CN213226197U - 一种钢化线体上片机械手的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种钢化线体上片机械手的抓取装置，具体涉及抓取装置技术领域，包括底板，所述底板底端的两侧均固定连接有支脚，所述底板的上方设置有调节机构，所述调节机构的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的另一侧通过连接件均固定连接有横板。本实用新型通过设置有滑杆、连接座、第二伺服电机、丝杆和移动块，使用时，对钢化玻璃进行抓取时，在旋转机构的带动下，将横板转动到指定的位置，启动第二伺服电机，第二伺服电机带动丝杆进行转动，丝杆和移动块之间为螺纹连接，在第二伺服电机的作用下，使得横板向下抓取钢化玻璃，到达指定的位置后，丝杆带动横板将抓取的钢化玻璃放置在指定的位置，适用不同高度的抓取，增加了装置的适用性。

Description

一种钢化线体上片机械手的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体为一种钢化线体上片机械手的抓取装置。

背景技术

目前，随着工业企业的不断发展，越来越多的工业选择机械代替人工操作，现在钢化玻璃在进行生产加工过程中，需要对钢化玻璃进行抓取，将其放置或者码垛在指定的位置，现有的钢化线体上片机械手的抓取装置仍然存在一些问题，不便于对其进行旋转抓取，装置的适用性较低。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

(1)传统的钢化线体上片机械手的抓取装置，不便于对其进行旋转作业，使用效率较低；

(2)传统的钢化线体上片机械手的抓取装置，不适用不同位置高度的抓取，适用性不足；

(3)传统的钢化线体上片机械手的抓取装置，吸盘长时间使用后容易造成损毁，一般采用焊接的方式需要更换较大的部分，浪费装置的使用成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种钢化线体上片机械手的抓取装置，以解决上述背景技术中提出不便于对其进行旋转抓取的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种钢化线体上片机械手的抓取装置，包括底板，所述底板底端的两侧均固定连接有支脚，所述底板的上方设置有调节机构，所述调节机构的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的另一侧通过连接件均固定连接有横板，所述横板底端的两侧均设置有拆换结构，所述调节机构和底板之间设置有旋转机构；

所述旋转机构包括从动齿轮，所述从动齿轮的底端通过连接件固定连接在底板顶端的中间位置处，所述从动齿轮的顶端固定连接有调节机构，所述从动齿轮的一侧设置有主动齿轮，所述主动齿轮的底端设置有连接转轴，所述连接转轴的底端贯穿于底板的内部并与第一伺服电机的一侧连接，所述连接转轴的一侧设置有支撑杆。

优选的，所述从动齿轮的外部设置有与主动齿轮大小相等的齿块，所述从动齿轮和主动齿轮之间构成啮合连接。

优选的，所述调节机构由滑杆、连接座、第二伺服电机、丝杆和移动块组成，所述连接座的底端固定连接在从动齿轮的顶端，所述连接座的顶端设置有第二伺服电机，所述连接座一端的两侧均固定连接有滑杆，所述滑杆之间设置有丝杆，所述丝杆固定连接在连接座一端的中间位置处，所述丝杆和滑杆的外部设置有移动块。

优选的，所述滑杆和丝杆的长度相等，移动块和丝杆处于同一垂直面。

优选的，所述拆换结构由限位螺栓、套筒、吸盘、防滑垫和套杆组成，所述套筒设置在横板底端的两侧，所述套筒的顶端固定连接有限位螺栓，所述限位螺栓固定连接在横板的底端，所述套筒的底端套接有套杆，所述套杆的底端均固定连接有吸盘，所述吸盘内部的底端均固定连接有防滑垫。

优选的，所述套杆的外径小于套筒的内径，所述套筒在横板的底端均呈等间距排列。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种钢化线体上片机械手的抓取装置不仅实现了旋转机构，便于对装置进行旋转作业，增加了装置的使用效率，实现了调节机构，便于对不同高度的物品进行抓取，而且实现了拆换结构，结构简单，便于对吸盘进行更换；

(1)通过设置有从动齿轮、主动齿轮、连接转轴、第一伺服电机和支撑杆，使用时，装置抓取完成后，将钢化玻璃放置在指定的位置对其进行旋转时，启动第一伺服电机，第一伺服电机通过连接转轴带动主动齿轮进行转动，主动齿轮和从动齿轮之间形成啮合连接，随着主动齿轮的转动从而带动从动齿轮进行转动90°，在从动齿轮的作用下，带动上方设置的调节机构进行转动90°，比人工手动搬运效率更高，增加了装置的使用效率；

