CN220903361U - 一种机器人取放螺母装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人取放螺母装置，包括：安装板，其一侧设置有固定块，所述固定块连接有机械臂；机架，其固定于固定块一侧，所述机架上设置有位置板，所述位置板上设置有多个取放头；所述取放头包括气缸、动作转换装置和卡爪，所述气缸固定于位置板上，所述气缸输出端设置有动作转换装置，所述动作转换装置远离气缸的一端设置有卡爪；一方面采用刚性夹持装置，解决了人工上料的安全性问题和吸盘上料的精度问题，另一方面通过转换装置将气缸线性位移转化为卡爪径向位移，解决了传统夹爪的同步伸缩问题和传统卡盘的动力源问题。

Description

一种机器人取放螺母装置

技术领域

本实用新型属于上料转运装置领域，特别涉及一种机器人取放螺母装置。

背景技术

在塑胶产品的加工成形过程中，部分塑胶产品需要嵌入螺母镶件，传统的方法是人工放置或真空吸盘拿取，人工放置由于模具温度高，防护不到位时容易烫伤，生产安全性差，也容易遗漏，影响生产质量；真空吸盘由于是柔性材料，拿取后螺母位置有偏差，精度不高。因此，本申请就以上问题，对螺母取放装置进行了创新和改进。

现在的螺母上料，主要存在以下几个问题：

1、现在的螺母上料采用人工或者简单夹持工具，模具温度高，防护不到位时容易烫伤，生产安全性差；上料速度慢，也容易遗漏，影响生产效率和质量。

2、现在的螺母上料采用真空吸盘上料，由于吸盘是柔性材料，螺母受负压力压迫吸盘表面会产生形变和凹陷，使螺母出现偏斜，偏斜严重时将无法嵌入模具，上料精度差。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种机器人取放螺母装置，一方面采用刚性夹持装置，解决了人工上料的安全性问题和吸盘上料的精度问题，另一方面通过转换装置将气缸线性位移转化为卡爪径向位移，解决了传统夹爪的同步伸缩问题和传统卡盘的动力源问题。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人取放螺母装置，包括：

安装板，其一侧设置有固定块，所述固定块连接有机械臂；

机架，其固定于固定块一侧，所述机架上设置有位置板，所述位置板上设置有多个取放头；

所述取放头包括气缸、动作转换装置和卡爪，所述气缸固定于位置板上，所述气缸输出端设置有动作转换装置，所述动作转换装置远离气缸的一端设置有卡爪。

本实用新型中所述机器人取放螺母装置的设置，采用刚性夹持装置，解决了人工上料的安全性问题和吸盘上料的精度问题。

本实用新型中所述机器人取放螺母装置的设置，通过固定块固定安装板和机械臂，使安装板和机械臂平行，不增加装置的厚度，避免装置无法伸入狭小的模具内部。

本实用新型中所述的卡爪一端设置有接触面，所述接触面呈内弧形，所述接触面两端做倒角处理。

本实用新型中所述卡爪的设置，采用弧形结构更好的提供夹持力，采用倒角结构避免卡爪之间的碰撞。

本实用新型中所述的动作转换装置包括外套座、连接块、滑推块、换向锥和卡爪固定块，所述外套座固定于气缸上，所述外套座内部设置有连接块，所述连接块与外套座滑动接触，所述连接块与气缸输出端固定连接，所述连接块外侧套设有滑推块；所述滑推块外侧设置有换向锥，所述换向锥中段铰接于外套座上，所述换向锥一端延伸至滑推块内部，所述换向锥另一端延伸至卡爪固定块内侧，所述卡爪固定块滑动设置于外套座顶部，所述卡爪固定块上固定有卡爪，所述卡爪固定块滑动方向与滑推块滑动方向相互垂直。

本实用新型中所述动作转换装置的设置，通过转换装置将气缸线性位移转化为卡爪径向位移，解决了传统夹爪的同步伸缩问题和传统卡盘的动力源问题。

本实用新型中所述装置的伸缩方法包括：所述气缸顶升，带动连接块和滑推块上升，使换向锥向外翻转，从而带动卡爪外扩，反之亦然。

本实用新型中所述的气缸底部通过管道连接车间气路。

本实用新型中所述的位置板包括基板、安装让位弧、凸台、固定孔和穿线孔，所述基板上设置有安装让位弧，所述安装让位弧与机架通过螺栓固定；所述基板一端设置有凸台，所述凸台厚度大于基板厚度；所述基板上设置有多个穿线孔，所述穿线孔外侧设置有固定孔，所述固定孔与气缸通过螺钉固定；所述凸台上同样设置有穿线孔。

