CN219791742U - 包装码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了包装码垛装置，包括码垛机器人主体，所述码垛机器人主体的外部铰接有机械臂，且机械臂的外部固定连接有抓夹，还包括：延展机构，所述抓夹的内部开设有空腔，且空腔的内部活动连接有延展板；支撑机构，所述抓夹的外部固定连接有支撑板，且支撑板的内部设置有辊轮，用于对延展板的支撑；限位机构，所述延展板的外部下方固定连接有限位块，且限位块与限位槽的内壁相贴合且滑动连接。本码垛装置通过将延展板与螺杆为螺纹连接，这样便于控制延展板的伸展与收缩运动，进而控制两组机械抓夹之间的距离，从而使得机械抓夹之间的距离可以根据所需要夹持的箱体体积发生变化，便于更加稳定的夹持不同体积的箱体。

Description

包装码垛装置

技术领域

本实用新型涉及码垛领域，具体涉及包装码垛装置。

背景技术

码垛是把物品整齐的堆叠好的意思，在工厂内需要对箱体物料进行码垛时通常需要使用到专门的码垛机器人，码垛机器人由机器人主体、机械臂以及机械抓手组成，通过机械臂活动带动机械抓手运动对箱体进行夹持搬运码垛。

现有中国专利公开号为：CN217050582U，提供了一种码垛夹具和码垛装置，该码垛夹具包括支架和至少一组夹持机构，所述夹持机构设置在所述支架上，所述夹持机构包括相对设置的两个夹持件，每个所述夹持件包括支撑杆、多个连杆、夹板、驱动装置，所述支撑杆转动设置在所述支架的一侧，多个所述连杆并列间隔设置，每个所述连杆一端连接所述支撑杆，其另一端连接所述夹板，所述驱动装置驱动所述支撑杆自转，以带动所述夹板摆动，使得所述夹持机构抓合或松开物品。该实用新型一次将多个产品同时码放，减少产品夹起和放置间的转序时间，大大提高工作效率。

上述的码垛装置虽然一次将多个产品同时码放，减少产品夹起和放置间的转序时间，大大提高工作效率，但是在使用时还存在以下一些问题：上述的机械臂抓夹部分不可调整，使得码垛装置可以夹持的箱体规格须统一，一种码垛装置只能夹持一种规格的箱体物料，这样就会造成码垛装置的适用范围较为有限，使得码垛装置的适用范围较低。

因此，发明包装码垛装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供包装码垛装置，以解决上述背景技术中提出的上述的机械臂抓夹部分不可调整，使得码垛装置可以夹持的箱体规格须统一，一种码垛装置只能夹持一种规格的箱体物料，这样就会造成码垛装置的适用范围较为有限，使得码垛装置的适用范围较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包装码垛装置，包括码垛机器人主体，所述码垛机器人主体的外部铰接有机械臂，且机械臂的外部固定连接有抓夹，还包括：

