapevně stanovena regulačním postupem, závisí na jehokonstrukci. Nyní se však může stát to, že jsou využitinapříklad dva obslužní roboti, popřípadě s různými kapacitamiodstraňování přetrhů na témže prstencovém dopřádacím stroji.Nebo že jeden, nebo druhy obslužný robot dočasně vypadnez důvodu mechanického poškozeni. U obslužného robota, kterýobvykle obsahuje svůj mikroprocesor a který je napříkladumístěn a poháněn, jak je popsáno v německé přihlášce vynálezuF' 39 19 746.3 (úřední registrační číslo: R 2742), obsahuje tento mikroprocesor již sám informace o schopnostech a stavuobslužného robota, takže může přenášet odpovídající informaceautomaticky do regulačního procesu podle vynálezu. Při použití obslužného robota jsou zjištěné vzniklé přetrhys výhodou roztříděny do dvou tříd a to na časově statistickyrozložené přetrhy příze a ostatní, klasifikované jako přetrhytvořící panel, přičemž panel například sestává z počtů přetrhůvzniklých na dopřádacích místech s nadprůměrným počtem přetrhů5 z počtu dopřádacích míst , která. isou defekt.ní . ořičemžcefektni dopřádací místa jsou - například taková, kde jsouzámotky, chybí běžec, nastane přetrh přástu nebo dalšíneškozená místa a z toho jsou registrovány přetrhy příze, které ..'tacKy vřetene je zjišťovaná v závislosti na časověstatisticky rozložených přetrzích příze za jednotku Časua v závislosti na kapacitě, která .je skutečné k dispozici proodstraňování takovýchto přetrhú příze.

Tento pracovní postup předpokládá, že podle vynálezu v prvnířade by mel byt použit obslužný robot pro odstranění přetrhúpříze, to je spontánních , statisticky rozloženích přetrhú, nevšak že by měl byt nasazen na komplikované úkoly, jako jemechanická oprava poškozených dopřádacích míst, nebo nahrazeníopotřebovaného běžce nebo k odstranění přetrhu přástu.Takovéto úkoly jsou i nadále svěřovány obsluze, případněodborníkům, nebo jsou přebírány dalšími automaty. Při použití robota je kar^cita pro odstraňování přetrhú udává-na s\. vyřiodouT -ye?- formě- středn í '· doby za kterou je schopen robotpfetrh odstranit, zatím co počet zjištěných přetrhú. příze zajednotku času je uvažován jako reciproká hodnota, to znamená,jako střední doba , která je k dispozici k odstranění jednohopřetrhu příze a v tomto případě je uvedená korekční hodnotavypočtena z reciproké hodnoty a střední doby potřebné k od-stranění jednoho přetrhu příze s pomocí regulačního algoritmu.Také zde múze jít o regulační algoritmus odpovídající způsoburegulace PID.

Jsou-li odstraněny statisticky rozložené přetrhy příze pomocíobslužného robota nebo zapřádacím automatem, zatím codopřádací místa, na kterých dochází k nadprůměrnému vyskvtupřetrhú příze, popřípadě k vyskvtu. přetrhú neopravítelnychroboty, to jsou panelová dopřádací místa, jsou do provozníhostavu uvedena ručně obsluhou, pak podle vynálezu je zahrnutaruční kapacita obsluhy která je skutečné k dispozicia kapacita robotů, která je skutečné k dispozici pro ppi simulaci celeho systému prstencovéhopro zjištěni hodnoty otáček, jež jeiepSí užitný výkon. Tím je kapacita ručníkapacita automatů pro opravy,jako jsouk dispozici, plně podchycena, takžestroj o dané kapacitě může dosáhnout odstraňování rPetrhůdoprádacího strojeop t i ma i i zován a n a nejobsluhy, nebo i jinároboty, která jeprstencový doprádacímaximální produkce. PPi plánování provozu, popřípadě výrobního procesu, jsou sta-noveny podmínky, které vedou k určitým kapacitám ruční obsluhya určitým kapacitám robotů, a tyto určují cekovou hospodárnostprovozu. Poté, co je přijato určité rozhodnutí, zajišťuje způ-sob podle vynálezu , že kapcity, které jsou k dispozici , a jejedno jakého jsou druhu, budou optimálně využity. vyhodnocení informacezvýšenému výskytu Časově

Další význačný vývoj způsobu podle vynálezu spočívá v tom,žeinformace o zjištěných pPetrzích příze jsou statistickývyhodnoceny,je zjištěna četnost časově statisticky rozloženýchpPetrhů v závislosti na fázi tvorby potáče a je korigovánpředem daný profil stanovené hodnoty počtu otáček. Takto jedosaženo korigovaného profilu stanovené hodnoty počtu otáček,který se značně liší pro. jednotlivé fáze cyklu tvorby potáče.Jestliže například statistické o přetržích ukazuje, že došlo ke statisticky rozložených pPetrhů příze v náběžné fázi , toznamená pri začátku cyklu tvorby potáče, je profil stanovenéhodnoty počtu otáček pro tuto fázi korigován, například tak,že je sklon profilu méně strmý a tím trvá poněkud déle, než je

··-« vž O =, rn γλ Ί ’ Ό ^ +· ··-> P*- t** ň 1 St ΠΟ"1, ·Λθ r*> O nocí not. v poč t. u ot S-Οθ k umo^riu i θ ve i π*: i c i t.1 i vó ρ P i opú-SOkion íprofilu pro daný stroj a na právě danou směs vláken, případněPruh vláken a nebo číslo příze. Pomocí tohoto svstému může bvt ίθ ο i*· i cl V’ jiný druh pí ssrnop*=-£H i 3CA , t. C? nebo číslo prizť může byt provedeno základní nastavení prstencového doprádacíhostroje na základě právě uloženého korigovaného profilustanovené hodnoty Dočtu otáček oro iine druhy příze nebo číslapříze.

Rozčlenění zjištěných pretrhú příze na časově statistickyrozložené přetrhy příze a pretrhy příze patrici do panelu lzeprovést s výhodou tak, že při vzniku pretrhu příze se robotpokusí tento pretrh odstranit, přičemž je pretrh zařazen dočasově statisticky rozložených pretrhú teprve v případě úspěš-ného odstranění a v případě neúspěchu je zařazen do neodstra-nitelnych robotem a zařazen jako pretrh patrici do panelu. i o znamená, žeúrčibého '·., časového. při prvním vzniku pretrhu příze uvnitř’ Intervalu r je. bento pretrh považován začasové statisticky rozložený přetrh příze a teprve po prvnímpokusu o odstranění je zařazen do třídy panelových přetrhú,jestliže pokus o navázání proběhne neúspěšně. Podaří-li sevšak odstranit pretrh příze, to znamená že už pretrhneexistuje, pretrh příze zmizí ze seznamu pretrhú, které jetřeba odstranit, nezmizí vSak ze statistiky.

Pomocí statistiky je možno rozeznat například četnost pre-trhú příze na určitím doprádacím miste, z čehož je možnousuzovat, že zde došlo k mechanickému poškození, například žeje příslušný běžec opotřebován. To znamená, že v případeopakovaných pretrhú příze na jednom místě uvnitř určitéhočasového intervalu již nejsou pretrhy povazovány za časovéstatisticky rozložené ořetrhv oříze. ale za panelové pretrhvΓ' 1 . P P i S i r dOO 3 <í 3 C Ί í S t- O ? c? Z. 3Ω *-* StTíO dO Sí? ΖΖΓΐ 3ΓΏ _! ΓΓ· 1 S t. vyžadujících zásah obsluhy a je posléze obsluhou uvedeno do provozního stavu. S!ení přirozené možné zvedat otáčky vřeten na dopřádacíchmístech nad určitou mezní hodnotu, danou konstrukcíprsténcového dopřádacího stroje. Aby bylo možno brát zřetel natoto omezení, předpokládá další výhodné provedení způsobupodle vynálezu, že je udána mezní hodnota pro skutečny profilhodnot počtu otáček, která představuje mechanickoua technologickou mezní hodnotu prstencového dopřádacího strojea která nesmí, ev. nemůže byt překročena během procesu.

Způsob podle vynálezu je možno s výhodou využít ve spojenís obslužným robotem, který hlídá v podélném směru dopřádací, stroj , při jednom průchodue třeba odstranit, a které případně prstencový dop.rádacízjisti pretrhy příze, kterévznikly nově od jeho posledního průchodu, a teprve při dalšímprůchodu se nově vzniklé přetrhy příze pokusí odstranit,přičemž současně zjišťuje přetrhy příze, které nově vzniky odposledního průchodu, nebyly, odstraněny, . tento pracovní cyklus se opakuje a robot hlásí přetrhy příze, které zjistildo regulačního systému, ať už odstraněné nebo neodstraněné.

Podobny způsob je popsán v již zmíněné německé pat. přihlášceP 39 09 746.3. Podle vynálezu je také možné, aby robot přisvém hlídacím pohybu zjišťoval i jiné, jím neopravítelné druhychyb a odpovídající informace dodával do systému regulace.

Vynalez zahrnuje také způsob pohonu dopřádacího stroje , ob-zvláště prstencového dopřádacího stroje s více dopřádacímimistv, na kterých se vyrábí příze, a na kterém během provozuy.’,·ϊΚ,ι.ίι přcT-hy příze, přičemž způsobu se dociluje tím, žeoorřadaci místa, na ktervch íe ziišT.ěn přetrh příze^ isoupodrobena rozboru, zda jde o panelový přetrh příze, to zn. neO C-HSOVě StďtistickV ΓΟΖ i ožen v ρΓ·ίΖ€*.

V praktickém provozu je oozvlaste důležité zjistit, případné"ijít z' < ; *, 6*ύΓιΟ·.’ ·..ť ’ (Σ·Ρ;*? OCÍ *? * Γ 3Γ:Ο VAH i Cf^T. ΓΉΟ ΟΓίΖβ» t.3.t.O apacita je vsak v průměru využívaná na méně než 50 %. Ačkolivy se to mohlo zdát nevyhovující, je třeba se odvolat na: jištění podle vynalezu, že užitný výkon a provozuschonost ^0 j i'ho ρ^Γ’Ο výkonu ío docilováno tehdy, jestliže je robot provozuschopný a tototvrzení znamená, že nesmí být plné vytížen.

Zvláštní zařízení pro realizaci tohoto způsobu je možno pře-vzít z bodů 16 - 23 předmětu vynálezu.

Vynález je v dalSím blíže popsán na základě příkladů provedenía výkresů.

Ve výkesech jsou zahrnuty obrázky 1-5 převzaté z drive uve-dené německé patentové přihlášky P 39 09 746.3 a znázorňujíspoluprácí- mezi obslužným robotem a prstencovým dopradacímstrojem, prečemž

Obr.1 je schematický boční pohled na prstencový doprádacístroj vybavený obslužným robotem,

Obr.2 znázorňuje schematický boční pohled na dopňádací místo prstencového dopňádacího stroje, obsluhovaného obslužnýmrobotem,

Obr.3 schematické znázornění první varianty způsobu regulacepodle vynálezu

Obr.4 pohled na vřeteno z obr. 2 ve větším měřítku

Obr.5 boční pohled na vřeteno z obr. 4 Dále obrázky znázorňují OL.··’"' /í7*· *'..”>’·./<*· ζζτ“. ±> p T“< r^-rt r? P Q 0 í 1 ’_L CTSt6P.COV$hO ó O O O cl d 3- —

Obr.7' schématické znázorněni první varianty způsobu regulacerod 1e vvn ale zu

1O

Obr. 8 schematické znaxornéni další variantv způsobu regulace podle vynalezu

Obr.Q schemaqcké znázornění další varianty způsobu regulacepodle vynálezu

Obr. 10 schematické znázornění .ještě další varianty provedenízpůsobu regulace podle vynálezu

Obr.11 blokové schéma simulačního postupu

Obr.12 Schematické znázorněni pole při teoretickém zpracováníoptimaliztace

Obr.13 blokové schéma průběhu optimalizačního a simulačníhoprocesu

Obr.14 tabulkové zobrazení výsledků jednoho simulačního stup-ně

Obr.15 přehled standardních hodnot, které detailně objasňujíteorii optimalizace.

