CN220113342U - 一种便于多个物品同时夹持的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于多个物品同时夹持的机械手，涉及机械手技术领域，包括夹持机械手主体，所述夹持机械手主体底部设置有安装底座，所述夹持机械手主体的上方设置有转动座机构，所述转动座机构的前端设置有伸缩夹持机构；所述转动座机构包括有转动座单元和驱动转动单元，所述转动座单元设置在安装底座的上方。本实用新型通过伸缩杆工作驱动活动舌板在转动座的内部前后滑动，夹持连接杆与辅助夹持连接杆因为活动舌板与转动座前端的距离变化而发生角度变化，伸缩杆收缩使活动舌板前移，辅助夹持连接杆在扩张使夹持座准备夹持物件，伸缩杆伸长使活动舌板后移，辅助夹持连接杆收缩使夹持座聚拢对物件进行夹持，结构简单，使用单动力源。

Description

一种便于多个物品同时夹持的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于多个物品同时夹持的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用。市场上的机械手在使用过程中不能同时夹取多个物品，存在使用局限性，导致在对物品进行夹取时效率较低，因此，本实用新型提出一种便于多个物品同时夹持的机械手。

现有技术中，提出了公开号为CN203471777U，公开日为2014年03月12日的中国专利文件，来解决上述技术问题，该专利文献所公开的技术方案如下：一种机械手，包括机架板、第一气缸、多个夹持机构、驱动板和齿条，所述第一气缸固定在所述机架板上；所述驱动板与所述第一气缸的活塞杆连接，滑动连接在所述机架板上，所述驱动板的下端固定有齿条；每个所述夹持机构包括：齿轮、牵引轮和两块抓取板；所述齿轮与所述齿条啮合，所述牵引轮与所述齿轮的轴相连接，两块所述抓取板分别通过两根平行设置的连杆与所述牵引轮连接。

为了解决设置有多个夹手的机械手的每个夹持机构需要单独的气缸驱动，结构复杂的问题，现有技术是采用单动力三位一体设计，一个动力源可同时驱动多个夹持机构的方式进行处理，但是还会出现机械手整体因为动力源设计必须保持固定的情况，进而导致机械手在夹持后不便于进行角度调节的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于多个物品同时夹持的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种便于多个物品同时夹持的机械手，包括夹持机械手主体，所述夹持机械手主体底部设置有安装底座，所述夹持机械手主体的上方设置有转动座机构，所述转动座机构的前端设置有伸缩夹持机构；所述转动座机构包括有转动座单元和驱动转动单元，所述转动座单元设置在安装底座的上方，所述驱动转动单元设置在转动座单元的上方；所述伸缩夹持机构包括有伸缩夹持单元和防滑垫单元，所述伸缩夹持单元设置在转动座单元的前端，所述防滑垫单元设置在伸缩夹持单元的前端。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述转动座单元包括有固定焊接在安装底座上表面的固定座，所述固定座的上方转动安装有转动座。

采用上述技术方案，安装底座可以与其他辅助的机械臂进行安装。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述转动座的下端固定安装有转动轴，所述转动轴外表面与固定座的内壁转动连接，所述转动轴的下端固定安装有从动齿轮。

采用上述技术方案，转动轴起到支撑转动座的作用，使转动座在固定座中部旋转。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述驱动转动单元包括有固定安装在固定座下方的电机，所述电机的输出轴固定安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮的外表面与从动齿轮的外表面相互啮合。

采用上述技术方案，电机驱动驱动齿轮转动通过从动齿轮带动转动轴和转动座转动调节角度。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述伸缩夹持单元包括有滑动安装在转动座中部的活动舌板，所述转动座的后端固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的输出端与活动舌板的后端侧表面固定连接。

采用上述技术方案，活动舌板贯穿转动座的中部内壁，伸缩杆控制活动舌板的伸缩。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述伸缩夹持单元还包括有转动安装在转动座前端表面的夹持连接杆，所述夹持连接杆的前端转动安装有辅助夹持连接杆，所述辅助夹持连接杆的一端与活动舌板的前端表面转动连接，所述辅助夹持连接杆的前端表面固定安装有夹持座。

