CN215281977U - 一种码垛机器人的抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人抓取装置技术领域，特别是一种码垛机器人的抓手装置，包括安装壳体，在安装壳体的内设有双向螺纹杆，在安装壳体的一端设有驱动电机，驱动的输出轴与双向螺纹杆同轴设置，在双向螺纹杆上分别设有滑块，在安装壳体的底部两端分别设有开口，在滑块的底部设有夹持臂，在夹持臂的底部设有铲爪，在安装壳体的底部限位块，在两个限位块之间导向杆，夹持臂穿设在导向杆上；在安装壳体的底部中心位置设有气缸，在两个导向杆之间设有固定板，两个气缸的伸缩端向下活动并连接有压板。本实用新型具有结构简单、抓取稳定、防脱落、灵活便捷、效率高的优点。

Description

一种码垛机器人的抓手装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人抓手装置技术领域，特别是一种码垛机器人的抓手装置。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛机器人大多是搬运箱体或者袋状物，并且有专门的抓取槽基座方便抓取结构的抓取，但有部分搬运箱体的码垛机器人只有抓取夹，却没有相应的固定装置，且再加上抓取夹防滑能力差，有没有很强的固定能力，很容易使抓取的物品掉落；而且现有的抓取装置移动时不稳定，导致维修、制造成本较高，另外可能会产生两个抓手的动作一致度较差，造成抓取效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中码垛机器人的抓手装置固定能力和防滑能力差、抓取不稳定、效率低下的问题。

本实用新型的具体方案是：

设计一种码垛机器人的抓手装置,包括安装壳体，在所述安装壳体的内部横向转动设有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆上设有两个方向相反的螺纹段，在所述安装壳体的一端设有驱动电机，所述驱动的输出轴穿过安装壳体与双向螺纹杆同轴设置，在所述双向螺纹杆的螺纹段上分别设有滑块，所述滑块的顶部滑动设在安装壳体的内顶壁，在所述安装壳体的底部两端分别设有供滑块穿过的开口，在所述滑块的底部设有夹持臂，在所述夹持臂的底部设有铲爪，在所述安装壳体的底部位于开口的外端分别设有限位块，在两个限位块之间分别设有两个前后平行的导向杆，所述夹持臂穿设在导向杆上；

在安装壳体的底部中心位置位于开口的内侧分别设有气缸，在两个所述导向杆之间设有固定板，所述气缸的缸体底部穿过固定板，两个所述气缸的伸缩端向下活动并连接有压板。

优选的，在所述安装壳体的上方设有旋转电机，所述旋转电机设在安装架上，所述旋转电机的输出轴穿过安装架的底部，并通过法兰与安装壳体的顶部中心连接。

优选的，在所述夹持臂的内侧设有防滑纹。

优选的，所述铲爪的底部由外向内倾斜向下设置。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型通过采用两段螺纹方向相反的双向螺纹杆，使两段螺纹上的滑块同步运动，结构简单而且运行稳定可靠，降低维修和制造成本，同时提高抓取效率。

2.本实用新型通过在安装壳体和固定板上设置气缸，在气缸的底部设置压板，可以将夹持臂和铲爪内的货物压紧固定，防止对货物的固定能力差，而避免货物掉落。

3.本实用新型通过在安装壳体的上方设置旋转电机，旋转电机带动设备整体旋转，实现夹持臂多角度转动，使多个物品实现依次交错码垛的过程，使整个装置更具灵活性和便捷性，进一步提高码垛效率。