Obr. 1 znázorňuje boční pohled na prstencový dopňádací strojl_0, který má hlavovou část 12 a patní část 14. Mezi hlavovoučástí 12 a patní částí 14 je na obou stranách stroje, z nichžje viditelná na obr. 1 pouze jedna, řada jednotlivých dopňá-dací ch míst, jejichž počet je obvykle v současné době asi 500až 500. Z důvodů vyobrazení je na obrázku 1 znázorněno pouzesedm takovýchto dopňádacích míst, ve skutečnosti je vzdálenostmezi hlavovou částí a patní částí 14 mnohem větší. Každédopňádací místo , napňíklad 15, slouží k dloužení pňástu 20přicházejícího z pňástové předlohové cívky 18 v průtahovémústrojí 22 a k navíjení dlouženého pňástu prostřednictvímprsténcového běžce 24 na dutinku 26. Vznikající těleso návinupříze 2© se známým způsobem vvtváňí zdola nahoru na dutince25 a vzniká tak zvaný potac. F'ro tento ucel ^e dutince 25Udělován vřetenem 30 otáčivý pohyb. Dlouženy předlohový pňást probíhá pres vodic příze 32 a očkem tak ^vané^^mezovače za’or:t 34 k prster.ccvesu herci 24, který .je f"unasen otáčivým potybea potáče na své prsténcové draze 36, čímž je udělován dloužené přízi zákrut, který ji zpevňuje. Vřetenům 30 je v párech udělován otáčivý pohyb prostřednict-vím oběžných páska 33, které se pohybují ve směru Šipky 40.Vřetena 30 jsou sama otočně uložena na příčném nosiči 42prstencového dopřádaciho stroje. Prstencové dráhy 36 jsouumístěny proti nim na takzvané prstencové lavici 44, kt<rá přivytváření potáče známým způsobem vykonává nepřetržitě pohybnahoru a poté přesazené opačný pohyb.

Pro navedení do válečků průtahového ústrojí 22 probíhápředlohový přást 20 na každém dopřádacím místě přes určitounálevku 46, přičemž jsou nálevky 46 umístěny na iiStě 48,která vykonává střídavý pohyb sem a tam ve směru dvojité Šipky50. Předlohový přást 20'probíhá poté takzvaným předlohovýmstop zařízením 52. Toto zařízení, známé jako ”Luntenstopp”,může být ovlivněno tak, že dojde k přerušení dodávkypředlohového přástu 20 a tím k zastavení dodávky materiálu doprávě přiřazeného průtahového ústrojí 22.

Průtahové ústrojí, které je dobře známo, a je zobrazeno naobr. 3 v bočním pohledu , je poháněno třemi hřídeli 54, 56 a 58, přičemž tyto hřídele, které jdou po celé délceprstencového dopřádaciho stroje , jsou obvykle na obou čelechpoháněny, aby se zamezilo přílišné torzi hřídelů. Pod každýmprůtahovým ústrojím je odsávací hubice 60, která v případěpřetrhu příze tuto odsává z průtahového ústrojí a tím udržujestroj v čistím stavu a dále zamezuje nežádoucímu navíjenipříze na jednotlivé válečky průtahového ústrojí. Cistě Z ÚO.VOÚCí ννθ&amp;ΓαΖ6Γ! í í1? levé CiOPZ žíÚS.C i míSt.O 1Ó Π3. pP-žtVóstroje zobrazeno tak, jako by zde byl pretrh, příčeZ nabíhádloužený přást do odpovídající odsávací hubice 60. 12 i-'rstencový dopřádací stroj. jak byl doposud popsán je sámo sobě v praxi znám.

Na tomto prstencovém dopřádacím stroji jsou namontovány dvělišty, a to horní vodicí lišta 64 a spodní vodicí a polohovacírlišta 66,- obě zasahují v podstatě přes celou délku prstencové-ho dopřádacího stroje a slouží k nesení obslužného robota 68a jeho vedení a umožňují jeho přesné polohování. Obslužný ro-bot 68, jak bude v dalším blíže objasněno,je pojízdný ve směrudvojité šipky 70 a je poháněn pomocí motoru 74 připojeného narámu 72 obslužného robota, a tento pohání, jak je vidět také z obr. 2, rotační kladku 76 na spodní liště. Přívod elektrického proudu k pohonnému motoru 74 a přívodproudu k elektrickým a elektronickým částem obslužného robotase děje vodiči 75, 77, které jsou v kontaktu s drahami 79, 81na liště 66 prostřednictvím třecích kontaktů (neznázorněných).

Kromě hnaných . kladek 76 se zde nacházejí další kladky,které jsou 'umístěné v určité vzdálenosti od kladek 76, naspodní vodící liště 66 . Tyto zamezují překlopení robota 68v rovině obr. 1. Na horním konci rámu 72 obslužného robota 68se nachází další vodící kladka 78, kteří zapadá do obrácené lišty ve tvaru U 64 a zamezuje bočnímu překlopeni obslužného ¢8, robota v rovině obr. 2.

Na rámu 72 ooslužneho robota se nachází zapřádací automattóp., který je umístěn tak, že se může pohybovat podél dvojitéšipky nanoru a dolů. 2a tímto účelem je zapřádací automat 8oveden dvěma vzájemné kolmými lištami 82 a 84. Lišta 82 ječistě vodící lišta, lišta 84 je vytvořena jako závitovévřeteno a jo možno ji pohánět motorem 86. Závitově vřeteno 84oěhá uvnitř na zapřádaclm automatu 80 umístěné kulové matici 13 a vytváří tak pohon pro zapfádací - · ‘ - ----1 on tovar; .3 *OtC:b'..í. prstencově cí p -S.H / a přec ava pres 72 signály pro řízen í k nah opovomu r i n t*. c s t i — :apřádací automat 80 , P r s t en co vé i ci V i Cc . automat 80. Na zapfádacím. kt-^Pct SniTn3 1';Ρ3ΓΡ_Ιpočítat zabudovaný v rámumotoru 86, tím se uvádí dokterý stále sleduje pohyb

Na rámu 72 obslužného robota jsou dále nahoře a dolekoncové spínače 90 a 92, které zajišťují omezení dráhy posuvuzapřádacího automatu směrem nahoru a dolů.

Navazovací automat má jesté další fotobuňku 94. Tato zachy-cuje průběh přástu na výběhu z průtahového ústrojí a zjišťujetímto způsobem, zda přetrh vznikl nebo ne. Může byt volitelnévyužit sám o sobé známy hlídač příze , například induktivní,nebo kapacitní nebo piezo-elektricky hlídač příze. zapřádací automat-- 80 nese také zásobní cívku 96 pro pomocnoupřízi 98 pro dále popsaný postup zapřádání. Příze 98 je z tétopomocné cívky 96,což může byt také jakýkoliv potáč, vedena dokomory 100, vybavené oddělovacím nožem 102.Nad komorou 100 jenaviják 104, který je přemístitelný ve směru dvojité šipky106 až do polohy, kdy přední konec ve tvaru U obepne potáč. Přední část navijáku 104 je znázorněna ve větším měřítkuv pohledu zpředu na obr.4 a v bočním pohledu na obr.5.Uvnitřvybráni ve tMru U navijáku se nachází prstenec s drážkou 110,který je otočně veden v navijáku 104.

Uvniťř navijáku je prstenec 110 . hnán . dvěma pastorky,jsou od sebe vzdáleny na určitou vzdálenost, jak je které vidět vou p ncustv ru. 3. i θ spon s ioúnirr. z nich. Ai?y so dos^h“lo vzájemné synchronizace pastorků, zabírají tyto s neznazor-něnymi vloženými ouzbénými koly. 14

MttfcMťwmiÍii I »M W unii V c-rstenci 110 je uložen kolik 114 s hlavou ve tvaru tlačit- 116 ka. Kolík 114 máge byt pákou 118 a elektromagnetera 120 stlačenve směru šipky 122 dolů, takže je hlava 116 vytlačena zespodní strany prstence. Tím může byt pomocná příze, jak budev dalším popsáno, přidržena mezi hlavou 116 a spodní stranouprstence 110.

Pod navijákem 104 se nachází rovněž ve směru šipky 106 pře-stavitelny přidržovací člen 124, který je nezávislý nanavijáku 104 a může byt přesouván svým vlastnám náhonem zaúčelem polohování pomocné příze. Pod prstencem 110 se nacházíkartáček 111, uchyceny k prstenci. Nad navijákem je ruka,sestávající z ramene 123, horní části 126 a spodní části 128a ručky 130, která nese vzduchovou pistoli 132. Osy 134, 135a 136 umožňující cíleny pohyb vzduchové pistole 132, jak budev následujícím popsáno. Pro každou osu 134, 135 a 136 je zdejeden motorek, přičemž tyto motorky nejsou pro přehlednostzakresleny. Tyto motorky umožňují cíleny pohyb ramene a částíruky ve směrech otáčení kolem odpovídajících os.

Na navijáku se na opačné straně, než je vzduchová pistole132 nachází hadice 140, která je ohnuta ve tvaru U a na svémopačném konci, než je vzduchová pistole 132 je napojena nazdroj podtlakového vzduchu 142. Ve zdroji podtlakového vzduchuje umístěna další fotobuňka 144.

Z

Pod zapřadacím automatem je na rámu 72 upevněno brzdnézařízeni s ramenem 146, které slouží k rozpojení vřetene od hnixtko pásku 38 a k přibrzdění přilušného vřetene,řestavovaci mechanizmus brzdneho ramene 146 zde není z důvodů zkraceneno znázorněni zobrazen. Brzdné rameno 146 je řízeno,popřípadě poháněno tak, že může provádět následující pohyby. 15

Je třeba uvést, že rameno 146 ma na svém předním konci brzdné i. směřující směrem .nahc-ru, které nejsou znázorněnyobr. 2, neboť jsou umístěny mezi párem vřeten 30 a to uvnitřsmyčky :«-i'na"^ího ' ' Pasl<u 38 · Proto také směruje tato Čelistsvisle vzhůru na výkrese podle obr. 2. Rameno 146 může býtvysunuto ve směru šipky 148 a současně může byt vychýlenodoleva nebo doprava v obr. 1, to znamená v rovině kolmék rovině výkresu podle obr. 2, tak, že může zvednout zadníplochu zháa-cíh&amp;h- pásku přivrácenou k robotu od odpovídajícíhovřetene 30. V této poloze je vřeteno 30 volně otočné a tím, žeje na nosné lavici 24 uloženo v kuličkovém ložisku, vzniká zdejen velmi malé tření. Brzdné rameno 146 může byt přesunuto vesměru šipky 150 tak, aby čelist umístěná na přední straněbrzdného povrchu a směřující směrem dolů tlačila proti vřetenu 30 a toto vřeteno zachytila a zabrzdila.