采用上述技术方案，活动舌板的伸缩改变辅助夹持连接杆与夹持连接杆的角度使辅助夹持连接杆可以扩张和聚拢，便于对物品进行夹持。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述防滑垫单元包括有固定安装在夹持座内侧壁的防滑气垫，所述夹持座的外侧壁固定安装有气泵，所述气泵的输出端与防滑气垫的气口固定连接。

采用上述技术方案，防滑气垫为起到根据物品的形状可以进行充气填充使物品被夹持座夹持固定。

由于采用了上述技术方案，本实用新型相对现有技术来说，取得的技术进步是：

1、本实用新型提供一种便于多个物品同时夹持的机械手，固定座内部安装的电机工作其输出轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动从动齿轮转动，从动齿轮转动使转动轴转动使转动座旋转达到调节角度的目的，解决机械手在夹持后不便于进行角度调节的问题。

2、本实用新型提供一种便于多个物品同时夹持的机械手，伸缩杆工作驱动活动舌板在转动座的内部前后滑动，夹持连接杆与辅助夹持连接杆因为活动舌板与转动座前端的距离变化而发生角度变化，伸缩杆收缩使活动舌板前移，辅助夹持连接杆在扩张使夹持座准备夹持物件，伸缩杆伸长使活动舌板后移，辅助夹持连接杆收缩使夹持座聚拢对物件进行夹持，结构简单，使用单动力源。

3、本实用新型提供一种便于多个物品同时夹持的机械手，夹持座的设置有一定的长度，可以一次夹持多个物品，提升工作效率，气泵配合夹持座的夹持操作对防滑气垫进行充气使物品与夹持座之间的缝隙被填充，防止物品在夹持过程中滑落，提升机械手的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构俯视示意图；

图3为本实用新型的结构侧视示意图；

图4为本实用新型的结构驱动齿轮示意图；

图5为本实用新型的结构防滑气垫示意图。

图中：1、夹持机械手主体；11、安装底座；2、转动座机构；21、固定座；22、转动座；221、转动轴；222、从动齿轮；23、活动舌板；24、电机；241、驱动齿轮；3、伸缩夹持机构；31、伸缩杆；32、夹持连接杆；321、辅助夹持连接杆；33、夹持座；34、防滑气垫；35、气泵。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明：

实施例1

如图1-5所示，本实用新型提供了一种便于多个物品同时夹持的机械手，包括夹持机械手主体1，夹持机械手主体1底部设置有安装底座11，夹持机械手主体1的上方设置有转动座机构2，转动座机构2的前端设置有伸缩夹持机构3；转动座机构2包括有转动座单元和驱动转动单元，转动座单元设置在安装底座11的上方，驱动转动单元设置在转动座单元的上方；伸缩夹持机构3包括有伸缩夹持单元和防滑垫单元，伸缩夹持单元设置在转动座单元的前端，防滑垫单元设置在伸缩夹持单元的前端，转动座单元包括有固定焊接在安装底座11上表面的固定座21，固定座21的上方转动安装有转动座22，驱动齿轮241转动带动从动齿轮222转动，从动齿轮222转动使转动轴221转动使转动座22旋转达到调节角度的目的，解决机械手在夹持后不便于进行角度调节的问题，转动座22的下端固定安装有转动轴221，转动轴221外表面与固定座21的内壁转动连接，转动轴221的下端固定安装有从动齿轮222，固定座21内部安装的电机24工作其输出轴带动驱动齿轮241转动。

实施例2

如图1-5所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，驱动转动单元包括有固定安装在固定座21下方的电机24，电机24的输出轴固定安装有驱动齿轮241，驱动齿轮241的外表面与从动齿轮222的外表面相互啮合，伸缩杆31工作驱动活动舌板23在转动座22的内部前后滑动，夹持连接杆32与辅助夹持连接杆321因为活动舌板23与转动座22前端的距离变化而发生角度变化，伸缩夹持单元包括有滑动安装在转动座22中部的活动舌板23，转动座22的后端固定安装有伸缩杆31，伸缩杆31的输出端与活动舌板23的后端侧表面固定连接，伸缩杆31收缩使活动舌板23前移，辅助夹持连接杆321在扩张使夹持座33准备夹持物件，伸缩杆31伸长使活动舌板23后移，辅助夹持连接杆321收缩使夹持座33聚拢对物件进行夹持，结构简单，使用单动力源。