延展机构，所述抓夹的内部开设有空腔，且空腔的内部活动连接有延展板；

支撑机构，所述抓夹的外部固定连接有支撑板，且支撑板的内部设置有辊轮，用于对延展板的支撑；

限位机构，所述延展板的外部下方固定连接有限位块，且限位块与限位槽的内壁相贴合且滑动连接。

优选的，所述抓夹包括有：

顶板，顶面固定连接在机械臂的末端，且顶板为方形；

机械抓夹，位于顶板的左右两侧外部，且机械抓夹铰接于延展板的外部。

优选的，所述延展机构包括有：

空腔，贯通式的开设在顶板的内部；

延展板，数量上设置有两块，且两块延展板相对称设置在空腔的内部，延展板的顶面以及两侧面与空腔的内壁相贴合且滑动连接；

驱动部，用于带动延展板的收缩与伸展。

优选的，所述驱动部由电机、驱动轴、锥齿轮一、锥齿轮二、螺杆以及支撑块组成，其中：

电机，固定在顶板的外侧壁，且电机的输出轴贯穿顶板的侧板至空腔内部；

驱动轴，贯穿顶板靠近电机一侧的侧板内部，且驱动轴与贯穿口之间通过轴承转动连接，所述电机的输出轴传动连接有驱动轴的一端；

锥齿轮一，固定套接在驱动轴的外圈；

锥齿轮二，位于锥齿轮一的侧边位置，且锥齿轮二与锥齿轮一相啮合连接；

螺杆，外圈相对称设置有两端相反的螺纹，且螺杆贯穿锥齿轮二的内圈，且螺杆与延展板为螺纹连接；

支撑块，数量上设置有两个，且两块支撑块的顶部固定连接在空腔的内壁，且支撑块的底部固定连接在限位槽的内壁，所述螺杆光杆部分贯穿支撑块内部，且螺杆与贯穿口之间通过轴承转动连接。

优选的，所述支撑机构包括有：

支撑板，数量上设置有两个，且支撑板呈倾斜状，且支撑板的一端部与顶板外部固定连接，且支撑板的内部设置有缺口；

连接杆，两端部固定连接在支撑板缺口处的两侧壁；

辊轮，活动套接在连接杆的外圈，且与连接杆活动连接，所述辊轮的外表面与延展板的底面相贴合且滑动连接。

优选的，所述限位机构包括有：

限位块，固定连接在延展板位于空腔内的端部下表面，且限位块呈条状；

限位槽，开设在空腔的内部，且限位槽的顶部与空腔的底部相连通，所述限位块的下表面与限位槽的内壁相贴合且滑动连接。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

1、通过启动电机带动驱动轴转动，进而通过锥齿轮组的传动带动具有两组相反螺纹的螺杆转动，延展板与螺杆为螺纹连接，这样便于控制延展板的伸展与收缩运动，进而控制两组机械抓夹之间的距离，从而使得机械抓夹之间的距离可以根据所需要夹持的箱体体积发生变化，便于更加稳定的夹持不同体积的箱体，同时延展板外部固定连接有限位块，限位块在限位槽内部活动，这样使得对延展板活动的极限位置进行限定，使得延展板的一部分始终位于空腔内部，这样避免延展板暴露在外的部分越大，而后出现后期通过机械抓夹夹持过重箱体出现不稳定的情况，也对整个延展板进行保护，延长其使用寿命；

2、通过在顶板的外部固定连接支撑板，在延展板向外伸展时对延展板伸出的部分进行支撑，这样避免机械抓夹夹持较重箱体时，较重的下坠力影响延展板的使用寿命，对延展板起到保护。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构立体图；

图2为本实用新型的抓夹以及延展机构连接结构立体图；

图3为本实用新型的延展机构、支撑机构以及限位机构剖切状态立体图；

图4为本实用新型的延展机构、支撑机构以及限位机构爆炸图。

附图标记说明：

1、码垛机器人主体；2、机械臂；3、抓夹；301、顶板；302、机械抓夹；4、延展机构；401、空腔；402、延展板；403、电机；404、驱动轴；405、锥齿轮一；406、锥齿轮二；407、螺杆；408、支撑块；5、支撑机构；501、支撑板；502、连接杆；503、辊轮；6、限位机构；601、限位块；602、限位槽。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型提供了如图1-4所示的包装码垛装置，包括码垛机器人主体1，码垛机器人主体1的外部铰接有机械臂2，且机械臂2的外部固定连接有抓夹3，还包括：

延展机构4，抓夹3的内部开设有空腔401，且空腔401的内部活动连接有延展板402；

支撑机构5，抓夹3的外部固定连接有支撑板501，且支撑板501的内部设置有辊轮503，用于对延展板402的支撑；

限位机构6，延展板402的外部下方固定连接有限位块601，且限位块601与限位槽602的内壁相贴合且滑动连接。

抓夹3包括有：

顶板301，顶面固定连接在机械臂2的末端，且顶板301为方形；

机械抓夹302，位于顶板301的左右两侧外部，且机械抓夹302铰接于延展板402的外部，用于箱体两侧的夹持。

延展机构4包括有：

空腔401，贯通式的开设在顶板301的内部；

延展板402，数量上设置有两块，且两块延展板402相对称设置在空腔401的内部，延展板402的顶面以及两侧面与空腔401的内壁相贴合且滑动连接，用于扩大整个码垛机器人主体1中机械抓夹302可夹持的箱体体积范围；