Aby bylo možno blíže objasnit činnost zapřádacího automatu,bude popsáno odstranění právě'zjištěného přetrhu příze:

Vzduchová pistole 132 je přemístěna z místa, ve kterém senachází v obr. 2 až k výstupnímu otvoru 152 . z komory propomocnou přízi 100, přičemž podtlakový vzduch ze zdrojepodtlakového vzduchu 142 nasaje zapřádací přízi do vzduchovépistole a trubičky 140, až do místa, kde konec pomocné přízezachytí fotobuňka 144. Nyní může byt pomocná příze 198připojena (zatím však ne odstřižena) například podávacímzařízením, které odtáhne pomocnou přízi ze zásobní cívky 196.Takže je k dispozici předem stanovená délka pomocné přízeuvnitř trubičky 140 a tato je proudem vzduchu udržovánav napjatém stavu. Nyní se vzduchová pistole 132 pohybuje kolempřední strany navijáku 104 až k druhé straně komory propřízi i0v. i ímto pohybem ja pomocná piuze přivecena -;o dosahu tlačítka 116 a toto te nvni pomoci elektromaznetu130 a pakv 118 stlačeno dolů. Jakmile se pomocná příze octne 16 ve styku s hřidelkou kolíku 114> je elektromagnet 120 uvedendo stavu bez proudu, čímž dojde vlivem zabudovaného peraíneznazorněno) k tom, že se kolik 114 opět pohybuje směremnahoru a přidrží konec pomocné příze, který směřuje ke komoře100. Nyní je uveden do činnosti nůž 102, který má za úkoloddělit pomocnou přízi od pomocné zapřádací cívky. Brzdné,rameno 146 je poté ovlivněno tak, že je vřeteno 30 odděleno odpohonu páskem 38. V tomto stavu je naviják 104 přesunut směremnahoru do polohy nad nejvySSÍ polohu prstencové lavice a potédopředu, až do polohy, kdy je potáč uvnitř vybrání v navijákuve tvaru U. Přes pastorek 112 v prstenci 110 je prstenciudělován otáčivý pohyb kolem osy prstence. Čímž je pomocnápříze stažena s koliku 114, obtočena kolem potáče uloženého navolnem vřetení 30 až vznikne dostatečně velké tření, kterézpůsobí otáčení vřetene, čímž dojde k vytažení pomocné příze- trubičky 140 a na potáči vzniknou oviny. Poté, jakmile je napotáč navinuto několik ovinů, například Čtyři, pohybuje sevzduchová pistole 132 na základě předem naprogramovanéhopohybu ramene tak, že vznikne křížový návin; pak jsou na potáčnavinuty dalSí, například čtyři oviny, a vzduchová pistole sepohne opět nahoru, V tomto stadiu je kolem potáče ovinut konecpomocné příze. Přidržovací člen 124 je nyní vysunut směremdopředu, to zn. doprava v obr. 2 tak, že připraví pomocnoupřízi k zapředení. Současně je brzdné rameno 146 vysunutosměrem dopředu tak, že může zastavit vřeteno. Vzduchovápistole 132 je přesunuta do polohy, ve které pomocná příze,částečné uložena v trubičce 140 , směřuje Šikmo dolůa tangenciálně vzhledem k prstencové lavici. Prstencový běžecje nyní na prstencové lavici pootočen kartáčkem 111. Tímprojae kolem pomocné příze a tato je navedena do prstencového Γ”'- íz” 17 V tomto stadiu je přidríovaci clen 124 stažen zpětvxoucnova pistole 132 je uaénenou geosetrii ramene zvednuta až k oCku omezovače balonu 24. Zde je pomocná příze pomocicíleného pohybu vzduchové pistole 132 (vyvozeného cílenýmpohybem ramene) nastavena tak, Ze pomocná příze je navedena donaváděcí drážky 154 očka omezovače balonu 34. Navazovacíautomat se pohybuje dál směrem nahoru a vduchová pistole jedále směrována tak, že pomocnou přízi navede do vodiče příze32 přes navlékací drážku 165. V návaznosti na to je zapřádací automat veden ježte dálenahoru a rameno je vytaženo tak, že Špička vzduchové pistolezaujme polohu naznačenou na obr. 2 jako poloha 132.1. Pomocnápříze se nyní dostane na čelní stranu horního válečku 158 páruválečků, takže leží na navádécí straně páru válečků. Pohonvřetene 30 a tím i potáče 26 je nyní zapojen a současné jevykonán cílený pohyb vzduchové pistole ve směru osy podávacíhoválečku. Tím je pomocná příze vlivem střídavého pohybu, kterývykonává napnutý přást zachycena a s ním zkroucena, takžedojde ke spojení mezi zapřádací přízí a napnutým přástem. Novépředená příze je pak prostřednictvím pomocné příze obvyklýmzpůsobem navíjena na potáč 26. Nyní je odstranění přetrhu, toznamená zapředení u konce. Pomocí fotobuňky 94 je zjižtěno,zda nit a tím i prstencový běžec 24 běží normálně. V případě,že tomu tak není, je to jednoznačný důkaz, že jde o jinouzávadu, která není odstranitelná obslužným robotem. V tomtopřípadě je obslužným robotem ovlivněno zařízení pro zsjatavenípodávání přástu 52, například známým způsobem pomocí tlakovéhovzduchu a s tím je spojeno zastaveni dalšího přísunu přástu doprůtahového ustrojí 22. Současně směrem nahoru vykývne páka160 zařízení pro zastavení přástu a její konec s odrazkousignalizuje obsluze, že jde o defektní dopřadací místo a že je 18 třeba podniknout nutná opravna opatřeni. Obslužný robot 66 madalší fotobuňku 164. která phi průchodu robota může stanovit,zda je paka 160 vykyvnuta směrem nahoru. Zjistí-li obslužnýrobot 68, že na některém dopradacim místě tento případ nastal,pak ví, že tento pňetrh nemůže odstranit. F'ritomnost této i~otobuftky není bezpodmínečně nutná, je rovněžmožné a také s výhodou používané, aby byl signál vyvozenytlakem vzduchu předán mikroprocesoru obslužného robota 68sp>olu s udáním polohy příslušného dopňádacího místa, tkjáže jetato informace už robotu známa. Během hlídacího průchodu podél prstencového doprádacínostroje zachycuje zaprádací automat 80 pomocí fotobuňky 88horní hranu prstencové lavice a je neustále udržován v polozeodpovídající nejvyšší poloze prstencové lavice.Přiodstraňováni pretrhu příze zůstává zaprádací automat i přinavíjení na potáč dále ve své konstantní poloze, pohne se jennepatrně směrem nahoru za Účelem vytvoření křížového návinu nadutince (asi 5mm). Pouze při navádění zaprádací příze doprstencového běžce se pohne zapřádací automat s pridržovacímčlenem 124 směrem dolů a tím se pridržovací člen dostane doblízkosti prstencové lavice 36, ale nedotkne se jí. Také tentopohyb směrem dolů je řízen fotobuňkou 88 a vychází z dosavadnípolohy, která odpovídá nejvyšší poloze prstencové lavice,kteru tato právě zaujímá. uiouhé rameno 66 vodicí a polohovací lišty 66 má naprotiKaždému vřetení dva otvory i66. 167, ktere jsou zachycoványavěma odpovídajícími induktivními čidly i70, 172. Tato- ajišouji presne polohovani obsluzne.no robota 66. Na svémkratším horním rameni má lišta 66 na obou koncích podélnéotvory 174, 176. Aby bylo možno tyto otvory snímat, znamená tona rámu 72 uchytit další induktivní čidlo 178. ppi najetí na 19 otvor 174 nebo 176 vi obslužný robot 68, že se nachazi na'onci pracovní oolasti hiavv stroje 12 , nebo na opačném konciv patní časti stroje 14 a zapne brzdny proces a tím se včaszastaví na příslušném konci lišty 66.

Konec pracovní oblasti hlavové části 12 pozná pomocí tří ot-vorů 178, 180 a 182, které jsou zde umístěny, přičemž otvory178 a 180 mají stejnou vzdálenost jako otvory 166 a 168, otvor162 je umístén blíže k otvoru 178, takže výstupní siglályinduktivních čidel 170 , 172 jsou patřičné modulovány.

Na opačné straně na levém konci prstencového dopřádacíhostroje, to zn. na patní části 14 stroje je pouze jeden otvor184 a tento je opét modulací výstupního signálu obou induktiv-ních čidel 170, 172 rozeznáván mikroprocesorovým ovládáním ob-služného robota 68 a předá pokyn pro opačný pohyb obslužnéhorobota. Těmito dvěma otvory 178 a ISO v hlavové části 12 prstencovéhodopřádacího stroje je polohován obslužný robot také na koncisvé pracovní oblasti přesné proti hlavě stroje , takže můžeprobíhat přenášení informací od obslužného robota na hlavu,popřípadě z hlavové části na robota.

Zařízení pro polohování je detailně popsáno v současněodeslané pat. přihlášce s názvem "Polohovací zařízení” (úředníregistrační číslo: R 2743). Zde postačí uvést, že každéinduktivní čidlo vytváří součást klopného obvodu, přičemžzměna indukčnosti klopného obvodu nastává na základěuspořádání otvorů, což vede ke změně amplitudy kmitů a to jevyužito k vytvořeni polohovacího signálu k zprostředkovanípřesně polohy obslužného robota 68. 20 .je zobrazeno na obr. 3» mohou stejnou stranu prsténcovéhocopřádacího stroje obsluhovat dva stejně vytvořené roboty 68.V tomto případě je využito poněkud odlišně liSty 66.1,uspořádání otvorít na levém konci liSty je symetrické'ti uspořádání otvorů na pravém konci liSty a tím oba koncelišty určují konec pracovní oblasti obou obslužných robotů. Toznamená, že levý robot 68 se zastaví na konci své pracovníoblasti u patní části stroje, zatím co pravý robot 68 sezastaví na konci své pracovní oblasti v hlavové části stroje12. Každý robot nese napravo i nalevo fotobuňku 186, 188,přičemž je poloha levé a pravé fotobuňky 186, 188 na jednomobslužném robotu 68 vzhledem k rovině kolmé k rovině obrázku3 vzájemně přesazena. Na příslušných bočních plocháchobslužného robota 68 jsou dvě zpětné odrazky 190 a 192 a tytozpětné odrazky jsou rovněž vzájemně přesazeny v rovině kolmék rovině obrázku 3.

Takže podle nákresu v obr. 3 leží fotobuňka 188 na pravéstraně obslužného robota proti zpětné odrazce 192. Stejnýmzpůsobem leží zpětná odrazka 190 levého obslužného robota 68z obr. 3 za fotobuňkou 186 levé části pravého obslužnéhorobota 68. Když se oba roboty vzájemně přibližují, je jedendruhým vzájemně rozeznán, protože zpětné odrazky jsouv místech, kde se překrývají s fotobuňkami.Odpovídájícírozeznávací signál je použit pro určení místa obratuobslužných robotů.

Kromě fotobuněk 186, 188 mohou mít obslužné roboty na oboustranách další fotobuňky, která by sloužily k ochraněo-rs i tíhu j i c i ho personálu. Například může dolít k tomu, žeur-cité dopřadaci místo bude uváděno do provozního stavuosobou obsluhy v době, kdy se přibližuje obslužný robot. Dalšííotobuňkou bude obsluhující osoba rozeznána a obrácen chod,takže se zamezí kolisi mezi obsluhující osobou a obslužným 21 " CΤ.ττΗΐ. iVt-O Ó.-?.l£í ík?t.CDVf‘kVo sod 3. ΓΓΐύΐοο pPinLitit. obsiu^noho*e do oblasti fotobuňky provloží ruku. js.ou užitečné, neboť obsluhujícírobota k obracenému Chodu tím,ochranu obsluhujícího personálu

Průběh činnosti robota 68 na prstencovém dcphádacím strojipodle obr. 1 je možno shrnout následovně.

Nejprve je obslužný robot uveden do činnosti tak, že .je nakterémkoliv místě dophádacího stroje nasazen a zapojen.

Potom se pohybuje v libovolném směru, s výhodou doprava, a přitomto pohybu neodstra.huje žádné phetrhy. Phi tomto prvnímprůchodu ani žádné phetrhy nezjišťuje.

Jakmile dosáhne podélného otvoru , naphíklad otvoru 164 z obr. 1, pak ví, že se nachází na konci pracovní oblasti.

Je-li během toho*to prvního průchodu donucen zastavitnaphíklad na základě fotobuňky pro ochranu obsluhujícíhoperzonálu, pohybuje se k místu změny směru na patní částiprstencového dophádacého stroje, zde rozezná podélný otvor176 a vrací se, až dosáhne konce své pracovní oblastiv hlavové části. Na tomto místě odešle hlášení do hlavovéčásti prstencového dophádacého stroje, že se nachází na koncipracovní oblasti. Alternativně může být hlavová část strojeuspohádána tak, že obslužného robota sama rozezná, naphíkladopět pomocí fotobuňky, která je nasměrována na zvláštníodrazku na obslužném robotu. :ovy dep ’I StfO ’ Pák pP^Oct POPOtU UVOÍAOVáCÍ SÍfín-2Li ρ fedpCk i AGU „ Dt?· pPAVc* Γ:ΘΓΐ35* 3.V3. S^kafils ΓϊθΡ-Ο ZÓS ΠβΓίί íifiáphekážka. Po obdržení tohoto uvolňovacího signálu se obslužnýrobot phi svém prvním průchodu informuje o provozním stavujecroí. 1 ivýoh dophadacich míst, to zn. zaznamenává ta dophadaci 22 místa, kde nedošlo k pře trhu a ta dopřádací místa, kde pře trhyjsou a ev. dopřádací místa, která jsou mimo provoz, cožrozezná pomocí páky zařízení pro zastavení podávání přástu.Přiřazení přetrhú k jednotlivým dopřádacím místům se dějeprostřednicvím signálu od polohovacího zařízení, kolem kteréhona dopřádacím miste prochází, to zn. robot počítá od konce svépracovní oblasti počet dopřádacích míst pomocí signálů odpolohovacích zařízení a ukládá tato čísla s příslušnouinformací o provozním stavu jednotlivých dopřádacích míst.

