CN220392631U - 一种工业机器人码垛装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了码垛装置技术领域的一种工业机器人码垛装置，包括U形支架，所述U形支架的顶部设有连接件，U形支架的内部通过轴承转动安装有转杆，转杆靠近U形支架两侧板的表面对称安装有两组夹持组件，U形支架顶板的底部安装有带动转杆转动的驱动组件；所述夹持组件的两端均通过连接板安装有夹板，所述夹板底面靠近U形支架的一侧设有铲齿，本实用新型解决了现有的码垛工业机器人夹手通常是使用气缸驱动的抓手来实现操作，上述方式存在夹持力低、精度低、夹持效果不稳定等缺陷，且对产品夹持的过程中未设有缓冲结构，直接对产品进行夹持容易对其造成损坏，不利于人们使用的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛装置技术领域，具体是一种工业机器人码垛装置。
背景技术
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，一般的，码垛机器人分为机械臂和夹手两个部分。
现有的码垛工业机器人夹手通常是使用气缸驱动的抓手来实现操作，上述方式存在夹持力低、精度低、夹持效果不稳定等缺陷，且对产品夹持的过程中未设有缓冲结构，直接对产品进行夹持容易对其造成损坏，不利于人们的使用，因此，本领域技术人员提供了一种工业机器人码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人码垛装置，包括U形支架，所述U形支架的顶部设有连接件，U形支架的内部通过轴承转动安装有转杆，转杆靠近U形支架两侧板的表面对称安装有两组夹持组件，U形支架顶板的底部安装有带动转杆转动的驱动组件；
所述夹持组件的两端均通过连接板安装有夹板，所述夹板底面靠近U形支架的一侧设有铲齿，一组夹板靠近另一组夹板的一侧通过缓冲组件安装有位于铲齿上方的挡板。
优选的：所述驱动组件包括伺服电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述伺服电机安装在U形支架顶板的底部，伺服电机的输出端通过转轴固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮的中部与转杆的表面焊接。
优选的：所述U形支架两组侧板的内壁均安装有上下两组支撑夹持组件的滑轨，所述滑轨的内部滑动安装有与夹持组件连接的凸形滑杆。
优选的：所述夹持组件包括一组齿轮和两组齿条，所述齿轮的中部与转杆的表面焊接，齿轮的顶部和底部均啮合有齿条，上下两组所述齿条绕齿轮的中轴线呈中心对称，上部齿条的顶部与下部齿条的底部均焊接有可在滑轨内部滑动的凸形滑杆，齿条远离齿轮的端部焊接有与夹板一体成型的连接板。
优选的：所述缓冲组件为两行整齐排列的弹簧，所述弹簧固定安装在挡板和夹板之间。
优选的：所述挡板的侧面焊接有多组贯穿弹簧和夹板的撑杆，所述撑杆可在夹板和弹簧的内部滑动。
优选的：所述撑杆远离挡板的一侧焊接有圆盘状限位块。
优选的：所述挡板靠近U形支架的一侧粘结连接有橡胶垫。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，铲齿移动至货物的底部后，继续移动夹板将货物抬离地面，夹板通过缓冲组件带动挡板移动，挡板可压缩缓冲组件，缓冲组件的弹性能够使挡板对货物夹持的更稳固，且缓冲组件能够为挡板与货物相接触后，提供一定的缓冲，防止夹持力道过大对货物造成损坏。
2、本实用新型中，利用伺服电机通过转轴带动第一锥齿轮转动、第二锥齿轮和转杆转动，转杆带动齿轮转动，齿轮带动齿条移动，齿条同时带动连接板移动，连接板可调节夹板的位置对货物进行夹持，通过齿轮齿条带动夹板移动的放置对货品进行抓取，其传动过程精度高，能够提升抓取的精准度，且适用于较大重量的货品，运行稳定。
附图说明
图1为本实用新型整体结构的示意图；
图2为本实用新型整体结构的仰视图；
图3为本实用新型整体结构的侧视图；
图4为图3中A的放大图。
图中：1、U形支架；2、连接件；3、转杆；4、夹持组件；41、齿轮；42、齿条；5、驱动组件；51、伺服电机；52、第一锥齿轮；53、第二锥齿轮；6、连接板；7、夹板；8、铲齿；9、挡板；10、滑轨；11、凸形滑杆；12、弹簧；13、撑杆；14、限位块；15、橡胶垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种工业机器人码垛装置，包括U形支架1，U形支架1的顶部设有连接件2，连接件2用于码垛机器人夹手与机械臂之间的连接，U形支架1的内部通过轴承转动安装有转杆3，转杆3靠近U形支架1两侧板的表面对称安装有两组夹持组件4，U形支架1顶板的底部安装有带动转杆3转动的驱动组件5，夹持组件4的两端均通过连接板6安装有夹板7，夹板7底面靠近U形支架1的一侧设有铲齿8，一组夹板7靠近另一组夹板7的一侧通过缓冲组件安装有位于铲齿8上方的挡板9。