本实用新型中所述位置板的设置，通过修改位置板不同位置的厚度和尺寸，使装置适应不同种类的模具。

本实用新型中所述的安装板上设置有安装调节槽，所述安装调节槽设置有多个，所述安装调节槽内设置有机架，所述机架与安装调节槽滑动配合。

本实用新型中所述安装调节槽的设置，提供了大量固定位置，方便装置调整零部件的安装位置。

本实用新型中所述的安装板上设置有定位杆，所述定位杆设置有多个，所述定位杆一端通过螺母与安装板固定，所述定位杆另一端呈喇叭口。

本实用新型中所述定位杆的设置，能够帮助机械臂确定和记忆螺母放置位置，方便机械臂后续的拿取。

本实用新型中所述机械臂的一侧设置有多个工作台，所述工作台顶部设置有螺母放置槽和定位槽，所述螺母放置槽与卡爪配合，所述定位槽与定位杆配合，所述螺母放置槽形状与模具互补。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的一种机器人取放螺母装置，采用刚性夹持装置，解决了人工上料的安全性问题和吸盘上料的精度问题。

2、本实用新型中所述的一种机器人取放螺母装置，通过转换装置将气缸线性位移转化为卡爪径向位移，解决了传统夹爪的同步伸缩问题和传统卡盘的动力源问题。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构俯视示意图；

图3为本实用新型取放头的结构示意图；

图4为本实用新型卡爪的结构示意图；

图5为本实用新型位置板的结构示意图；

图6为本实用新型位置板的侧视结构示意图；

图中：安装板-1、安装调节槽-11、定位杆-12、固定块-2、机架-3、位置板-4、基板-41、安装让位弧-42、凸台-43、固定孔-44、穿线孔-45、取放头-5、气缸-51、动作转换装置-52、外套座-521、连接块-522、滑推块-523、换向锥-524、卡爪固定块-525、卡爪-53、接触面-531。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1-6所示的一种机器人取放螺母装置，包括：

安装板1，其一侧设置有固定块2，所述固定块2连接有机械臂；

机架3，其固定于固定块2一侧，所述机架3上设置有位置板4，所述位置板4上设置有多个取放头5；

所述取放头5包括气缸51、动作转换装置52和卡爪53，所述气缸51固定于位置板4上，所述气缸51输出端设置有动作转换装置52，所述动作转换装置52远离气缸51的一端设置有卡爪53。

本实施例中所述的卡爪53一端设置有接触面531，所述接触面531呈内弧形，所述接触面531两端做倒角处理。

本实施例中所述的动作转换装置52包括外套座521、连接块522、滑推块523、换向锥524和卡爪固定块525，所述外套座521固定于气缸51上，所述外套座521内部设置有连接块522，所述连接块522与外套座521滑动接触，所述连接块522与气缸51输出端固定连接，所述连接块522外侧套设有滑推块523；所述滑推块523外侧设置有换向锥524，所述换向锥524中段铰接于外套座521上，所述换向锥524一端延伸至滑推块523内部，所述换向锥524另一端延伸至卡爪固定块525内侧，所述卡爪固定块525滑动设置于外套座521顶部，所述卡爪固定块525上固定有卡爪53，所述卡爪固定块525滑动方向与滑推块523滑动方向相互垂直。

本实施例中所述的气缸51底部通过管道连接车间气路。

本实施例中所述的位置板4包括基板41、安装让位弧42、凸台43、固定孔44和穿线孔45，所述基板41上设置有安装让位弧42，所述安装让位弧42与机架3通过螺栓固定；所述基板41一端设置有凸台43，所述凸台43厚度大于基板41厚度；所述基板41上设置有多个穿线孔45，所述穿线孔45外侧设置有固定孔44，所述固定孔44与气缸51通过螺钉固定；所述凸台43上同样设置有穿线孔45。

本实施例中所述的安装板1上设置有安装调节槽11，所述安装调节槽11设置有多个，所述安装调节槽11内设置有机架3，所述机架3与安装调节槽11滑动配合。

本实施例中所述的安装板1上设置有定位杆12，所述定位杆12设置有多个，所述定位杆12一端通过螺母与安装板1固定，所述定位杆12另一端呈喇叭口。

本实施例中所述机械臂的一侧设置有多个工作台，所述工作台顶部设置有螺母放置槽和定位槽，所述螺母放置槽与卡爪配合，所述定位槽与定位杆配合，所述螺母放置槽形状与模具互补。

实施例2

如图1-4所示的一种机器人取放螺母装置，包括：

安装板1，其一侧设置有固定块2，所述固定块2连接有机械臂；

机架3，其固定于固定块2一侧，所述机架3上设置有位置板4，所述位置板4上设置有多个取放头5；

所述取放头5包括气缸51、动作转换装置52和卡爪53，所述气缸51固定于位置板4上，所述气缸51输出端设置有动作转换装置52，所述动作转换装置52远离气缸51的一端设置有卡爪53。