Po dosažení místa obratu na patní části stroje se robotobrací. Při zpětném Chodu odstraňuje přetrhy příze zjištěné připrvním průchodu a současné zaznamenává dopřádací místa, nakterých po prvním průchodu nove vznikly přetrhy příze. Podokončení zpětného chodu a odstranění vzniklých přetrhú přízese obslužný robot dostává opét na konec své pracovní oblasti.Umístí se opět na svou výchozí pozici a předává nashromážděnéúdaje pokud jde o vzniklé přetrhy, jím opravené přetrhy příze,přetrhy, které neopravil, to zn. také místa na prstencovémdopřádacím stroji, která jím byla uvedena mimo provoza odpovídající údaje jsou předány obsluze tak, aby mohl bytproveden potřebný zásah. Současné je celá tato informaceshromažďována v provozní statistice. Informace může byt taképrůběžné přenášena optickým sériově zapojeným zařízenímON-LINE z robota na systém. . Ubslužny robot čeká v této výchozí poloze na konci svépracovní oblasti opět na uvolňovací signál od dopřadaciho-'troje. Jakmile robot obdrží příslušný uvolňovací signál, jedeopět směrem ke svému místu obratu a odstraňuje přetrhv. kterézaregistroval v předchozím průchodu a současně registruje tv pretrhy příze, které mezitím vznikly. V místě obratu se obraci-* opr..xu. iť? so popsány orscovD i cvkluSs do t-P dobv, OOPjsou potáče tak plné, že je třeba zahajit smekaní. V tomtopřípade se obslužný robot na prsténcovém dopřádacím strojizastaví na výchoz! pozici a provede se smekaní, při kterémjsou všechny plné potáče vyměněny za prázdné, což nelzeprovést, jestliže je obslužný robot na ceste. Přenos informací mezi obslužným robotem a hlavovou částístroje, což představuje pouze jeden druh vzájemné komunikace,zde není blíže popsán. Při stávajícím stavu techniky existujírůzné návrhy, jak tuto komunikaci uskutečnit. Mělo by zde byttaké objasněno, že se konec konců jedná o přenos informací,s jakým se v nejrůznéjáích oblastech techniky v současné doběsetkáváme, a který může probíhat například prostřednictvímsvětelných signálů, radia, enbo elektrickým vedením.V nej jednodušším případě by bylo možné na obslužného robotaumístit zástrčku, která by na konci pracovní oblasti najela dozásuvky a pomocí elektrického kontaktu by se docílilopřenosového spojeni. Při využití dvou obslužných robotů na jedné straně strojeprobíhá tento proces v podstatě tak, jak bylo výše popsáno,není zde však pro každého robota předem stanovené místoobratu, ale místo obratu je určeno pomocí elektroniky přikaždém průchodu robota a to vždy poté, kdy se oba robotisetkáj i.

Je třeba zdůraznit, že obslužný robot se pokusí přetrhodstranit pouze jenou. Protože popisované zapřadací zařízenipracuje velmi spolehlivé, je podle vynalezu pří' nezdařenémpokusu o zapředeni možno vwodit závěr, že se zce jednao defekt.nl dopřadaci místo. .<de je potřebný zásahobsluhujíčího perzonáiu pro uvedení do provozního stavu.Například došlo k vyražení nebo vypadení prstence, r.ebok přetrhu přastu, nebo je zde jiná mechanická, závada. 24

Konečné je třeba poukázat na to, že všechny fotobuňkamiřízené polohovací motorky, polohovací zařízení a další jsoupřipojeny na mikroprocesor nebo jsou naprogramovány tak, žeprovádéjí popsané pohybové cykly. I když je třeba provésturčitou mechanickou úpravu, aby bylo možno obslužného robotapřizpůsobit pro různé prstencové dopřádací stroje,je elektro-nická část stále stejná. Obslužný robot se sám naučírozeznávat své okolí na základé naprogramování, to znamená, žerozezná jim obsluhovaná dopřádací místa na základě signálů,které určují konce jeho pracovní oblasti a jeho místa obratu.Naučí se rozeznat také oblast svého kolmého pohybu vždy přinovém startu a to tak, že zapřádací automat 80 nejprve dojededolů, takže ovlivní koncový spinač 92 a poté nahoru, takžeovlivní koncový spinač 90 motorku 86, z otáček motorku 86.a z řídicích signálů obou koncových spínačů je možno zjistitvýškový pohyb zapřádacího automatu. U prstencových dopřádacícn strojů firmy Rieter jsou všechnyvyšky, popřípadě vzájemné polohy oček omezovače balonu 34,vodiče příze 156 a průtahového ústrojí u všech běžných typůstejné, takže odpovídající údaje mohou byt zahrnuty donaprogramování mikroprocesoru obslužného robota. Jiná možnostse naskýtá v tom, že po usazení obslužného robota naprstencový dopřádací stroj, jsou odpovídající pohyby vzduchovézapřádací pistole provedeny ručně obsluhou a programovánímikroprocesoru může byt takové, že se z tohoto pohybu naučípohyb, který má byt prováděn. Bylo by rovněž možné, tentopohyb vložit ve tvaru programu pro mikroprocesor specifického-pro určitý tvar prsténcového dopřádaciho stroje, například vetvaru odpovídajícího programového moduiu. Tím, ze obslužný robot při jednom průchodu zjisti vzniklepřetrhy příze a teprve při příštím průchodu tyto přetrhyodstraňuje, je možno nechat ho provádět hlídací pohyb podél 25 prstencového dopřádaciho stroje wšáí rychlostí. Vzdálenost,ocpovicajíci dvojité vzdálenosti dorháaaeich míst stačízpravidla na to, aby obslužný robot zpomalil z hlídacírychlosti na plíživy cnod . Při teto rychlosti pliživeho Choduzjisti samočinné přesné poiohováni proti určitému dopřádacímumístu a to pomocí dvou výše popsaných otvorů. Pře.jede-li robot přesnou pozici, jednoduše se vrátí, ažzaujme přesné směrované místo. Přetrhy příze jsou stálepopořadě opravovány, avšak pouze ty přetrhy, které bylyzjištěny v předchozím průchodu obslužného robota.

Tvar částečně navinutého potáče je možno vzít z obr.2, kde jevidět vzniklé těleso návinu příze 28 na dutince 26. Kombincetělesa návinu příze 28 a dutinky 26 tvoři tak zvaný potáč.U vyobrazení v obr. 2 je těleso návinu příze ve svémpočátečním stadiu. Při plném potáči sahají oviny téměřk hornímu okraji dutinky 26. Aby bylo možno dosáhnoutkonkrétního tvaru potáče a přitom dodržet postup vyroby, musíbyt vřeteno 30 nesoucí potáč poháněno odpovídajícím předemdaným profilem hodnot počtu otáček, což je přesněji znázorněnona obr. 6.

Na obr. 6 jsou otáčky "Dsoll" vřetene 30 zaneseny na svisléose, výška lavice S je na vodorovné ose. 2ačneme-li v bodě200, zvedají se otáčky nejprve rychle nahoru až do bodu 202.Tím je na dutinku 26 navinuto několik počátečních ovinů. Tentoúsek se týká náběžné fáze tak zv. "dolní koruny". 2 bodu 202do bodu 204 se dále počet otáček zvyšuje, profil hodnot počtuotáček má však podstatné menši stoupaní než úsek 200 až 202.V bodě 204 je již spodní část potáče navinuta a ma tvarpřibjižne podje obr. 2. přičemž však herní konická částpřechází do spodní poněkud, poiokuicví tou času, aniž by mezinimi byla válcová část. 26

Sod 2Q4 představuje začátek ploché oblasti, která jde až dobodu 206. V teto oblasti se vytváří válcová Část potáče a totak, že prstencová lavice 44 se pohybuje nejprve směrem nahorua navine konusovou vrstvu ovinů na již vytvořenou konusovouvrstvu. Pak se poněkud rychleji přemísti prstencová lavicedolů. takže vznikne několik křížových ovinů, ktere zpevnidosavadní vrstvu. Pak se prstencová lavice pohybuje opětsměrem nahoru a vzniká další kónusová vrstva ovinů a tato jeopět zpevněna křížem navinutou vrstvou. Tato stavba potáče jedůležitá při následujícím odvíjení, což je dobře známo zpraxe.

Střídavými pohybem prstencové lavice při navíjení postupnýchkónusových vrstev dochází rovněž ke změně otáček, což jeznázorněno pilovitým tvarem linie 205.

Sod 206 leží, pokud jde o otáčky, poněkud výše, než bod 204.To se dá vysvětlit tím, že délka příze mezi očkem omezovačebalonu 154 a prstencovým běžcem 24 je při zvednuté polozeprstencové lavice značně menši, takže balon příze má malýprůměr a případné i jinou geometrii a při konstantním napětípříze se může pracovat s vyššími otáčkami. Od bodu 206 sepočet otáček plného potáče nejprve do bodu 208 a pak dále aždo bodu 210 zvedá. Poslední oviny, tak zv. ”horní koruna” jsounavinuty na potáč a od bodu 210 se rychle snižuje počet otáčekpři současně se snižující poloze prstencové lavice do nejnižáípolohy, kde je dosaženo bodu 212. Jakmile je dosaženo bodu212, může nastat smekáni.

Body _202. 1, 204. 1 a 206, 1 naznačují, že při zpracování rozdílných směsí přízi, to je druhů přízí nebo čísel přízí jetřeba pracovat vždy s jiným profilem základního počtu otáček.Tyto profily jsou obvykle v řídícím počítačovém systémuprstencového dopřádacího stroje pevně naprogramovány. 27

Obr. 7 ukazuje na prvním příkladu, jak pomocí zapřádacíhorobota oO a pevně předem daného profilu stanovených hodnotpoctu otáček 228, podle obr. 6 za použiti mikroprocesorovéhořízení 214 obdrží regulátor otáček 216 od mikroprocesorovéhohizeni 214 přávé platnou hodnotu otáček ”Dsoll” a regulujepočet otáček vřetene 30 prstencového dopřádaciho stroje 10podle této dané hodnoty Dsoll. Regulátor otáček může byt takésoučástí mikroprocesorového řízení 214.V tomto přákladě jepevně předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáčekznázorněn v okénku mikroprocesorového řízení "obsluhouzadávané údaje” 218 a to proto, že profil bude zadávánobsluhou. Navyš je přes okénko "obsluhou zadávané údaje” 218zadávána kapcita pro odstraňováni přetrhú příze zapřádacímrobotem 80, což je schematicky znázorněno okénkem 220.U zapřádacího robota 80 je kapacita odstraňování přetrhů přízev provozu dána jako pevná hopdnota, která je v tomto obrázkuznázorněna jako hodnota N2soll a typická hodnota je 100ořetrh0 za hodinu.

Jak je zřejmé z popisu obrázků 1 až 5, provede zapřádacírobot pohyb sem a tam podél jedné strany stroje než nahlásíinformace o přetrzách příze, které odstranil. Tato informacesestává z následujících částí: a) Celkový počet dopřádacích míst, která byla robotempřezkoumána b) čísla dopřádacích míst, na kterých úspěšně odstranilpřetrhy příze, c) Čísla dopřádacích míst, na kterých se pokusil odstranitpřetrhy příze, avšak bez uspěchu a

C d> čísla dopřádacích míst, na kterých při svém poslednímprůchodu zjistil přetrhy, ale zatím se je nepokusil odstranit.