使用人员启动机械臂，将码垛机器人的夹手移动至待进行码垛的货物的两侧，使用人员启动驱动组件5，驱动组件5带动转杆3转动，转杆3带动两组夹持组件4移动，夹持组件4带动连接板6移动，连接板6带动两组夹板7相对移动，夹板7带动底部的铲齿8移动，铲齿8移动至货物的底部后，继续移动夹板7将货物抬离地面，继续移动夹板7，夹板7通过缓冲组件带动挡板9移动，挡板9与货物表面相接触后，继续移动挡板9可压缩缓冲组件，缓冲组件的弹性能够使挡板9对货物夹持的更稳固，且缓冲组件能够为挡板9与货物相接触后，提供一定的缓冲。
驱动组件5包括伺服电机51、第一锥齿轮52和第二锥齿轮53，伺服电机51安装在U形支架1顶板的底部，伺服电机51的输出端通过转轴固定连接有第一锥齿轮52，第一锥齿轮52与第二锥齿轮53相啮合，第二锥齿轮53的中部与转杆3的表面焊接，U形支架1两组侧板的内壁均安装有上下两组支撑夹持组件4的滑轨10，滑轨10的内部滑动安装有与夹持组件4连接的凸形滑杆11。
夹持组件4包括一组齿轮41和两组齿条42，齿轮41的中部与转杆3的表面焊接，齿轮41的顶部和底部均啮合有齿条42，上下两组齿条42绕齿轮41的中轴线呈中心对称，上部齿条42的顶部与下部齿条42的底部均焊接有可在滑轨10内部滑动的凸形滑杆11，齿条42远离齿轮41的端部焊接有与夹板7一体成型的连接板6。
启动伺服电机51，伺服电机51通过转轴带动第一锥齿轮52转动，第一锥齿轮52带动第二锥齿轮53转动，第二锥齿轮53带动转杆3转动，转杆3带动齿轮41转动，齿轮41带动齿条42移动，齿条42可带动凸形滑杆11在滑轨10的内部移动，齿条42同时带动连接板6移动，连接板6可调节夹板7的位置对货物进行夹持。
缓冲组件为两行整齐排列的弹簧12，弹簧12固定安装在挡板9和夹板7之间，弹簧12可对挡板9提供缓冲力，辅助挡板9的移动及对其提供回弹力，挡板9的侧面焊接有多组贯穿弹簧12和夹板7的撑杆13，撑杆13可在夹板7和弹簧12的内部滑动，挡板9在移动时同时带动撑杆13移动，撑杆13可防止弹簧12和挡板9位置发生偏移，撑杆13远离挡板9的一侧焊接有圆盘状限位块14，能够限制撑杆13的活动范围，防止撑杆13脱离夹板7的内部，挡板9靠近U形支架1的一侧粘结连接有橡胶垫15，可增加挡板9与货物之间的摩擦力，使在对货物进行码垛时转运的更加稳固。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种工业机器人码垛装置，包括U形支架(1)，所述U形支架(1)的顶部设有连接件(2)，其特征在于：U形支架(1)的内部通过轴承转动安装有转杆(3)，转杆(3)靠近U形支架(1)两侧板的表面对称安装有两组夹持组件(4)，U形支架(1)顶板的底部安装有带动转杆(3)转动的驱动组件(5)；
所述夹持组件(4)的两端均通过连接板(6)安装有夹板(7)，所述夹板(7)底面靠近U形支架(1)的一侧设有铲齿(8)，一组夹板(7)靠近另一组夹板(7)的一侧通过缓冲组件安装有位于铲齿(8)上方的挡板(9)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述驱动组件(5)包括伺服电机(51)、第一锥齿轮(52)和第二锥齿轮(53)，所述伺服电机(51)安装在U形支架(1)顶板的底部，伺服电机(51)的输出端通过转轴固定连接有第一锥齿轮(52)，所述第一锥齿轮(52)与第二锥齿轮(53)相啮合，所述第二锥齿轮(53)的中部与转杆(3)的表面焊接。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述U形支架(1)两组侧板的内壁均安装有上下两组支撑夹持组件(4)的滑轨(10)，所述滑轨(10)的内部滑动安装有与夹持组件(4)连接的凸形滑杆(11)。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述夹持组件(4)包括一组齿轮(41)和两组齿条(42)，所述齿轮(41)的中部与转杆(3)的表面焊接，齿轮(41)的顶部和底部均啮合有齿条(42)，上下两组所述齿条(42)绕齿轮(41)的中轴线呈中心对称，上部齿条(42)的顶部与下部齿条(42)的底部均焊接有可在滑轨(10)内部滑动的凸形滑杆(11)，齿条(42)远离齿轮(41)的端部焊接有与夹板(7)一体成型的连接板(6)。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述缓冲组件为两行整齐排列的弹簧(12)，所述弹簧(12)固定安装在挡板(9)和夹板(7)之间。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述挡板(9)的侧面焊接有多组贯穿弹簧(12)和夹板(7)的撑杆(13)，所述撑杆(13)可在夹板(7)和弹簧(12)的内部滑动。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述撑杆(13)远离挡板(9)的一侧焊接有圆盘状限位块(14)。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人码垛装置，其特征在于：所述挡板(9)靠近U形支架(1)的一侧粘结连接有橡胶垫(15)。
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