CN112060124A - 一种用于码垛搬运的机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业搬运领域，具体是一种用于码垛搬运的机械爪，包括多个夹持装置，其中包括连接结构和夹持结构，连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，夹持结构包括丝杆结构和夹持爪，伸缩杆结构通过伸缩运动，带动与伸缩杆结构固定连接的夹持结构横向运动，完成对物体的夹持，在放置物体后，靠近临近物品一端的夹持爪通过丝杆结构内的转动结构转动，调整夹持爪上升，另一端通过伸缩杆结构的伸缩运动，将物品推动紧贴相邻物品，避免了现有工业生产中常使用机械爪夹持物体进行码垛，码垛时由于机械本身存在体积，使得码垛机械爪放下物体后将机械爪抽出后，码垛的物体之间存在缝隙，造成码垛结构之间不稳定，容易倒塌的问题。
Description
技术领域
本发明涉及工业生产搬运领域，具体是一种用于码垛搬运的机械爪。
背景技术
码垛机械爪能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码或拆在托盘上或生产线上等，为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等。
在现有工业生产中常使用机械爪夹持物体码垛成多层紧密放置的结构，在此过程中由于机械爪本身存在体积，导致在码垛机械爪放下物体后机械爪抽出后，码垛的物体之间存在缝隙，在码垛结构过高时，码垛结构之间不稳定，容易倒塌的问题，使得货物在运输过程中受到损坏，也降低了生产效率，威胁工作人员的安全。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于码垛搬运的机械爪，以解决现有工业搬运过程中常使用夹持机械爪夹持物体码垛成多层紧密放置的结构，在此过程中由于机械爪本身存在体积，导致在码垛机械爪放下物体机械爪抽出后，码垛的物体之间存在缝隙，在码垛结构过高时，码垛结构之间由于存在缝隙，结构不稳定，容易倒塌的问题，使得货物在运输过程中损坏，降低工业生产的效率，威胁工作人员的安全。
为实现上述目的，本发明提供一种用于码垛搬运的机械爪，包括多个夹持装置，其中，所述夹持爪装置包括连接结构和夹持结构，
所述连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，伸缩杆作用于固定杆结构上；
所述夹持结构包括丝杆结构和夹持爪，丝杆结构通过转动带动夹持结构移动，连接结构通过所述伸缩杆结构带动固定连接的夹持结构完成物体的夹持与放松。
本发明在使用过程中，伸缩杆结构通过伸缩运动，带动与伸缩杆结构固定连接的夹持结构横向运动，完成对物体的夹持，在放置物体后，靠近临近物品一端的通过丝杆结构内的转动结构转动，调整夹持爪上升，远离临近物品的另一端通过伸缩杆结构的伸缩运动，将物品推动紧贴相邻物品，消除由于搬运过程中因为夹持爪自身的体积在码垛过程中造成的物品之间的缝隙。
避免了现有工业生产中常使用机械爪夹持物体码垛成多层紧密放置的结构，码垛时由于机械爪本身存在体积，导致在码垛机械爪放下物体后机械爪抽出后，码垛的物体之间存在缝隙，在码垛结构过高时，码垛结构之间不稳定，容易倒塌的问题，影响搬运的效率，威胁工作人员的安全。
作为进一步的方案：所述连接结构包括固定杆结构，其中，包括固定杆和连接杆，连接杆作用于固定杆上，固定杆与连接杆拆卸式连接。
作为进一步的方案：所述连接结构包括伸缩杆结构，其中，所述伸缩杆结构包括伸缩杆和气缸，其中，伸缩杆固定在连接杆上，气缸作用于伸缩杆上，通过气缸运动调节伸缩杆的伸长和缩短。
作为本发明的进一步的方案：所述固定杆侧面上有多个用于连接的销孔，固定杆与连接杆为拆卸式连接，可根据实际情况判断安装多个夹取装置。
作为本发明的进一步的方案：所述夹持结构包括丝杆结构，其中，包括齿轮，齿轮上固定有转动电机，转动电机通过带动齿轮转动，带动与齿轮啮合的丝杆转动，通过与气缸固定连接的限位杆限制丝杆的位置，调整丝杆的运动方向。
作为本发明的进一步的方案：所述夹持结构包括夹持爪结构，其中，结构包括夹持爪和防滑结构，所述夹持爪与丝杆固定连接，当转动电机将动力通过齿轮传导到丝杆上，带动丝杆上下做往复运动，同时带动固定在丝杆上的夹持爪运动，所述防滑结构固定在夹持爪上，通过防滑结构增大夹持时与物品的摩擦系数，使得在夹持物品过程中的稳定性，放置物品掉落。