Tato informace je uložena například v paměťovém zařízení Úspěšně odstraněné přetrhy příze představují stát istickydopřádacíchhodnotou N2. rovnoměrně rozloženémíst, kterých se toto přetrhy příze,tyká je v obr časově

Počet 7 dán

Hodnoty N2 jsou v mikroprocesoru 214 porovnávány s hodnotouN2soll pomocí obvyklých regulačních algoritmů, napříkladproporčních, diferenciálních, integrálních algorimů s ohledemna časy, ve kterých vznikly (což je známo z průběhu pohybuzapřádacího robota nebo hlídače příze), a z toho, jak je to ob V " - - · -r - 11; ' ; . . ’· . . . ’, “ ' ; bf·. O i \* v korekčním p-očítači 224. Korekční hodnota Nk je nyní násobenapočtem otáček pevné předem daného profilu stanovené hodnotypočtu otáček. Tato nodnota otáček pro profil stanovené hodnotypoctu otáček je mikroprocesorem volena v závislosti namomentální výšce prstencové lavice, výsledek tohoto součinu,který je zde schematicky znázorněn v okénku 226, vytváří údajDsoll pro regulátor otáček 216. Takto se podaří regulovatpočet otáček prstencového dopřádacího stroje v závislosti nakapacitě odstraňování přetrhů příze, která je momentálněk dispozici a to na základě časově statisticky rozložených, naotáčkách do jisté míry závislých, přetrzích příze.

Jiné přetrhy příze, zařazené do panelu, musí byt odstraněnyobsluhou a pro tyto musí byt k dispozici dostačujícíkapacity. Protože tyto závady nejsou pevně spojeny s otáčkamistroje, nemá ani zvýšení otáček vliv na počet panelovýchx-retrhů příze, takže toto pracovní vytížení ve statistice jemožno považovat za konstantní a tím také za snadněji-zvládnutelné. 29

Mezi zjištěním Časově statisticky rozložených přetrhů příze a;ei:ch vyhodnocenim pomoc: regulačního algoritmu však upopsarehp' vopc“a<íA’-· tiof.h.áz: < časovému zpoždění; tentooasový posuv vgak není tak závažný, jak by mohl někdodomnívat.. Za prvé je tak jak tak požadován tlumeny regulačnípostup, aby se zabránilo přehnaní regulace a za druhé proto,Se jsou známé regulační algonit-my, které z historických údajůposkytují spolehlivé korekčně hodnoty.

Existují možnosti dále aktualizovat informace o přetrzíchpříze. Například mohou byt zjištěné přetrhy, které se ještěrobot nepokusil odstranit, zpočátku všechny, nebo částečněpovažovány za časově statisticky rozložené přetrhy, přičemstarší časově statistickly rozložené přetrhy, které jsouuloženy dále vzadu, mohou zůstat nezahrnuty. Je také možnénepřenášet informaci o časové statisticky rozloženýchpřetrzích na řídící centrum stroje v čekací pozici robota alei kontinuálně v průběhu jeho hlídacího pohybu.

Obslužný robot může byt vybaven dalšími různými čidly, kterádodávají další informace o druhu panelového přetrhu. Napříkladmohou čidla určit, zda. chybí přást, zda došlo k namotánípříze, nebo chybí běžec. Souhrně je pak zpracována ze statutuinformací dodaných robotem statistika, která je zanesenav okénku 223 a tato udává jednotlivé zdroje poruch a údajepotřebné pro jejich odstranění. Tato statistika je obvykle3’cspoň částečně dodána obsluze, aby mohla byt pohotověopravena dopřádací místa, která vyžadují zásah.

Blokové schéma v obr. 8 je podobné, jako v obr. 7, takže proobdobné Části jsou použity stejné vztažné značky. Také v obr.3 je okénko "údaje zadávané obsluhou” 218 rozděleno na dvě'"ásti, přičemž spodní část 228 obsahu Aě paměť s pevně danýmprofilem stanovené hodnoty počtu otáček podle obr. 6 a horní 30 část 220 udává kapacity, které jsou skutečně k dispozici proodstranění přetrhů. Také zde se jedná o zapřádací robot 80,ale na rozdíl od blokového schématu v obr. 7 je zde kapacitapro odstraňování přetrhú příze, která je skutečné k dispozici,udána jako střední prodleva potřebná pro odstranéní přetrhupříze robotem. Tato hodnota je v obr. 8 označena jako Tmsoll.Mikroprocesor 214 je v tomto případé uzpůsoben, to jenaprogramován tak, že kontinuálé vypočítává hodnotu skutečnéstřední prodlevy Tm do té doby, než je jedno dopřádací místovykazující přetrh obslouženo obslužným robotem. Při propočtuskutečné střední doby prodlevy Tm je nejprve vedením 232přezkoumáno, zda je robot v provozním stavu. Takto jerozhodnuto, jestli je zapřádací robot vůbec schopen provozu,nebo jestli nastala porucha, která by mohla zabránit nasazení I nfors tro j obr.j inak iaoe předávaná zapřádacím robotem do řídícího centra* sestává i zde v podstatě ze stejných informací jako v7, pouze je tato informace podle náležitých přepočtůukládána. Do paméti 222 se zde ukládá: a) celkový počet dopřádacích míst N b) celkovy počet dopřádacích míst, která jsou v klidu NI o) cei kovy h2 počet dopřádacích míst zastavených z důvodů otáCek o; vlkovi roce; hlídaných o o c· ř adacích mís ;t _R 1 (R1 nemusí souhlasit s N, neboť určitý počet dopřádacích míst může •byt mi mo činnost na ak 1 adé závažně i č í cli defektů, to zn. mohoubyt vyřazena mechanikem.! a 31 nutně souhlasit, s N2, neboť často vznikající přetrhy příze, které se jeví jako způsobené vysokým počtem otáček, byly vyloučeny statistikou do panelových přetrhú, takže se již robot nepokouší je odtranit).

Hodnoty Rl, R2 a N2 stejné tak jako informace o provoznímstavu robota jsou pak zahrnuty do vypočtu střední dobyprodlevy Tm. 2 hodnot Tm, které jsou kontinuálně, to zn.v pravidelných časových úsecích průběžné zachycovány, je nynízjišténa ke stanovené hodnoté Tmsoll pomocí obvykléhoregulačního algoritmu korekční hodnota otáček Nk.

Tato korekční hodnota Nk je stejné jako doposud vynásobenamomentálně stanovenou hodnotou počtu otáček ze spodní části222 údajového okénka 218 a tak je získána hodnota Dsoll proregulátor otáček 216.

Také zde je zavedena statistika 223 o vzniklých přetrzíchpříze a jejich příčinách. U jedné z variant způsobu podle obr. 9 vypočítáváme nejenskutečnou kapacitu zapřádacího robota, je zde zahrnut navýši objem a nároky na skupinu obsluhy, to zn. kapacita obsluhy. Část blokového schématu v obr. 9, která se překrývá s částídosud popisovaného blokového schématu, je označena shodnýmivztažnými značkami. Je vidét, že zapřádací robot stejné jakoinformace o stavu odpovídajícím blokovému schématu 8 sedostává do paméti 22 zachycující stav dopřádacich míst a takédo okénka 234 pro vypočet střední doby prodlevy Tm pro opravujednoho pretrhu příze robotem. v tomto přikladu předává robot80 sam prostřednictvím vedení 232 platné hodnoty kapacity. 32 asww

Informace o objemu a nárocích na skupinu obsluhy jsou všakudány v okénku 240 ”udajů zadávaných obsluhou” 218, jsouuloženy do mikroprocesoru 214 do paméti, která zachycuje stavobsluhy 236 a z té jsou získány zaokrouhlené časy obsluhya kapacity pro odstraňováni phetrhů a spolu s údaji paměti,která zachycuje stav doprádacích míst 222 a s hodnotou Tm jsoupřivedeny k simulační jednotce 238. Tato simulační jednotka,která obsahuje i údaje o kapacitě robota pro odstraňováníphetrhú, která je k dispozici, provede pak simulaci celéhosystému na základě simulace optimalizované pomocí výpočtuvariant na nejvyšši užitný výkon a zjistí optimalizovanouhodnotu otáček Nopt pro nej lepší výkon celého systému,sestávajícího z prstencového doprádacího stroje + robot +obsluha. Je třeba uvést, že simulační programy potřebné provýpočet variant nemusí být zvláště rychlé, neboť prooptimalizaci celého systému je k dispozici dostatečná doba, toznamená, že stačí poměrně malý mikroprocesor pro prováděnísimulace. Pňi simulaci zjišťuje počítač pomocí programu, jakpri dodržen í předem dané hodnoty bude vypadat budoucí stavdoprádacího stroje. Přitom počítač zahrnuje působení různýchudálostí, napr. smekání, výpadek el.proudu a provádí také ana-lýzu citlivosti, abý bylo vidět, zda by jednotlivé variantynemohly vést k nežádoucímu zhroucení stroje. Z hodnoty Nopt je zjištěna korekční hodnota otáček Nk pomocíobvyklých regulačních algoritmů, a jak bylo výše popsánov souvislosti s variantními provedeními podle obr. 7a 8 jezjištěna hodnota otáček Dsoll pomocí vynásobení korekční.nodnoty Nk momentálně platnou hodnotou profilu stanovenýchnodnot poctu otáček, tato hodnota je dodána do regulátoru•otáček 216. který reguluje otáčky prstencového doprádacíhostroje na'tuto hodnotu Dsoll.

Také zde je vedena statidoprádacích místech. ika průběhu procesu na jednotlivých 33

Blokové schéma v obr, 10 nejvíce odpovídá schématu z obr. 9,

Je aktivně využívané statistik'/ o výrobní® procesu běhemprovozu prstencového dopřadacího stroje za účelem korigovanípředem pevné daného profilu stanovené hodnoty počtu otáček,takže je možno dodržet male regulační odchylky. 2 ukládané statistiky jedoo^á.-ía ΐ ch míst. ukládána v paméti zachycující poruchy četnost. časové rozložených poruch ve vztahu k fázi tvorby potáče. statistickyV počítači, který provádí optimalizaci četnosti poruch 2241je pak zjištěnaprůměrná četnost a fázové odchylky od průměru , přičemž vyrazfázová odchylka se vztahuje na fázi tvorby potáče. 2 těchtofázových odchylek od průměrné četnosti je vypočtena korekčníhodnota Npk pro profil stanovené hodnoty počtu otáček, přičemžhodnota Npk je vztažena k fázi. Vynásobením pevně danéhoprofilu stanovené hodnoty počtu otáček korekční hodnotou Npkse získá korigovaný profil stanovené hodnoty počtu otáček,Který je pak použit pro získání stanoveného počtu otáčekDsoll, místo předem pevně daného profilu stanovené hodnotypočtu otáček.

Jestliže zjistí například počitač četnosti poruch 244,kterýprovádí optimalizaci, že při určitých druzích příze vznikávětší počet přetrhů příze, než je průměrná hodnota v náběžnéčásti 200 až 202 v obr. 6, dojde ke změně profilu stanovenéhodnoty počtu otáček v této oblasti, takže se počet otáčekzvyšuje pomaleji, z čehož se dá očekávat, že bude nižší početčasově statisticky rozložených přetrhů příze v této oblasti,hale to znamená, ze korekční hodnota Nk se přiblížila víceκ č,. >.lu í, takže regulační odchylky budou celkově nižší.Udržením regulačních odchylek v malém rozsahu se docílí ještěvětšího přiblížení k optimální výrobě a nebezpečí, že dojde>: velkým vykyvům, ktere při způsobu regulace mohou nastat, sezmenši. Korekce profilu stanovených hodnot počtu otáček pomocíhodnoty Npk přirozeně není omezena pouze na nabeznou fázi, aleje možno ji použit pro všechny fáze v případě, že dojde v danéfázi k odchýleni od průměru. 34 ΡΠ zjišťování četnosti časové statisticky rozložených poruchjsou vyčleněna jednotlivá doprádací místa, na kterých docházík častým pčetrhům příze, která se však prokázala jako vždyopravitelná robotem. Jestliže takto zmnožené pretrhy vznikajína určitém doprádacím místě, je to známkou toho, že napříkladprstencový běžec je na tomto místě poškozen a musí býtvyměněn. V každém případě zmnožené pretrhy příze na určitýchdopradacích místech signalizují technické defekty, které musíbýt odstraněny a nelze tyto pretrhy považovat za časověstatisticky rozložené. U všech příkladů, provedení je možnývznik takovýchto informací a zařazeni do panelových pretrnůpříze, odpovídající informace musí být zaregistrována přivzniku informace v paměti, která zaznamenává stav doprádacíchmíst. K tomu je třeba poznamenat, že panel se dá vytvořitrelativně krátce po smekání, například po jednom pohybu robotasem a tam, takže je k dispozici včas a· tvoří jisty základ prozpčsob regulace podle vynálezu.