驱动部，用于带动延展板402的收缩与伸展。

驱动部由电机403、驱动轴404、锥齿轮一405、锥齿轮二406、螺杆407以及支撑块408组成，其中：

电机403，固定在顶板301的外侧壁，且电机403的输出轴贯穿顶板301的侧板至空腔401内部；

驱动轴404，贯穿顶板301靠近电机403一侧的侧板内部，且驱动轴404与贯穿口之间通过轴承转动连接，电机403的输出轴传动连接有驱动轴404的一端；

锥齿轮一405，固定套接在驱动轴404的外圈；

锥齿轮二406，位于锥齿轮一405的侧边位置，且锥齿轮二406与锥齿轮一405相啮合连接；

螺杆407，外圈相对称设置有两端相反的螺纹，且螺杆407贯穿锥齿轮二406的内圈，且螺杆407与延展板402为螺纹连接，通过锥齿轮组带动螺杆407的转动，进而带动延展板402的移动；

支撑块408，数量上设置有两个，且两块支撑块408的顶部固定连接在空腔401的内壁，且支撑块408的底部固定连接在限位槽602的内壁，螺杆407光杆部分贯穿支撑块408内部，且螺杆407与贯穿口之间通过轴承转动连接，通过支撑块408对螺杆407起到一定的支撑以及位置的限定作用。

支撑机构5包括有：

支撑板501，数量上设置有两个，且支撑板501呈倾斜状，且支撑板501的一端部与顶板301外部固定连接，且支撑板501的内部设置有缺口；

连接杆502，两端部固定连接在支撑板501缺口处的两侧壁；

辊轮503，活动套接在连接杆502的外圈，且与连接杆502活动连接，辊轮503的外表面与延展板402的底面相贴合且滑动连接，这样使得支撑板501对整个扩展出去的延展板402底部起到支撑作用，延长延展板402使用寿命。

限位机构6包括有：

限位块601，固定连接在延展板402位于空腔401内的端部下表面，且限位块601呈条状；

限位槽602，开设在空腔401的内部，且限位槽602的顶部与空腔401的底部相连通，限位块601的下表面与限位槽602的内壁相贴合且滑动连接，这样确保了延展板402移动至极限位置时也会有一部分会一直存在于空腔401内部，保证了延展板402后期使用的稳定性。

工作原理：在使用包装码垛装置时，首先启动电机403，电机403带动输出轴传动连接的驱动轴404转动，进而带动固定套接在驱动轴404外圈的锥齿轮一405的转动，且锥齿轮一405与锥齿轮二406相啮合连接，进而带动锥齿轮二406的转动，从而带动锥齿轮二406内圈固定连接的螺杆407的转动，同时螺杆407上设置有两端相反的螺纹，且螺杆407与延展板402为螺纹连接，这样在整个空腔401对延展板402限位的情况下，使得两组螺杆407转动时，两个延展板402会进行向外扩展运动，进而带动与延展板402外端铰接的机械抓夹302向外扩展，加大机械抓夹302之间可夹持箱体的表面积，以便适用于不同体积机大小箱体的夹持堆垛，扩大了整个码垛装置的使用范围，同时也避免了夹持范围过小的机械抓夹302夹持过大件箱体时不稳的情况发生，也不用根据所需要堆垛的箱体的大小不同调整使用不同的码垛装置，在机械抓夹302与箱体物料相接触后启动机械抓夹302运动对箱体进行夹持，机械臂2运动对箱体物料进行运送与码垛(码垛机器人主体1带动机械臂2以及机械抓夹302的工作原理为现有且较为成熟的技术，在此不再赘述)；

同时在延展板402向外扩展的过程中一直与辊轮503的外表面相接触，这样使得支撑板501对离开空腔401内部的延展板402起到一定的支撑作用，这样避免机械抓夹302夹持较重箱体时，较重的下坠力影响延展板402的使用寿命；