实施例3

如图1-5所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，伸缩夹持单元还包括有转动安装在转动座22前端表面的夹持连接杆32，夹持连接杆32的前端转动安装有辅助夹持连接杆321，辅助夹持连接杆321的一端与活动舌板23的前端表面转动连接，辅助夹持连接杆321的前端表面固定安装有夹持座33，夹持座33的设置有一定的长度，可以一次夹持多个物品，提升工作效率，防滑垫单元包括有固定安装在夹持座33内侧壁的防滑气垫34，夹持座33的外侧壁固定安装有气泵35，气泵35的输出端与防滑气垫34的气口固定连接，气泵35配合夹持座33的夹持操作对防滑气垫34进行充气使物品与夹持座33之间的缝隙被填充，防止物品在夹持过程中滑落，提升机械手的稳定性。

下面具体说一下该便于多个物品同时夹持的机械手的工作原理。

如图1-5所示，首先，伸缩杆31收缩使活动舌板23前移，辅助夹持连接杆321在扩张使夹持座33准备夹持物件，伸缩杆31伸长使活动舌板23后移，辅助夹持连接杆321收缩使夹持座33聚拢对物件进行夹持，然后，气泵35配合夹持座33的夹持操作对防滑气垫34进行充气使物品与夹持座33之间的缝隙被填充，最后，固定座21内部安装的电机24工作其输出轴带动驱动齿轮241转动，驱动齿轮241转动带动从动齿轮222转动，从动齿轮222转动使转动轴221转动使转动座22旋转达到调节角度的目的。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种便于多个物品同时夹持的机械手，包括夹持机械手主体(1)，所述夹持机械手主体(1)底部设置有安装底座(11)，其特征在于：所述夹持机械手主体(1)的上方设置有转动座机构(2)，所述转动座机构(2)的前端设置有伸缩夹持机构(3)；

所述转动座机构(2)包括有转动座单元和驱动转动单元，所述转动座单元设置在安装底座(11)的上方，所述驱动转动单元设置在转动座单元的上方；

所述伸缩夹持机构(3)包括有伸缩夹持单元和防滑垫单元，所述伸缩夹持单元设置在转动座单元的前端，所述防滑垫单元设置在伸缩夹持单元的前端。

2.根据权利要求1所述的一种便于多个物品同时夹持的机械手，其特征在于：所述转动座单元包括有固定焊接在安装底座(11)上表面的固定座(21)，所述固定座(21)的上方转动安装有转动座(22)。

3.根据权利要求2所述的一种便于多个物品同时夹持的机械手，其特征在于：所述转动座(22)的下端固定安装有转动轴(221)，所述转动轴(221)外表面与固定座(21)的内壁转动连接，所述转动轴(221)的下端固定安装有从动齿轮(222)。

4.根据权利要求3所述的一种便于多个物品同时夹持的机械手，其特征在于：所述驱动转动单元包括有固定安装在固定座(21)下方的电机(24)，所述电机(24)的输出轴固定安装有驱动齿轮(241)，所述驱动齿轮(241)的外表面与从动齿轮(222)的外表面相互啮合。

5.根据权利要求2所述的一种便于多个物品同时夹持的机械手，其特征在于：所述伸缩夹持单元包括有滑动安装在转动座(22)中部的活动舌板(23)，所述转动座(22)的后端固定安装有伸缩杆(31)，所述伸缩杆(31)的输出端与活动舌板(23)的后端侧表面固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种便于多个物品同时夹持的机械手，其特征在于：所述伸缩夹持单元还包括有转动安装在转动座(22)前端表面的夹持连接杆(32)，所述夹持连接杆(32)的前端转动安装有辅助夹持连接杆(321)，所述辅助夹持连接杆(321)的一端与活动舌板(23)的前端表面转动连接，所述辅助夹持连接杆(321)的前端表面固定安装有夹持座(33)。

7.根据权利要求1所述的一种便于多个物品同时夹持的机械手，其特征在于：所述防滑垫单元包括有固定安装在夹持座(33)内侧壁的防滑气垫(34)，所述夹持座(33)的外侧壁固定安装有气泵(35)，所述气泵(35)的输出端与防滑气垫(34)的气口固定连接。