Simulace celého systému bude nyní detailně popsána pomocíblokového schématu na obr. 11.

Fritom všechny blokyk mikroprocesoru 214. uvnitř přerušované čáry patří funkčněTyto bloky neznamenají, že by nutně musel byt počítač rozčleněn touto formou, ale naznačují pouze,jak vzájemně spolupracují jednotlivé stavební prvky programumi kroprocesoru.

Centrální blok 260 zobrazuje programový blok, který máschopnost, s ohledem na momentální stav dopřadaciho stroje,což je také uloženo v programovém bloku 262, předvídatprodukci daného dopřadaciho stroje v určitém časovém rozmezí,bylo by vhodné zvolit úsek asi S hodin, to zn. že počítač jeprogramován tak, že na základě momentálního stavu může vypočítat celkovou produkci v příštích 8 hodinách a too ohledem na předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáčeka všech ostatních provozních podstatných parametrů, jakonapříklad smekání atd. Takovéto programy jsou v odbornýchkruzích známy a byly již pro simulaci skutečného systémupoužity. Jinými slovy, může blok programů 260 na základémomentálního stavu bloku 262 předvídat budoucí stav produkcepo určitý časový úsek, což je uloženo v bloku 264. 2 toho je nyní zřejmé, že by se někdo mohl zámérné pokusit"zfalšovat” momentální stav tím, že by například zadal jinýpočet otáček. Takto by byl počítač opět schopen na základěprogramového bloku 260 vypočítat produkci následujících 8hodin, přitom by tento blok mohl vzít v úvahu souvislost mezizměnou počtu otáček a vznikem přetrhů příze, neboť tato d.nota je známa ze zkušeností, které jsou uloženy v počitači.Další údaje o momentálním stavu, například počet vřeten, kterájsou na základě mechanických poškozeni trvale mimo provoz,nebo počet přetrhů příze vzniklých při očekávaném smekání,jsou zahrnuty v bloku 260 eahrnuty a vztaženy do vypočtubudoucí produkce. 2 toho je vidět, že počítač je schopen předběžně provést, tímZe předpokládá různé okolnosti, které jsou také uloženyv programovém bloku 266 jako možné varianty substrategie,s přihlédnutím na zjištěni dat o momentálním stavua Kapacitách pro odstraňovaní přetrhů, řadu variantníchvýpočtů daně produkce v rozmezí příštích 8 hodin. Protoženečitač může tyto vypočty provést v několika vteřinách, je bez.-i skuse možné, přehrát relativné veikv počet varianta rozebrat výsledky, aby bylo možno stanovit, která z variantoy měla byt pro skutečné vybavení provozu přijata. 86 Ačkoliv je v podstatě možně předem předvést výsledek těchtovariantních výpočtů, například pomocí displeje 267, čímž by simohla obsluhující osoba vždy vybrat vyhovující variantu, neníto v praxi vůbec nutné, neboť je zde další blok 268, ve kterémje zadána optimalizace, například na nejvyšší produkci béhempříštích 8 hodin.Vlastní údaje mohou být zadány napříkladpomocí klávesnice 269. Tento programový blok 268 porovnáváautomaticky výsledky výpočtu variant za účelem stanovenínejvhodnější varianty. Ve skutečnosti je i blok 268 poněkudchytřejší, stanovuje například, že postupné změny počtu otáčekvedou nejprve ke zlepšení, potom ale ke zhoršení výsledku.Záměrnými změnami ovlivnitelných parametrů je určen optimálnívýsledek. Navýš je programový blok 268 schopen předem předatpočítačem přezkoumané vartianty, což je naznačeno připojením270 k bloku 266. Přirozeně musí programový blok 268 dostávatmomentální výsledky vypočtených variant a za tím účelem jenapojen schematicky vedením 272 na blok 264. Jinými slovyprovádí programový blok 268 dynamicky optimalizaci spolus analýzou citlivosti.

Po zjištění varianty, která je nejblíže optimalizačnímuzáměru, může být tato varianta hned použita v praxipřizpůsobením skutečných provozních parametrů stroje tak, žezařízení skutečně běží podle této varianty. Toto je naznačenopomocí přerušované Čáry 274. Zpravidla je však žádoucí,předvést hodnoty momentálně nej lepší varianty obsluhujícíosobě prostřednictvím displeje 267 a dát jí tak možnost, abysama rada I,a pomocí vedení 274 zadávacího pole 273 doGvpřádacího stroje příznivou variantu Tím dopřadací stroj l0;·; acu.ic podle volené varianty.

Nově volená varianta pak přirozené vede ke změněným údajůmo momentálním stavu a tyto údaje jsou nahlášeny do bioku 262prostřednictvím vedení 267. 37 «ο» ,-.voJena var ianta, nemusí nyt stanovena pro celých &amp; hodin,v^·-' - t=tč mCíže na zakladé měnícího se stávajícího stavupřezkoumat, jak dalece postup probíhá v souladu se simulačníprognosou. V případě, že vznikají odchylky,může na základěstávajícího stavu provést novou simulaci, se zahrnutímzměněného stávajícího stavu.

Konečně je třeba upozornit na to, že rozdělení mikroprocesoruna jednotlivá okénka nebo bloky bylo provedeno čistě z důvodůvyobrazení. Ve skutečnosti jsou odpovídající operace prováděnypomocí software, to je programováním mikroprocesorem, přičemžregulátor otáček může byt eventuálně integrován do mikroproce-soru, to zn. nemusí byt proveden jako samostatná konstrukčníjednotka. V současné době vsak je ve všeobecné zpracovatelskétechnice obvyklejší takovéto způsoby zpracování uskutečňovatpomocí odpovídajícího programování mikroprocesoru, spíSe nežodděleným hardwareovým konstrukčním prvkem, neboť integraceodpovídajících funkcí do mikroprocesoru vede ke značnýmúsporám nákladů.

Simulace a optimalizaceobrázků 12 až 15. je v dalSím objasněna s pomocí

Bylo již vysvětleno, že jedna pasáž na prstencovém dopřádacímstroji probíhá podle křivky otáček, znázorněné na obr. o. Dáiebyla objasněna skutečnost, která je také význakem předklá-daného vynálezu, že při zadávání stanoveného počtu otáček jepostupováno v jednotlivých oblastech s výhodou tak, že jepevně předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáčekv jednotlivých oblastech činnosti vynásoben různými faktory za'ΐό*?ί^?ιτί získáni neví? sthodnoty, όοορΞον3.Γΐ3; regfjiaci stroje. ne j jednodušší formě provedení stačí pracovat s takovýmtofaktorem v oblasti mezi 2 CM a 206 podle obr. 6. Je však možnoi.·;· .-tcovat s odpovídajícími faktory i v jiných oblastech tvorby 38 potáče, pochopitelné voleny rozdílné. přičemž faktory pro jednotlivé oblasti mohou byt

Ze zkušenosti je známo, 2e při určitých počtech otáček v danéoblasti tvorby potáče na určitém stroji a při určitém druhupříze je možno očekávat určitý počet statisticky rozloženýchpřetrhů příze za 1000 vřetenohodin. Při optimalizaci podle vynálezu je nejprve stanovenoptimalizační zámér. Může to byt například maximální zisk zaurčité časové údobí, maximální produkce po určitém produkčnímobdobí, nebo minimální odpad v určitém produkčním období.

Maximální zisk a maximální produkce jsou navzájem příbuzné,neboť zisk se počítá z nákladů na surový materiál (zde nákladyna přást), z prodejní ceny výrobku, z nákladů na odpad při-padajících na výrobu a z výrobních nákladů.

Varianta minimálního odpadu v určitém výrobním čase by mohlabyt zajímavá například tehdy, když vlastník přádelny musídodržet smlouvu a má k dispozici velmi malé zásoby surovin.Každý zámér lze uvažovat matematicky jako funkci otáčekv rozdílných oblastech tvorby potáče. Například 2=2 (Ft, F2 , F3 ) ,přičemž F±, F2 . F3 atd představují korekční faktory prohodnoty otáček v jednotlivých oblastech tvorby potáče podleobr. 6. V předloženém příkladu předpokládáme, že 2 je viastnéprodukce po 30 hodin, která závisí na třech faktorech počtuotacex Fi, F2, F3, přičemž faktor Ft bude použit jakoyasobitel pro oblast 200 až 204 tvorby potáče podle obr. 6a .faktor Fz pro oblast 204 až 206 a faktor F3 pro oblast 2 06až 2’ 10. 2 toho je zřejmé, že profil hodnot počtu otáček přitvorbě potáče představuje jedno seřízeni, které je možnou každého prstencového dopřádacího stroje a každý určitý druh 39 měnit za účelem změny produkce. Je také zřejmé, ze; rctC.iKce se oude měnit, vždy podle toho, jak bude zvolen početotáček D v jednotlivých oblastech tvorby potáče, neboť tato mávi.iv na počet vznikajících statisticky rozložených phetrhů··'- jednotlivých oblastech, na využití robota pro odstraňovánítěchto pňetrhQ na vytížení robota. Cílem simulace je volit faktory F4, F2, F3 tak, aby vevoleném simulačním období, v tomto případě 30 hodin, bylaprodukce představovala maximální. Cílem je tedy zjistit optimum pro funkci 2=2(F±, F2 , F3 . . . ).Není- li funkce 2 dána analyticky, musí být použitonenumerickeho způsobu optimalizace. Pro zjištění hodnot funkceΞ, to je napr. zjištění produkce za 30 hodin, pri danýchhodnotách Ft, F2, F3 , to je při známých faktorech korekceprofilu hodnot počtu otáček, je možno použít simulaci nadoprádacím stroji obsluhovaném robotem a obsluhujícímperzonálem.Tento výsledek simulace je předán k dispozicioptimalizačnímu postupu.

Jestliže je dost času vypočítat všechny možné varianty,je možno pro funkci 2 stanovit pole jmenovitých hodnot, kteréje v obr. 12 znázorněno jako dvourozměrné.Toto pole sestává zvrcholků a prohlubní, přičemž maximální produkce v simulačnímčase je znázorněna vrcholem s nejvyšší špičkou.Protože neníreálné vypočítat celé pole jmenovitých hodnot, jsouoptimalizační postupy prováděny tak, že několika málooptimalizačními kroky se stále více přibližujeme vrcholu,takže po několika optimalizačních krocích jsou známy parametryFt , F2 , F3 , které k tomto vrcholu, vedou.

Způsoby optimalizace, které umožňuji vyhledání tohoto «Tchoiu, jsou známy z literatury, například z knih uvedených přehledu literatury v obr.. 14. 40 á i i ze dsano,pritom jsou tase dány daiezite parametry.

Nejprve jsou zoepoložky: .daje.lyto zahrnuji následující

Označeni sortimentu:Počet vřeten:

Rozteč [mm]:

Jemnost pnze [tex] Váha potáče [g]

Otáčky vřetene [1/min]:Zákrut příze [T/m]:

Doba tvorby potáče:

Doba pro posledcích 5 mm sorta 2 1000 75 16,0 č angl .:0,562,4 16000 960 03:54:00 00:07:33 % toho je vidět, ze soriment příze je zde zcela libovolnénazvan "sorta 2". Prstencový doprádací stroj, zahrnuty dosimulace, má 1000 vřeten se vzdálenosti vřeten 75 mm(vzdálenost mezi dvěma sousedními doprádacími místy). Příze,která má byt vyráběna, má jemnost 16 tex, což se rovnáangl.číslo 0,05. Váha plného potáče obnáší 62,4 g. Početotáček vřetene v bodě 204 z obr.6 je 16000 ot/min, doba tvorbypotáče pro jednu pasaz (doba mezi dvěma smekacimi procesy) je3 hodiny, 54 minut, zatím co doba pro navinutí posledních 5 mmna potáč je 7 minut 33 vteřin. V této oobě se musí robotvrátit do sve odstavně polohy a to nezávisle na práci potřebnépro odstranění pretrhG. kterou by bylo ještě nutno provést.