作为本发明的进一步的方案：所述夹持爪与丝杆为可拆卸式连接，可以更换不同类型的夹取爪用于夹取不同的物品。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种用于码垛搬运的机械爪，包括多个夹持装置，其中，所述夹持爪装置包括连接结构和夹持结构，所述连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，伸缩杆作用于固定杆结构上；所述夹持结构包括丝杆结构和夹持爪，丝杆结构通过转动带动夹持结构移动，连接结构通过所述伸缩杆结构带动固定连接的夹持结构完成物体的夹持与放松。本发明在使用过程中，伸缩杆结构通过伸缩运动，带动与伸缩杆结构固定连接的夹持结构横向运动，进行对物体的夹持，在放置物体后，靠近临近物品一端的夹持爪通过丝杆结构内的转动结构转动，调整夹持爪上升，进行一侧夹持爪的抽离，远离临近物品的另一端通过伸缩杆结构的伸缩运动，将物品推动紧贴相邻物品，消除由于搬运过程中因为夹持爪自身的体积在码垛过程中造成的物品之间的缝隙，避免了现有工业生产中常使用机械爪夹持码垛成多层紧密放置的结构，码垛时由于机械爪本身存在体积，导致在码垛机械爪放下物体后机械爪抽出后，码垛的物体之间存在缝隙，在码垛结构过高时，码垛结构之间不稳定，容易倒塌的问题，影响搬运的效率，威胁工作人员的安全。
附图说明
图1为一种用于码垛搬运的机械爪的结构示意图。码垛成多层紧密放置的结构
图2为夹持装置的结构示意图。
图3为图1的俯视图。
图4为图3中部件1和部件2的装配示意图。
图中：1-固定杆；2-连接杆；3-伸缩杆；4-气缸；5-限位杆；6-齿轮；7-转动电机；8-丝杆；9-夹持爪；10-防滑结构。
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
本发明的目的在于提供一种用于码垛搬运的机械爪，以及现有工业搬运过程中常使用夹持机械爪夹持物体码垛成多层精密放置的结构，在码垛过程中，由于机械爪本身占有体积，导致在码垛机械爪放下物体之后将机械爪抽出，码垛的物体之间存在缝隙，在连续码垛操作之后，组成的码垛结构之间由于缝隙，导致结构不稳定，在运输的过程中，可能出现货物倒塌的情况发生，使得货物在运输过程中受到损坏，提高了工业生产的成本，同时威胁工作人员的安全，不符合安全生产的要求。
如图1-3所示，本发明实例中，提供一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，包括多个夹持装置，其中，所述夹持爪装置包括连接结构和夹持结构，所述连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，伸缩杆作用于固定杆结构上；所述夹持结构包括丝杆结构和夹持爪，丝杆结构通过转动带动夹持爪转动，连接结构通过伸缩杆结构带动固定在其结构上的夹持结构运动，完成对物品的夹持和放松。
如图1-3所示，本发明实施例中，所述连接结构包括固定杆结构，其中，包括固定杆1和连接杆2，连接杆2与固定杆1固定安装，固定杆1与连接杆2为可拆卸式连接。
如图4所示，本发明实施例中，固定杆1外侧有多个用于连接连接杆2的销孔，通过实际情况灵活改变成夹持装置的排布位置和使用夹持装置的数量，可变换为两爪机械爪、三爪机械爪和四爪机械爪等等。
如图1-3所示，本发明实施例中，作为进一步的方案：所述连接结构包括伸缩杆结构，其中，伸缩杆结构包括伸缩杆3和气缸4，其中，伸缩杆3固定在连接杆2上，气缸4作用于伸缩杆3上，通过气缸4运动调节伸缩杆3的伸长和缩短，在进行夹持过程时，气缸4调节伸缩杆3缩短，夹持物品，在进行放松过程时，气缸4调节伸缩杆3伸长，放松物品。
如图1-3所示，本发明实施例中，作为本发明的进一步的方案：所述夹持结构包括丝杆结构，其中，包括限位杆5、齿轮6、转动电机7、和丝杆8，齿轮6与转动电机7转动连接，限位杆5一端固定在气缸4上，一端与丝杆8转动连接，齿轮6固定在气缸4上，与丝杠齿轮啮合，转动电机7通过带动齿轮6转动，带动与齿轮6啮合的丝杆8转动，通过与气缸4固定连接的限位杆5限制丝杆8的位置，调整丝杆8的运动方向。
如图1-3所示，本发明实施例中，作为本发明的进一步的方案：所述夹持结构包括夹持爪结构，其中，结构包括夹持爪9和防滑结构10，所述夹持爪9与丝杆8固定连接，转动电机7将动力通过齿轮6传导到丝杆8上，带动丝杆8上下做往复运动，同时带动固定在丝杆8上的夹持爪9运动，当夹持爪开松物品是，形成缝隙一边的夹持爪通过丝杆结构向上移动，远离物品。
如图1所示，本发明实施例中，所述防滑结构10固定在夹持爪9上，通过防滑结构10增大夹持时与物品的摩擦系数，使得在夹持物品过程中的稳定性，放置物品掉落，在实际使用成中可以灵活挑选合适材料的防滑结构，包括PVC材料、聚胺脂PU、普通硅胶、魔力胶硅胶和AB胶等等，在此不对使用的材料做限定，只要满足夹持物品的要求，符合耐磨性和抗压性均可以使用。
如图1-3所示，本发明实施例中，作为本发明的进一步的方案：所述夹持爪9与丝杆8为可拆卸式连接，在实际码垛搬运过程中，可以更换不同类型的夹取爪用于夹取不同的物品，不限于使用板式夹取爪，根据使用情况灵活调整。
