CN220578433U - 一种包装机器人码垛机抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机抓手技术领域，具体地说，涉及一种包装机器人码垛机抓手。其包括机器人本体，机器人本体机械臂一端铰接有连接盘，连接盘外围环形阵列有六个电动推杆，连接盘底部设置有六个抓手件，抓手件包括夹板，夹板与电动推杆的活动端固定连接，夹板靠近电动推杆的一侧外壁转动设置有挡板。本实用新型通过设置六组抓手件，并且由底板和加长板配合，从而在堆码不规则形状的包装箱时，可以改变抓手件工作的数量，并且加长板运动可以改变对包装箱的支撑面积，以此方便对包装箱进行抓取，该抓手可以适用于不同形状的包装箱码垛使用，避免了传统中为抓取不同形状的包装箱需要更换配件的问题，操作简单方便，提高了码垛的效率。

Description

一种包装机器人码垛机抓手

技术领域

本实用新型涉及码垛机抓手技术领域，具体地说，涉及一种包装机器人码垛机抓手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，通过电脑程序的设置，自动地从预定抓起点抓取住包装货物，然后移动包装货物，将包装货物整齐码放在预定摆放点。码垛机械手的通用性强，通过更换不同的配件，就能满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品的需求。码垛机械手的应用范围广泛，适用于化工、物流、家电、医药和食品饮料等自动化生产企业。

现有的包装机器人码垛机抓手需要更换不同的配件，才能满足码垛不同形状的包装箱，但抓手拆卸再更换配件比较麻烦，浪费人力和时间，因此亟需一种码垛机械手使其能适用于码垛不同形状的包装箱，鉴于此，我们提出一种包装机器人码垛机抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种包装机器人码垛机抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种包装机器人码垛机抓手，包括机器人本体，所述机器人本体机械臂一端铰接有连接盘，所述连接盘外围环形阵列有六个电动推杆，所述连接盘底部设置有六个抓手件，所述抓手件包括夹板，所述夹板与电动推杆的活动端固定连接，所述夹板靠近电动推杆的一侧外壁转动设置有挡板，所述挡板靠近夹板的一侧底部线性阵列有多个底板，所述底板顶部开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有加长板，所述加长板与挡板之间连接有弹簧，所述挡板远离夹板的一侧侧壁靠近顶部的位置转动设置有转轴，所述加长板靠近挡板的一端设有拉绳，所述拉绳一端与加长板固定连接，所述拉绳的另一端绕设在转轴外围。

作为本技术方案的进一步改进，所述连接盘底部开设有环形阵列的六个T形滑道，所述夹板顶部固设有T形块，所述T形块置于滑道内滑动。

作为本技术方案的进一步改进，所述挡板远离夹板的一侧侧壁开设有多个长槽，多个所述长槽分别位于多个滑槽顶部，所述长槽底部与滑槽连通，所述长槽的顶部和底部均转动设置有线辊，所述拉绳与两个线辊活动配合。

作为本技术方案的进一步改进，所述挡板顶部一侧侧壁固设有第一电机和位于第一电机底部的第二电机，所述第一电机用于驱动挡板转动，所述第二电机用于驱动转轴转动。

作为本技术方案的进一步改进，所述连接盘外壁环形阵列有六个固定室，六个所述电动推杆分别位于六个固定室内。

作为本技术方案的进一步改进，所述夹板远离挡板的一侧侧壁通过螺栓固定有防滑板，所述防滑板远离夹板的一侧设置有多个防滑凸点。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

该包装机器人码垛机抓手中，通过设置六组抓手件，并且由底板和加长板配合，从而在堆码不规则形状的包装箱时，可以改变抓手件工作的数量，并且加长板运动可以改变对包装箱的支撑面积，以此方便对包装箱进行抓取，该抓手可以适用于不同形状的包装箱码垛使用，避免了传统中为抓取不同形状的包装箱需要更换配件的问题，操作简单方便，提高了码垛的效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的部分结构示意图其一；