Parametry samotného dopradaciho :anrnout jsou: stroje. které je třeba

Smekám i min;:

Nepoužitelná vřetena stroje: tor. i ožene pretmy prxze/1000 vretenohodin prodů pretrnů neodstranitelnych v z: i OOOotz 'min; i 00 1.00 41 V CnOOU: ' re-r.nv příze při smekaní v % vřete:-,rCOii namotaní způsobených přetrhy v % všech pretrhčt: 0.50 Z toho .je vidět, 2e smekaní trvá 6 minut, v této době jepřerušena výroba. Na prstencovém dopřádacím stroji, který manýt simulován nejsou vřetena, která by nemohla být použita.Tato hodnota 0· může být například 2, jestliže nejsou dvěvřetena na základě mechanického poškození nadále v provozu. Při počtu otáček 16000 v bodu 204, je ze zkušenosti sesortimentem sorta 2,při právě vyráběné jemnosti příze, možnoočekávat 100 přetrhů příze při 1000 vřetenohodinách. Z toho jedále 1 % neopravitelných (ze zkušenosti). Dále je empirickyodvozena hodnota 2% přetrhú. příze při smekaní ve vztahu nacelkový počet činných vřeten. Dále je pro tyto strojestatisticky stanoveno, že asi 0,5% všech přetrhú příze vede kevzni ku námot ku.

Prstencový dopřádací stroj je obsluhován jak robotem, tak iosobou oblřsuhy.

Pro osobu obsluhy platí následující parametry:

Doba pro odstranění jednoho námotku (vteřiny):Rychlost chůze (m/se). :

Interval periodického cylku (hodiny):

Doba odstraňování jednoho přetrhu ([seWÚmíyJ): 44 0, 558,00 20 2 toho je vidět, že přadlena potřebuje pro odstraněnínamotku příze 44 sekund a prochází průměrnou rychlosti 0.55m/s-: Interval periodické obchůzky 8 hodin znamená, že ;.'řadléna na tomto jednom stroji pracuje jednou za S nodin.fTddiena hlídá celou řadu prstencových dopřádacich strojů apracuje u zmíněného prstencového dopřádacino stroje pouzejednou za 8 nodin. Pro tuto přadienu platí, že potřebuje 20sekund na odstraněni jednoho přetrhu. 42

Kor:é-.‘ne jsou zde parametry obslužného robota, které vypadají následovně:

Trvaní pokusu o zapředení(sekaoriy^: 30:00 Péídavná doba při nezdaru [s]: 3,0

Rychlost pohybu [m/Sf : 0,450

Doba potřebná pro inicializaci polohy (min): 1,50

Maximální přípustná doba trvání tvorby námotku (min) 15,00Doba pro polohování a vyhodnocení [s]: 3,00 řři použiti robota pro tento přiklad trvá pokus o zapředení30 přičemž je třeba dalSích 3 '•sWÚTfd v případě, že Slo o neúspěšný pokus o zapředení. Robot pojíždí z jednohodnpřádac. ího místa ke druhému průměrnou rychlosti 0,45 m zasekund (popřípadě by mohla být uvažována konstantní rychlost,zrychlení a brzděni). Robot potřebuje pro uvedení do provozui min 50 sekund pro to, aby se inicializoval do pozice.

Protože námotky, které se vytváří déle než 15 minut,představují nebezpečí pro prstencový dopřádací stroj i prorobota, je stanovena maximální doba trvání námotku 15 minut.De íacto to ve skutečnosti znamená, že žádný přetrh nesmízůstat neodstraněn déle než 15 minut, neboť tvorba námotkumůže začít ihned po vzniku přetrhu příze. Jestliže robotzastaví na takovémto místě, potřebuje 3 sekundy na to, abyzaujal polohu a připravil se k odstranění přetrhu. 3 těmito základními údaji provede nyní počítač simulaci avypočítá přitom produkci v časovém období 30 hodin. Výsledky1«!.·.-.' sj mi?) sne jsou udány v tabuice v obr. 14. Pro stručnostjsou zde uvedeny časy simulace mezi 05:15:00 a 11:55:00• - i ‘ · t-arě 38:00-00 a 80:00:(:0 a Konečné výsledky simulačníchκroků. 43 s i mu. i a. c c, k t c r áKátaych 15 minut simuJ,acr: - hosimu tnce probma daleko rychleji je zde znázorněná, jsou hodnoty zaznamenány \e sama m představuje momentální využiti prsténcového dopřádacíhostroje v %, zatím co t_představuje celkové využití, to znamenáintegrovanou hodnotu m podle času. Jak bylo výše uvedeno,jedná se zde pouze o jednu pasáž. Simulace začíná v čase 0nodnin,' 0 minut, O že-kůiid. při pasáži 01 (první obsazenídutinkami po smekání) a s prázdnými dutinkami, takže počátečníprocentuální hodnota v předposledním Údaji je 0 %. Posledníúdaj představuje čas obchůzky robota, to znamená trváníprůchodu sem a tam od hlavové části k patní a nazpět k hlavovéčasti stroje.

Tabulka 14 začíná teprve výsledky simulace po 5ti hodinách15 minutách. Zde již jednou proběhlo smekáni, to znamená, žejsme u pasáže 02 a potáče v teto pasáži jsou vzhledem k tomu,že nenastal žádny přetrh, již z 32% plné. Obslužný robotnormálně prochází sem a tam a má z času obchůzky 15 minut již.vyčerpaných 5 minut 31 sekúňd· V 07:45:00 jsou potáče plné ažna 96,2% a při 100% nastane smekání. Protože smekání nastáváv časovém intervalu 07:45:00 až 08:00:00, není to zde zvláštězdůrazněno, ale z přechodu z pasáže 02 na 03 vidíme, že došloke smekání.Pro poslední průchod před smekáním potřeboval robot4 minuty 25 -.Sekiiůc) Po smekání došlo k relativné vysokémupočtu statistických přetrhů, což je normální a vede to k tomu,že čas obchůzky obslužného robota stoupne po smekání na 10m i n u t. 28 \ s e-ku nc

Simulace probíhá podle tohoto vzoru dál až do uplynuti 30rodin. Během této simulace je naplněno sedm plných pasaží a pasáže 08, přičemž jsou potáče po 30 hodinách. to :.'ři osmé pasáži, plně na 52,3%, jestliže nedojde k přetrhu.•ýsiedky teto simulace jsou níže uvedeny. Simulace obnáší 30 jsme u aktuální pasáže 08, ve ktere jsou potáče naplněny na 51,3%. Momentální ucinost je 98,60% a celkové Ι v.':/·;' ; Γί-’ί 1 v-/.- . ---1-:,./: j- '. —' 1 . / ·' <. ’ ’ příze, přičemž při teoretickém maximu (t=100%) by bylo možnovyrobit 468,8 kg. Robot přisoukal celkem 1499 míst, a vyřadil21 dopřádacích míst. Nikdy nedošlo k nouzi o čas a žádné zvřeten nemuselo čekat déle než 13,3 minuty, než se pokusilrobot přetrh odstranit. Nedošlo k namotání, které by tvalodéle než 15 minut. Nejdelší namotání trvalo 3,6 minut, nežbylo odstraněno. Obsluhující osoba odstranila závadu na 36místech a na 12 místech odstranila námotek. Obsluhující osobapotřebovala celkem 9,2 minut na stroj a to představujevytížení obsluhy pro jeden stroj 1,9%. To však neznamená, žeobsluhující osoba je líná, je nutno sečíst sumy vytížení najednotlivých strojích, aby se získalo celkové vytížení.

Kdyby napříkladtrvalo déle, nežvyhodnoceny jakonemohl být strojoblast parametrů) při simulaci došlo k namotáni, které by 15 minut, byly by parametry této simulacenepřijatelné, to v praxi znamená, že bypři těchto parametrech provozován (zakázaná

Po tomto simulačním kroku provede počítač další simulačníkroky, to znamená, že se pokusí podle údajů získanýchoptimalizačním postupem (například t.zv. osově souběžnýmvyhledávacím pokusem) , což je na obr. 13 znázorněno blokem327, stanovit vrcholek, při kterém je produkce nejvyšši.V bloku 326, kde je vypočten průběh otáček n(t) s pomociF2. . probíhá nový simulační cyklus , která zdenapříklad docílení maximálního zisku. Pokud nevznikají nějaké nepřípustné stavy (například namotání delšínež 15 minut), je potom prstencový dopřádací stroj poháněn nazákladě optimalizovaných údajů, jinak jsou zjištěny přípustnéparametry, předávané prostřednictvím bloku 328. paramerů Ft,představuje Při tomto popisu jsme poněkud zjednodušili počet otáček,neboť jsme uvažovali, že tyto zůstanou na hodnotě 16000ot/min konstantní. Ve skutečnosti však se pracuje s profilemhodnot počtu otáček a statisticky rozložené přetrhy na 1000vřeten jsou rovněž uvažovány jako profil při tyorbě’potáče. To 45 však konec konců znamená pouze to, že počítač má různé hodnotyzískané empiricky pro různé oblasti potáče a tyto stavy zahr-nuje do průběhu simulace, tím 2e je vybírá z databanky, v obr.13 blok 325. Faktory F±,F2,F3, atd. mohou být vypočtenyz optimalizovaných hodnot proti základnímu profilu a vztaženyna aktuální nastavení prstencového doprádacího stroje 380.

Je vidět, že uživatel může zadávat prostřednictvím bloku 318údaje pro optimalizaci.Tyto zahrnují například trváni simulacea eventuálně i okrajové podmínky, které nby měly být zahrnuty,například menší odpad než 3%. Jestliže je jako záměr dánmaximální zisk, musí být vzaty v úvahu i potřebné hodnoty jakoje výtěžek z prodeje příze a náklady na výrobu prástu. Blok322, který představuje simulaci prstencového doprádacíhos obslužným robotem a obsluhou, provádí výpočet, kterýposkytne jako výstup hodnoty výhodných parametrů, a v případě,že nelze tyto určit, údaje o použitelných parametrech,jak bylopopsáno výše. Přitom je v čase simulce zahrnut průběh počtuotáček a jsou vyzkoušeny jednotlivé parametry F±, F2, atd.