附图说明

图1是本实用新型结构的整体结构示意图；

图2是图1的剖视结构示意图；

图3是图1中A-A结构示意图；

图4是安装壳体的结构示意图；

图中标号为：1安装壳体，2双向螺纹杆，3滑块，4驱动电机，5螺纹段，6气缸，7压板，8限位块，9夹持臂，10铲爪，11防滑纹，12 安装架，13旋转电机，14导向杆，15固定板，16开口。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种码垛机器人的抓手装置，如图1至图3所示，包括安装壳体1，在安装壳体1的内部横向转动设有双向螺纹杆2，双向螺纹杆2上设有两个方向相反的螺纹段5，在安装壳体1的一端设有驱动电机4，驱动的输出轴穿过安装壳体1与双向螺纹杆2同轴设置，在双向螺纹杆2的螺纹段5上分别设有滑块3，滑块3的顶部滑动设在安装壳体1的内顶壁，在安装壳体1的底部两端分别设有供滑块3穿过的开口16，在滑块3的底部设有夹持臂9，在夹持臂9的底部设有铲爪10，在安装壳体1的底部位于开口16的外端分别设有限位块8，在两个限位块8之间分别设有两个前后平行的导向杆14，夹持臂9穿设在导向杆14上；控制驱动电机4运转，使双向螺纹杆2上的双向螺纹杆2上的两段螺纹段5同时转动，并带动滑块3以及滑块3底部的夹持臂9相对运动，两个夹持臂9运动一致同步稳定，而且根据夹持物品的需求适当调节两夹持臂9之间的距离，以使夹持臂9稳定移动抓取物品，保证夹持臂9的夹持性和稳定性，提高抓取效率。

在安装壳体1的底部中心位置位于开口16的内侧分别设有气缸6，在两个导向杆14之间设有固定板15，气缸6的缸体底部穿过固定板15，两个气缸6的伸缩端向下活动并连接有压板7。气缸6向下压缩使压板7向下移动，可以对铲爪10上的物品进行压紧固定，防止夹持臂9内的抓取的物品掉落。

在安装壳体1的上方设有旋转电机13，旋转电机13设在安装架12上，旋转电机13的输出轴穿过安装架12的底部，并通过法兰与安装壳体1的顶部中心连接。旋转电机13带动设备整体旋转，实现夹持臂9多角度转动，使多个物品实现依次交错码垛的过程，使整个装置更具灵活性和便捷性，进一步提高码垛效率。

在夹持臂9的内侧设有防滑纹11。防滑纹11能进一步防止夹持臂9内的物品滑脱。

铲爪10的底部由外向内倾斜向下设置。便于对外部货物进行铲取。

本实用新型的工作方式为：抓取时，首先将安装架12安装在码垛机器人上，使码垛机器人动作，控制驱动电机4运转，使夹持臂9移动至货物处，通过双向螺纹杆2转动，带动螺纹方向相反的螺纹段5上的滑块3向相反方向移动，进而带动滑块3底部的两个夹持臂9移动，使铲爪10深入货物底部，驱动电机4继续运转，继续带动滑块3以及夹持臂9移动，使夹持臂9的内侧抵住货物以及在铲爪10的支撑作用下，将货物抓取，然后气缸6带动压板7向下压缩将夹持臂9和铲爪10上的货物压紧固定，防止货物掉落，通过旋转电机13使安装壳体1下方的夹持臂9可以多角度灵活旋转，实现依次交错码垛，提高码垛效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种码垛机器人的抓手装置，其特征在于，包括安装壳体（1），在所述安装壳体（1）的内部横向转动设有双向螺纹杆（2），所述双向螺纹杆（2）上设有两个方向相反的螺纹段（5），在所述安装壳体（1）的一端设有驱动电机（4），所述驱动的输出轴穿过安装壳体（1）与双向螺纹杆（2）同轴设置，在所述双向螺纹杆（2）的螺纹段（5）上分别设有滑块（3），所述滑块（3）的顶部滑动设在安装壳体（1）的内顶壁，在所述安装壳体（1）的底部两端分别设有供滑块（3）穿过的开口（16），在所述滑块（3）的底部设有夹持臂（9），在所述夹持臂（9）的底部设有铲爪（10），在所述安装壳体（1）的底部位于开口（16）的外端分别设有限位块（8），在两个限位块（8）之间分别设有两个前后平行的导向杆（14），所述夹持臂（9）穿设在导向杆（14）上；

在安装壳体（1）的底部中心位置位于开口（16）的内侧分别设有气缸（6），在两个所述导向杆（14）之间设有固定板（15），所述气缸（6）的缸体底部穿过固定板（15），两个所述气缸（6）的伸缩端向下活动并连接有压板（7）。

2.如权利要求1所述的码垛机器人的抓手装置，其特征在于：在所述安装壳体（1）的上方设有旋转电机（13），所述旋转电机（13）设在安装架（12）上，所述旋转电机（13）的输出轴穿过安装架（12）的底部，并通过法兰与安装壳体（1）的顶部中心连接。

3.如权利要求1或2所述的码垛机器人的抓手装置，其特征在于：在所述夹持臂（9）的内侧设有防滑纹（11）。

4.如权利要求3所述的码垛机器人的抓手装置，其特征在于：所述铲爪（10）的底部由外向内倾斜向下设置。

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