在延展板402的外部还固定连接有限位块601，这样限位块601在随着延展板402移动时在长度一定的限位槽602内部移动，当限位块601移动至限位槽602的端部时，也预示着延展板402移动至极限距离，不可再向外伸展，这样保证了延展板402有一部分是一直保留在空腔401内部，避免延展板402暴露在外的部分越大，而后出现后期通过机械抓夹302夹持过重箱体出现不稳定的情况，这样也对整个延展板402进行保护，延长其使用寿命。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (6)

1.包装码垛装置，包括码垛机器人主体(1)，所述码垛机器人主体(1)的外部铰接有机械臂(2)，且机械臂(2)的外部固定连接有抓夹(3)，其特征在于，还包括：

延展机构(4)，所述抓夹(3)的内部开设有空腔(401)，且空腔(401)的内部活动连接有延展板(402)；

支撑机构(5)，所述抓夹(3)的外部固定连接有支撑板(501)，且支撑板(501)的内部设置有辊轮(503)，用于对延展板(402)的支撑；

限位机构(6)，所述延展板(402)的外部下方固定连接有限位块(601)，且限位块(601)与限位槽(602)的内壁相贴合且滑动连接。

2.根据权利要求1所述的包装码垛装置，其特征在于，所述抓夹(3)包括有：

顶板(301)，顶面固定连接在机械臂(2)的末端，且顶板(301)为方形；

机械抓夹(302)，位于顶板(301)的左右两侧外部，且机械抓夹(302)铰接于延展板(402)的外部。

3.根据权利要求1所述的包装码垛装置，其特征在于，所述延展机构(4)包括有：

空腔(401)，贯通式的开设在顶板(301)的内部；

延展板(402)，数量上设置有两块，且两块延展板(402)相对称设置在空腔(401)的内部，延展板(402)的顶面以及两侧面与空腔(401)的内壁相贴合且滑动连接；

驱动部，用于带动延展板(402)的收缩与伸展。

4.根据权利要求3所述的包装码垛装置，其特征在于，所述驱动部由电机(403)、驱动轴(404)、锥齿轮一(405)、锥齿轮二(406)、螺杆(407)以及支撑块(408)组成，其中：

电机(403)，固定在顶板(301)的外侧壁，且电机(403)的输出轴贯穿顶板(301)的侧板至空腔(401)内部；

驱动轴(404)，贯穿顶板(301)靠近电机(403)一侧的侧板内部，且驱动轴(404)与贯穿口之间通过轴承转动连接，所述电机(403)的输出轴传动连接有驱动轴(404)的一端；

锥齿轮一(405)，固定套接在驱动轴(404)的外圈；

锥齿轮二(406)，位于锥齿轮一(405)的侧边位置，且锥齿轮二(406)与锥齿轮一(405)相啮合连接；

螺杆(407)，外圈相对称设置有两端相反的螺纹，且螺杆(407)贯穿锥齿轮二(406)的内圈，且螺杆(407)与延展板(402)为螺纹连接；

支撑块(408)，数量上设置有两个，且两块支撑块(408)的顶部固定连接在空腔(401)的内壁，且支撑块(408)的底部固定连接在限位槽(602)的内壁，所述螺杆(407)光杆部分贯穿支撑块(408)内部，且螺杆(407)与贯穿口之间通过轴承转动连接。

5.根据权利要求1所述的包装码垛装置，其特征在于，所述支撑机构(5)包括有：

支撑板(501)，数量上设置有两个，且支撑板(501)呈倾斜状，且支撑板(501)的一端部与顶板(301)外部固定连接，且支撑板(501)的内部设置有缺口；

连接杆(502)，两端部固定连接在支撑板(501)缺口处的两侧壁；

辊轮(503)，活动套接在连接杆(502)的外圈，且与连接杆(502)活动连接，所述辊轮(503)的外表面与延展板(402)的底面相贴合且滑动连接。

6.根据权利要求1所述的包装码垛装置，其特征在于，所述限位机构(6)包括有：

限位块(601)，固定连接在延展板(402)位于空腔(401)内的端部下表面，且限位块(601)呈条状；

限位槽(602)，开设在空腔(401)的内部，且限位槽(602)的顶部与空腔(401)的底部相连通，所述限位块(601)的下表面与限位槽(602)的内壁相贴合且滑动连接。