图3为本实用新型的部分结构示意图其二；

图4为本实用新型的部分结构剖视示意图；

图5为本实用新型的抓手件结构示意图；

图6为本实用新型的抓手件部分结构示意图；

图7为本实用新型的抓手件部分结构剖视示意图。

图中各个标号意义为：

100、机器人本体；110、连接盘；111、电动推杆；112、滑道；113、固定室；120、抓手件；121、夹板；122、挡板；123、底板；124、滑槽；125、加长板；126、弹簧；127、转轴；128、拉绳；129、T形块；130、长槽；131、线辊；132、第一电机；133、第二电机；140、螺栓；141、防滑板；142、防滑凸点。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图7所示，本实用新型提供一种包装机器人码垛机抓手，包括机器人本体100，机器人本体100机械臂一端铰接有连接盘110，连接盘110外围环形阵列有六个电动推杆111，连接盘110底部设置有六个抓手件120，抓手件120包括夹板121，夹板121与电动推杆111的活动端固定连接，其主要目的在于：通过电动推杆111带动抓手件120往连接盘110中心移动，从而实现对包装箱的抓取，夹板121靠近电动推杆111的一侧外壁转动设置有挡板122，挡板122靠近夹板121的一侧底部线性阵列有多个底板123，底板123顶部开设有滑槽124，滑槽124内滑动设置有加长板125，加长板125与挡板122之间连接有弹簧126，挡板122远离夹板121的一侧侧壁靠近顶部的位置转动设置有转轴127，加长板125靠近挡板122的一端设有拉绳128，拉绳128一端与加长板125固定连接，拉绳128的另一端绕设在转轴127外围，其主要目的在于：当弹簧126正常状态下加长板125一端是位于滑槽124外的，但在拉绳128的作用下，将加长板125固定在滑槽124内，此时弹簧126为压缩的状态，通过转动转轴127，使拉绳128缠绕在转轴127上的部分减小，在弹簧126的作用下，加长板125往远离夹板121的一侧移动。

工作原理：

在工作时，先根据包装箱的形状调整需要工作的抓手件120数量，然后机器人本体100的机械臂带动连接盘110往靠近包装箱的地方移动，当移动到包装箱的正顶方时，对应需要工作的抓手件120上的夹板121贴在包装箱的外壁，接着挡板122转动使底板123转动至包装箱的底部，从而对包装箱起到支撑的作用，电动推杆111工作带动抓手件120往连接盘110中心移动，从而对包装箱起到夹持的作用，然后就可以实现对包装箱的堆码。

在上述中抓手件120是在电动推杆111的带动下发生移动，为了使抓手件120移动更加稳定，连接盘110底部开设有环形阵列的六个T形滑道112，夹板121顶部固设有T形块129，T形块129置于滑道112内滑动，从而不仅提高了抓手件120移动的稳定性，并且提高了抓手件120的稳固性。

同时加长板125的运动依靠于弹簧126和拉绳128，为了使拉绳128运动时更加顺滑，挡板122远离夹板121的一侧侧壁开设有多个长槽130，多个长槽130分别位于多个滑槽124顶部，长槽130底部与滑槽124连通，长槽130的顶部和底部均转动设置有线辊131，拉绳128与两个线辊131活动配合，从而可以减小拉绳128与挡板122之间的摩擦。

其中挡板122顶部一侧侧壁固设有第一电机132和位于第一电机132底部的第二电机133，第一电机132用于驱动挡板122转动，第二电机133用于驱动转轴127转动。

另外对于电动推杆111的固定，连接盘110外壁环形阵列有六个固定室113，六个电动推杆111分别位于六个固定室113内。

此外夹板121远离挡板122的一侧侧壁通过螺栓140固定有防滑板141，防滑板141远离夹板121的一侧设置有多个防滑凸点142，从而增大夹板121与包装箱之间的摩擦力，避免包装箱滑落受损。

值得说明的是：包装机器人码垛机采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度，已是成熟的现有技术，故在此未进行赘述。