Pro každou simulaci je vypočtena funkce zboží, zde napříkladdocílený zisk 2 a optimalizační postup, znázorněný blokem327, vede například podle metody osově souběžnéhovyhledávacího pokusu, k volbě nových parametrů Fx, Fz, F3zadávaných do bloku 325 pro další simulaci. Jakmile jsoustanoveny nejvýhodnější parametry, to znamená, že je funkce2 postupně maximalizována, nebo nastává-li pouze nepatrnézlepšení, jsou tyto parametry předány dál do bloku 328 a odtuddo bloku 324 kde je posléze stanoven aktuální průběh počtuotáček a odpovídající hodnoty jsou nastaveny na prstencovémdoprádacím stroji, který je v obr. 13 znázorněn blokem 380.Blok 381 představuje systém měření a hlídání stávajícího stavuprstencového doprádacího stroje, přičemž je měřeno chováníprstencového doprádacího stroje a výsledek tohoto měření jepředáván jednak do databanky 325, jednak do bloku 324 prořízeni otáček prstencového doprádacího stroje a navýš zpět dopočítače 314, kde je pomocí výše popsaných postupů daného simulačního programu provedeno srovnaní mezi aktuálními hodnotami a simulovanými hodnotami. Jestliže se tyto dvěhodnoty vzájemně značně liší, může vypuknout poplach. Na každýpád je na základě měření a hlídání stávajícího stavushromážděna řada výrobních Údajů, které mohou přispětk aktualizaci empirických hodnot. Takto má stroj k dispozicivždy nej lepší aktuální hodnoty pro prováděni simulace přinásledné optimalizaci. Důležitý je zde především početstatisticky rozložených přetrhů na 1000 vřeten při určitýchotáčkách v určité fázi tvorby potáče, ve vztahu na určitý druhpříze. Tato informace, stejně jako informace o stavu každéhovýrobního cyklu, jsou dále ukládány do databanky 325 a jsouk dispozici pro počítač 314 a tím pro simulční program.V případě, že se zjištěny stav v bloku 381 odchyluje značně odstanoveného stavu, nebo se dostane do jiné oblasti (napříkladnová tvorba kopsu), může byt znovu odstartována optimalizace, zadáním 322. počátečních parametrů do bloku 323 a odtud do bloku Přesný obsahi simulačního programu zde není uveden. Je však zřejmé, že musí probíhat souhlasně s řadou kroků. Při provádění simulace musí počítač sčítat časy, které běží při odstraňování přetrhů příze, zatím co se robot pohybujez jednoho místa do druhého. Toto nezávisí pouze na rychlostiprůchodu, ale i na prostorovém uspořádání vřeten, na kterýchmají byt přetrhy odstraňovány. V tomto případě probíhá robotstále v jednom směru (až do doby obratu a potom v opačnémsměru) a pořadě odstraňuje přetrhy.

Poté, kdy se ukáže, že přetrhy jsou jen řídkým jevema u statistcky rozložených přetrhů lze předpokládat, ževznikají vzájemně nezávisle, je možno se domnívat, že vznikpřetrhů odpovídá Poissonovu jevu. Takto je možno statistickysimulovat a získat jednotlivé časy a dráhy. 47

Claims (19)

1. PATENTOVÉ NÁROKY í- Způsob regulace pracovní rychlosti dopřádacího stroje,zvláště prstencového dopřádacího stroje, s řadou dopřádacíchmíst, na kterých je možno vyrábět přízi, přičemž jsouzjišťovány přetrhy příze a počet otáček na dopřádacích místechje regulován v závislosti na počtu vznikajících přetrhů přízeza jednotku času, vyznačeny tím, že je zjišťována kapacita proodstraňování přetrhů, která je skutečně k dispozici, případněteto kapacitě odpovídající hodnota, a že je zjištěna předemdaná hodnota počtu otáček vřetene v závislosti na počtuzjištěných přetrhů příze za jednotku času a na kapacitě proodstraňování přetrhů příze, která je k dispozici.
2. 2. Způsob podle bodu 1 vyznačeny tím, že zjištění předem danéhodnoty pro počet otáček je provedeno tak, že základní hodnotapočtu ot.aoek daná jako funkce cyklu tvorby potáče jekorigována korekční hodnotou vypočtenou z počtu vzniklýchpřetrhů příze za jednotku času a z kapacity pro odstraňovánípřetrhů, která je k dispozici.
3. 3. Způsob podle bodu 2t vyznačeny tím, že korekční hodnota jezískána pomocí simulace s optimalizací vypočtu variant nanej lepší užitný výkon.
4. 4. Způsob podle jednoho z výše uvedených bodů vyznačeny tím,že kapacita, která je skutečně k dispozici pro odstraňovánípřetrhů příze, může byt do regulátoru, provádějícího regulaci,zadávána ručně a čas od času v souíaau se změnami kapacity proodstraňováni přetrhů zadávána nově. že odstranění
5. 5. Způsob podle bodů 1 a2 3, vyznačený tím,pretrhu příze .je prováděno nejméně jedním robotem, nebo/.spřádacím automatem. '6. Způsob podle bodu 5t vyznačený tím, že zjištěné vzniklépfelrhy příze jsou klasifikovány nejméně do dvou tříd, a to načasnvft statisticky rozložené přetrhy a ostatní přetrhy příze,které tvoří panel, přičemž panel sestává z počtu vzniklýchpřetrhů příze s nadprůměrnou četností a z počtu přetrhů nadopřádacích místech, která jsou defektní, přičemž defektníjsou například ta místa, kde doSlo k vytvoření námotku, kdeC’-yo··' . co<7 oCZf-s . Kde doSlo k přetrhů přástu, nebo jsou -'· ' ... . . ‘ ty pi . odstraňován > přetrhů příze, která je ve skutečnostik dispozici pro takovéto přetrhy příze.
6. 7. Způsob podle bodu 6, vyznačený tím, že kapacita proodstraňování přetrhů příze je dána ve tvaru středníhoobslužného času, který uplyne do doby, než robot odstraníjeden přetrh, a že počet zjištěných přetrhů příze za jednotkučasu se uvažuje jako reciproká hodnota, to je střední doba proodstranění jednoho přetrhů, a že uvedené korekční hodnoty jsouvypočteny pomoci algoritmu z reciproké hodnoty a střední dobyobslužného času , který uplyne do odstraněni jednoho přetrhů č. .'··působ podle jednoho z výSe uvedenvch bodů .vyznačený tím, ( r,e alespoň časově statisticky rozložené přetrhy příze jsou<-Ciř.lranovany obslužným robotem nebo zapřádacím automatem,zatím co na ostatních dopřádacích místech , kde vznikajípr strhy příze nadprůměrně často, připadne přetrhy přízeneodstranitelné robotem, to znamená panelová dopřádací místa, 49 provozη υνο{·;2 kapacita pro rucnizici, stejně tak jakok dispozici, je zahrnutaúčelem zjištění hodnotynej lepší užitný výkon. uváděna do *ho sravu manuální obsluhou, a zeobsiunu, Která je skutečné k dispo-kapacita robota, která je skutečněpři simulaci celeho systěmu, započtu otáček, optimalizované na
7. 9. Způsob podle bodu 2 a 8; vyznačený tím, že informaceo zjištěných, přetrzíchzjištěna četnost časově ve vztahu na fázi tvorby potáče. příze, je statisticky vyhodnocena,statisticky rozložených přetrhů přízea že je předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáček příslušně korigován.
8. 10. Způsob podle jednoho z výše uvedených bodů 2 a 9(vyznačenýtím, že k rozděleni na časové statisticky rozložené přetrhypříze a dopřádací místa s nadprůměrnou četností přetrhů příze,dochází tak, že při vzniku přetrhů se pokusí robot tentopřetrn odstranit, přičemž je v případě úspěšného odstraněnipřetrh příze považován za časově statisticky rozloženýa v případě neúspěšného odstranění je zařazen jako robotemneodstranitelný, tedy k panelu patřící přetrh.
9. 11. Způsob podle bodu 10, vyznačený tím, že v případěopakovaných přetrhů příze v určitém časovém intervalu nastejném dopřádac.ím místě, nejsou již považovány přetrhy přízeza Časově statisticky rozložené přetrhy příze, ale za k panelupatřící přetrhy příze.
10. 12. Způsob podle jednoho z výše uvedených bodů 2 až 12,vyznačeny tím, že obslužný robot, případně zapřádací automatzadává sám svoji kapacitu pro odstraňování přetrhů, která jeskutečné κ dispozici, do regulace a tuto průběžně nebopž·.-;· soViitiě aktual buje. 50 -L. Způsob podle jednoho z vyse uvedených bodů, vyznačeny tim,ze .ie dána mezní hodnota pro skutečný profil hodnot počtuotáček» která představuje mechanickou nebo technologickoumezní hodnotu doprádacího stroje, která během uplatněnízpůsobu nesmí být překročena případně nedodržena.
11. 14. Způsobpodle jednoho z výše uvedených bodů, vyznačený tim,že obslužný robot provádí hlídací pohyb podél doprádacíhostroje, obzvláště prstencového doprádacího stroje, pri jednomprůchodu zjistí pretrhy, které je třeba odstranit, a kterénově vznikly od posledního hlídacího průchodu a teprve přinásledujícím průchodu se nově vzniklé pretrhy příze pokusíodstranit, přičemž současně zjišťuje pretrhy příze nověvinildé od svého posledního průchodu, které ale nebyly’odstraněny, přičemž se pracovní cyklus neustále opakujea ohskízny řehol. hlásí pretrhy příze, které zjistila odstranil i ty, které neodstranil, do regulačního systému.
12. 15. Způsob podle bodu 5 a 14, vyznačený tím, Ze obslužný robotstanoví pri svém hlídacím pohybu také další jím neodstranitel-né druhy chyb a také předá odpovídající informaci do regulač-ního systému.
13. 16. Způsob podle výše uvedených bodů, ve kterém je kapacitapro odstraňováni pretrhů průměrně využívána na 50%.
14. 17. Způsob využívání doprádacího stroje, zvláště prstencovéhodopradac.ího stroje s radou vřeten, na kterých je možno vyrábětpřízi a kde v průběhu provozu vznikají pretrhy příze, yznačeny tím, ze dopřádaci místa, na kterých je zjištěnpr-etrh příze jsou přezkoumaná, zda vznikají panelově pretrhy,což j-aou ne časově statisticky rozložené pretrhy příze. ;d. Zařízení pro regulaci pracovní rychlosti prsténcovéhodoprádacího stroje s radou vřeten, na kterých je možno vyrábětpřízi, přičemž vznikající pretrhy příze jsou zjišťovány a místech je regulován v závislosti bl na poctu vzniklých přetrhG příze za jednotku Času, obzvláště í-;i -'·' p-nvAííčr. í rpftsob:: po:::e Jř-tíncho nebo více vyse uvedených (220, 2.22) pro zadAvAnf kApacity pro odstraňování přetrhčpříze a vzniklých pretrhO příze a ?. výstupem pro regulciotáček vřeten (30) prstencového dopřádacího stroje (10),Přičemž mikroprocesor (214) je vybaven programem, který přizahrnuti jak vzniklých přetrhů příze tak i kapacit, které jsouk dispozici pro odstraňování přetrhů příze, vytváří signálurčující otáčky vřeten (30), který předává uvedenému výstupu.
15. 19. Zařízení podle bodu 18, vyznačené tím, že mikroprocesor(214) má korekční stupeň (224), který vytváří korekčníhodnotu, která je použitelná pro korekci hodnoty počtu otáček,která v závislosti na výškové poloze S lavice (44), neboparametru s touto výškou souvisejícího, například času odposledního smekání, je odvozena z předem daného profilustanovené hodnoty počtu otáček (228), a že korigovaná hodnotaotáček vytváří stanoveny počet otáček Dsoil pro regulaci(216), která reguluje otáčky vřeten.
16. 20. Zařízení podle bodu 19; vyznačené tím, že regulace (216)je integrována do mikroprocesoru (214).
17. 21. Zařazení podle bodů 19 nebo 20 vyznačeně korekční jednotkou(244) pro korekce profilu stanovené hodnoty počtu otáček(228) podle zjištěné četnosti časově statisticky rozloženýchpřetrhQ. příze.
18. 22. Dopřádaci stroj, obzvláště prstencový dopřádaci stroj s řadou dopřádacich míst, na kterých je možno vyrábět přízi,se zařízením pro zjišťovaní vznikajících přetrhá příze, •vyznačený kombinaci počítače, který je programován takovýmzpůsobem, aby zjistil paneiove pfetrhy příze, to je ne časověstatisticky rozložené přetrhy příze.
19. 23. Oopřádaci stroj podie bodu 22,vyznačený tim, že počitaC jevybaven simulačním programem, který při zohlednění počtupanelových pře trh Cl a poctu časové statisticky rozloženýchpřetrhů příze a kapacit pro odstranění přetrhů příze provádí/ýpočet variant pro tyto dva druhy přetrhů, aby bylo možno vpředem časově vymezeném období vypočítat optimalizaci provozudopřádacího stroje na nej lepší využití a navýš dopřádací strojpodle těchto variant provozovat alespoň tak dlouho, dokudprůběh výroby souhlasí s volenou variantou plánovanéhoprůběhu. Zástupce: PATEPíTřr..“V?ř ΓΓΔΗΑ íPobočka Drnoj' X Obilní trh ··· 01 Br·· 10 . 10.19 9 3 Z 3089