本实施例中所述的卡爪53一端设置有接触面531，所述接触面531呈内弧形，所述接触面531两端做倒角处理。

本实施例中所述的动作转换装置52包括外套座521、连接块522、滑推块523、换向锥524和卡爪固定块525，所述外套座521固定于气缸51上，所述外套座521内部设置有连接块522，所述连接块522与外套座521滑动接触，所述连接块522与气缸51输出端固定连接，所述连接块522外侧套设有滑推块523；所述滑推块523外侧设置有换向锥524，所述换向锥524中段铰接于外套座521上，所述换向锥524一端延伸至滑推块523内部，所述换向锥524另一端延伸至卡爪固定块525内侧，所述卡爪固定块525滑动设置于外套座521顶部，所述卡爪固定块525上固定有卡爪53，所述卡爪固定块525滑动方向与滑推块523滑动方向相互垂直。

本实施例中所述的气缸51底部通过管道连接车间气路。

实施例3

如图1、图5和图6所示的一种机器人取放螺母装置，包括：

安装板1，其一侧设置有固定块2，所述固定块2连接有机械臂；

机架3，其固定于固定块2一侧，所述机架3上设置有位置板4，所述位置板4上设置有多个取放头5；

所述取放头5包括气缸51、动作转换装置52和卡爪53，所述气缸51固定于位置板4上，所述气缸51输出端设置有动作转换装置52，所述动作转换装置52远离气缸51的一端设置有卡爪53。

本实施例中所述的位置板4包括基板41、安装让位弧42、凸台43、固定孔44和穿线孔45，所述基板41上设置有安装让位弧42，所述安装让位弧42与机架3通过螺栓固定；所述基板41一端设置有凸台43，所述凸台43厚度大于基板41厚度；所述基板41上设置有多个穿线孔45，所述穿线孔45外侧设置有固定孔44，所述固定孔44与气缸51通过螺钉固定；所述凸台43上同样设置有穿线孔45。

本实施例中所述的安装板1上设置有安装调节槽11，所述安装调节槽11设置有多个，所述安装调节槽11内设置有机架3，所述机架3与安装调节槽11滑动配合。

本实施例中所述的安装板1上设置有定位杆12，所述定位杆12设置有多个，所述定位杆12一端通过螺母与安装板1固定，所述定位杆12另一端呈喇叭口。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人取放螺母装置，其特征在于：包括：

安装板（1），其一侧设置有固定块（2），所述固定块（2）连接有机械臂；

机架（3），其固定于固定块（2）一侧，所述机架（3）上设置有位置板（4），所述位置板（4）上设置有多个取放头（5）；

所述取放头（5）包括气缸（51）、动作转换装置（52）和卡爪（53），所述气缸（51）固定于位置板（4）上，所述气缸（51）输出端设置有动作转换装置（52），所述动作转换装置（52）远离气缸（51）的一端设置有卡爪（53）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人取放螺母装置，其特征在于：所述的卡爪（53）一端设置有接触面（531），所述接触面（531）呈内弧形，所述接触面（531）两端做倒角处理。

3.根据权利要求1所述的一种机器人取放螺母装置，其特征在于：所述的动作转换装置（52）包括外套座（521）、连接块（522）、滑推块（523）、换向锥（524）和卡爪固定块（525），所述外套座（521）固定于气缸（51）上，所述外套座（521）内部设置有连接块（522），所述连接块（522）与外套座（521）滑动接触，所述连接块（522）与气缸（51）输出端固定连接，所述连接块（522）外侧套设有滑推块（523）；所述滑推块（523）外侧设置有换向锥（524），所述换向锥（524）中段铰接于外套座（521）上，所述换向锥（524）一端延伸至滑推块（523）内部，所述换向锥（524）另一端延伸至卡爪固定块（525）内侧，所述卡爪固定块（525）滑动设置于外套座（521）顶部，所述卡爪固定块（525）上固定有卡爪（53），所述卡爪固定块（525）滑动方向与滑推块（523）滑动方向相互垂直。

4.根据权利要求1所述的一种机器人取放螺母装置，其特征在于：所述的气缸（51）底部通过管道连接车间气路。

5.根据权利要求1所述的一种机器人取放螺母装置，其特征在于：所述的位置板（4）包括基板（41）、安装让位弧（42）、凸台（43）、固定孔（44）和穿线孔（45），所述基板（41）上设置有安装让位弧（42），所述安装让位弧（42）与机架（3）通过螺栓固定；所述基板（41）一端设置有凸台（43），所述凸台（43）厚度大于基板（41）厚度；所述基板（41）上设置有多个穿线孔（45），所述穿线孔（45）外侧设置有固定孔（44），所述固定孔（44）与气缸（51）通过螺钉固定；所述凸台（43）上同样设置有穿线孔（45）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人取放螺母装置，其特征在于：所述的安装板（1）上设置有安装调节槽（11），所述安装调节槽（11）设置有多个，所述安装调节槽（11）内设置有机架（3），所述机架（3）与安装调节槽（11）滑动配合。

7.根据权利要求1所述的一种机器人取放螺母装置，其特征在于：所述的安装板（1）上设置有定位杆（12），所述定位杆（12）设置有多个，所述定位杆（12）一端通过螺母与安装板（1）固定，所述定位杆（12）另一端呈喇叭口。