(2)通过设置有滑杆、连接座、第二伺服电机、丝杆和移动块，使用时，对钢化玻璃进行抓取时，在旋转机构的带动下，将横板转动到指定的位置，启动第二伺服电机，第二伺服电机带动丝杆进行转动，丝杆和移动块之间为螺纹连接，在第二伺服电机的作用下，使得横板向下抓取钢化玻璃，到达指定的位置后，丝杆带动横板将抓取的钢化玻璃放置在指定的位置，适用不同高度的抓取，增加了装置的适用性；

(3)通过设置有限位螺栓、套筒、吸盘、防滑垫和套杆，使用时，抓取时，通过吸盘抓取钢化玻璃，吸盘的顶部连接有套杆，套杆和套筒之间构成伸缩结构，当吸盘与钢化玻璃的表面接触时，在力的作用下，使得吸盘对钢化玻璃进行抓取，吸盘的内部的底端设置的防滑垫与吸盘处于同一水平面，增加了与钢化玻璃之间的摩擦力，提高了抓取的稳定性，套筒的顶部通过限位螺栓固定在横板的底部，对吸盘进行更换时，直接将限位螺栓从横板的底部拆卸，节省了使用的成本，提高了装置的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的套筒正视局部放大结构示意图；

图4为本实用新型的俯视结构示意图。

图中：1、支脚；2、第一伺服电机；3、底板；4、主动齿轮；5、调节机构；501、滑杆；502、连接座；503、第二伺服电机；504、丝杆；505、移动块；6、拆换结构；601、限位螺栓；602、套筒；603、吸盘；604、防滑垫；605、套杆；7、横板；8、连接杆；9、从动齿轮；10、支撑杆；11、连接转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1-4，一种钢化线体上片机械手的抓取装置，包括底板3，底板3底端的两侧均固定连接有支脚1，底板3的上方设置有调节机构5，调节机构5的一侧固定连接有连接杆8，连接杆8的另一侧通过连接件均固定连接有横板7，横板7底端的两侧均设置有拆换结构6，调节机构5和底板3之间设置有旋转机构；

请参阅图1-4，一种钢化线体上片机械手的抓取装置还包括旋转机构，旋转机构包括从动齿轮9，从动齿轮9的底端通过连接件固定连接在底板3顶端的中间位置处，从动齿轮9的顶端固定连接有调节机构5，从动齿轮9的一侧设置有主动齿轮4，主动齿轮4的底端设置有连接转轴11，连接转轴11的底端贯穿于底板3的内部并与第一伺服电机2的一侧连接，该第一伺服电机2的型号可为MR-J2S-10A，连接转轴11的一侧设置有支撑杆10；

从动齿轮9的外部设置有与主动齿轮4大小相等的齿块，从动齿轮9和主动齿轮4之间构成啮合连接；

具体地，如图1、图2和图4所示，装置抓取完成后，将钢化玻璃放置在指定的位置对其进行旋转时，启动第一伺服电机2，第一伺服电机2通过连接转轴11带动主动齿轮4进行转动，主动齿轮4和从动齿轮9之间形成啮合连接，随着主动齿轮4的转动从而带动从动齿轮9进行转动90°，在从动齿轮9的作用下，带动上方设置的调节机构5进行转动90°，比人工手动搬运效率更高，增加了装置的使用效率。

实施例2：调节机构5由滑杆501、连接座502、第二伺服电机503、丝杆504和移动块505组成，连接座502的底端固定连接在从动齿轮9的顶端，连接座502的顶端设置有第二伺服电机503，该第二伺服电机503的型号可为ASD-A2，连接座502一端的两侧均固定连接有滑杆501，滑杆501和丝杆504的长度相等，移动块505和丝杆504处于同一垂直面，滑杆501之间设置有丝杆504，丝杆504固定连接在连接座502一端的中间位置处，丝杆504和滑杆501的外部设置有移动块505；