本实施例的包装机器人码垛机抓手在具体使用时，先根据包装箱的外形调整需要工作的抓手件120的数量，如包装箱为长方体形状时，只需要两个相对的抓手件120工作，并且为了方便堆码，将其中一个抓手件120上挡板122翻转至与固定室113底部贴合；如包装箱为圆柱体形状时，可以让六个抓手件120都工作，通过控制面板控制机器人本体100的机械臂带动连接盘110往包装箱的顶部移动，当连接盘110移动至包装箱的正上方时，连接盘110带动抓手件120缓慢下降至夹板121位于包装箱的外围，然后通过控制面板使电动推杆111带动抓手件120往连接盘110中心移动直至夹板121贴在包装箱的外壁，接着通过控制面板使第一电机132工作带动挡板122转动，使挡板122转动至底部的底板123位于包装箱底部，当包装箱的形状不易被抓取时，通过控制面板使第二电机133工作从而使拉绳128缠绕在转轴127的部分较少，此时位于长槽130内的拉绳128变长在弹簧126的作用下，加长板125往滑槽124外移动，从而增大对包装箱的支撑面积，通过控制面板将包装箱移动至需要堆码的位置，放下包装箱时，先使第二电机133工作使拉绳128继续缠绕在转轴127上，并且第一电机132工作带动挡板122转动使底板123脱离包装箱的底部，然后控制电动推杆111往远离连接盘110中心的一侧移动，从而实现将包装箱放下的目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种包装机器人码垛机抓手，其特征在于：包括机器人本体(100)，所述机器人本体(100)机械臂一端铰接有连接盘(110)，所述连接盘(110)外围环形阵列有六个电动推杆(111)，所述连接盘(110)底部设置有六个抓手件(120)，所述抓手件(120)包括夹板(121)，所述夹板(121)与电动推杆(111)的活动端固定连接，所述夹板(121)靠近电动推杆(111)的一侧外壁转动设置有挡板(122)，所述挡板(122)靠近夹板(121)的一侧底部线性阵列有多个底板(123)，所述底板(123)顶部开设有滑槽(124)，所述滑槽(124)内滑动设置有加长板(125)，所述加长板(125)与挡板(122)之间连接有弹簧(126)，所述挡板(122)远离夹板(121)的一侧侧壁靠近顶部的位置转动设置有转轴(127)，所述加长板(125)靠近挡板(122)的一端设有拉绳(128)，所述拉绳(128)一端与加长板(125)固定连接，所述拉绳(128)的另一端绕设在转轴(127)外围。

2.根据权利要求1所述的包装机器人码垛机抓手，其特征在于：所述连接盘(110)底部开设有环形阵列的六个T形滑道(112)，所述夹板(121)顶部固设有T形块(129)，所述T形块(129)置于滑道(112)内滑动。

3.根据权利要求2所述的包装机器人码垛机抓手，其特征在于：所述挡板(122)远离夹板(121)的一侧侧壁开设有多个长槽(130)，多个所述长槽(130)分别位于多个滑槽(124)顶部，所述长槽(130)底部与滑槽(124)连通，所述长槽(130)的顶部和底部均转动设置有线辊(131)，所述拉绳(128)与两个线辊(131)活动配合。

4.根据权利要求3所述的包装机器人码垛机抓手，其特征在于：所述挡板(122)顶部一侧侧壁固设有第一电机(132)和位于第一电机(132)底部的第二电机(133)，所述第一电机(132)用于驱动挡板(122)转动，所述第二电机(133)用于驱动转轴(127)转动。

5.根据权利要求4所述的包装机器人码垛机抓手，其特征在于：所述连接盘(110)外壁环形阵列有六个固定室(113)，六个所述电动推杆(111)分别位于六个固定室(113)内。

6.根据权利要求5所述的包装机器人码垛机抓手，其特征在于：所述夹板(121)远离挡板(122)的一侧侧壁通过螺栓(140)固定有防滑板(141)，所述防滑板(141)远离夹板(121)的一侧设置有多个防滑凸点(142)。