本发明的优点是：一种用于码垛搬运的机械爪，包括多个夹持装置，其中，所述夹持爪装置包括连接结构和夹持结构，所述连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，伸缩杆作用于固定杆结构上；所述夹持结构包括丝杆结构和夹持爪，丝杆结构通过转动带动夹持结构移动，连接结构通过所述伸缩杆结构带动固定连接的夹持结构完成物体的夹持与放松。本发明在使用过程中，伸缩杆结构首先通过缩短，带动与伸缩杆结构固定连接的夹持结构横向运动，完成对物体的夹持，在放置物体后，靠近临近物品一端的夹取爪通过伸长，完成一端的放松动作，同时通过丝杆结构内的转动结构转动，调整夹持爪上升，抽出夹持爪，而远离临近物品的另一端通过伸缩杆结构的缩短，将物品推动使其紧贴相邻物品，然后消除由于搬运过程中因为夹持爪自身的体积在码垛过程中造成的物品之间的缝隙，完成这一系列动作之后，码垛机械爪完成整个夹持放置动作。通过此发明避免了现有工业生产中常使用机械爪夹持物体进行多层精密放置的结构，码垛时由于机械爪本身存在体积，导致在放置过程中码垛机械爪放下物体后机械爪抽出，码垛的物体之间存在缝隙，在码垛结构过高时，码垛结构之间不稳定，容易倒塌的问题，影响搬运的效率，在物品运输的过程中可能出现因为倒塌造成的物品损坏，威胁搬运时工作人员的安全，提高工业生产的成本。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (8)
1.一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，包括多个夹持装置，其中，所述夹持爪装置包括连接结构和夹持结构，
所述连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，伸缩杆作用于固定杆结构上；
所述夹持结构包括丝杆结构和夹持爪，丝杆结构通过动力传导带动夹持爪，连接结构通过伸缩杆结构带动固定在其结构上的夹持结构运动，进行对物品的夹持和放松。
2.根据权利要求1所述的一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，所述连接结构包括固定杆结构和伸缩杆结构，其中，所述固定杆机构包括固定杆和连接杆，连接杆作用于固定杆上，固定杆与连接杆拆卸式连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，所述伸缩杆结构包括伸缩杆和气缸，其中，伸缩杆固定在连接杆上，气缸作用于伸缩杆上，通过气缸调整伸缩杆的长度。
4.根据权利要求2所述的一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，所述固定杆上有多个用于安装连接杆的连接口，连接杆与固定杆为拆卸式安装。
5.根据权利要求1所述的一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，所述夹持结构包括丝杆结构和夹持爪结构，其中，所述丝杆机构包括齿轮，齿轮上固定有转动电机，转动电机通过带动齿轮转动，带动与齿轮啮合的丝杆转动，通过与气缸固定连接的限位杆限制丝杆的位置，调整丝杆的运动方向。
6.根据权利要求5所述的一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，所述夹持爪结构与丝杆结构为拆卸式连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于码垛搬运的机械爪，其特征在于，所述夹持爪结构包括夹持爪和防滑结构，所述夹持爪与丝杆固定连接，转动电机将动力通过齿轮传导到丝杆上，带动丝杆做往复运动，带动固定在丝杆上的夹持爪运动。
8.根据权利要求7所述的一种用于码垛搬运的机械爪，所述防滑结构固定在夹持爪上，通过防滑结构增大夹持爪与物品的摩擦。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112518708A (zh) * | 2020-12-26 | 2021-03-19 | 张学莉 | 一种大型货物搬运机器人 |
| CN113683039A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-23 | 陶雨涵 | 一种灌装生产用环形转运装置 |
| CN113927754A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-01-14 | 王铮 | 一种用于矿产采样的矿石切割装置及方法 |
| CN114505868A (zh) * | 2022-02-17 | 2022-05-17 | 祁宏烽 | 一种基于智能运维检测故障提示报警装置 |
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2020
- 2020-09-15 CN CN202010965605.XA patent/CN112060124A/zh not_active Withdrawn
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