具体地，如图1和图2所示，对钢化玻璃进行抓取时，在旋转机构的带动下，将横板7转动到指定的位置，启动第二伺服电机503，第二伺服电机503带动丝杆504进行转动，丝杆504和移动块505之间为螺纹连接，在第二伺服电机503的作用下，使得横板7向下抓取钢化玻璃，到达指定的位置后，丝杆504带动横板7将抓取的钢化玻璃放置在指定的位置，适用不同高度的抓取，增加了装置的适用性。

实施例3：拆换结构6由限位螺栓601、套筒602、吸盘603、防滑垫604和套杆605组成，套筒602设置在横板7底端的两侧，套筒602的顶端固定连接有限位螺栓601，限位螺栓601固定连接在横板7的底端，套筒602的底端套接有套杆605，套杆605的外径小于套筒602的内径，套筒602在横板7的底端均呈等间距排列，套杆605的底端均固定连接有吸盘603，吸盘603内部的底端均固定连接有防滑垫604；

具体地，如图1和图3所示，抓取时，通过吸盘603抓取钢化玻璃，吸盘603的顶部连接有套杆605，套杆605和套筒602之间构成伸缩结构，当吸盘603与钢化玻璃的表面接触时，在力的作用下，使得吸盘603对钢化玻璃进行抓取，吸盘603的内部的底端设置的防滑垫604与吸盘603处于同一水平面，增加了与钢化玻璃之间的摩擦力，提高了抓取的稳定性，套筒602的顶部通过限位螺栓601固定在横板7的底部，对吸盘603进行更换时，直接将限位螺栓601从横板7的底部拆卸，节省了使用的成本，提高了装置的工作效率。

工作原理：本实用新型在使用时，首先，装置抓取完成后，将钢化玻璃放置在指定的位置对其进行旋转时，启动第一伺服电机2，第一伺服电机2通过连接转轴11带动主动齿轮4进行转动，主动齿轮4和从动齿轮9之间形成啮合连接，随着主动齿轮4的转动从而带动从动齿轮9进行转动90°，在从动齿轮9的作用下，带动上方设置的调节机构5进行转动90°，比人工手动搬运效率更高，增加了装置的使用效率。

之后，对钢化玻璃进行抓取时，在旋转机构的带动下，将横板7转动到指定的位置，启动第二伺服电机503，第二伺服电机503带动丝杆504进行转动，丝杆504和移动块505之间为螺纹连接，在第二伺服电机503的作用下，使得横板7向下抓取钢化玻璃，到达指定的位置后，丝杆504带动横板7将抓取的钢化玻璃放置在指定的位置，适用不同高度的抓取，增加了装置的适用性。

最后，抓取时，通过吸盘603抓取钢化玻璃，吸盘603的顶部连接有套杆605，套杆605和套筒602之间构成伸缩结构，当吸盘603与钢化玻璃的表面接触时，在力的作用下，使得吸盘603对钢化玻璃进行抓取，吸盘603的内部的底端设置的防滑垫604与吸盘603处于同一水平面，增加了与钢化玻璃之间的摩擦力，提高了抓取的稳定性，套筒602的顶部通过限位螺栓601固定在横板7的底部，对吸盘603进行更换时，直接将限位螺栓601从横板7的底部拆卸，节省了使用的成本，提高了装置的工作效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种钢化线体上片机械手的抓取装置，包括底板(3)，其特征在于：所述底板(3)底端的两侧均固定连接有支脚(1)，所述底板(3)的上方设置有调节机构(5)，所述调节机构(5)的一侧固定连接有连接杆(8)，所述连接杆(8)的另一侧通过连接件均固定连接有横板(7)，所述横板(7)底端的两侧均设置有拆换结构(6)，所述调节机构(5)和底板(3)之间设置有旋转机构；

所述旋转机构包括从动齿轮(9)，所述从动齿轮(9)的底端通过连接件固定连接在底板(3)顶端的中间位置处，所述从动齿轮(9)的顶端固定连接有调节机构(5)，所述从动齿轮(9)的一侧设置有主动齿轮(4)，所述主动齿轮(4)的底端设置有连接转轴(11)，所述连接转轴(11)的底端贯穿于底板(3)的内部并与第一伺服电机(2)的一侧连接，所述连接转轴(11)的一侧设置有支撑杆(10)。

2.根据权利要求1所述的一种钢化线体上片机械手的抓取装置，其特征在于：所述从动齿轮(9)的外部设置有与主动齿轮(4)大小相等的齿块，所述从动齿轮(9)和主动齿轮(4)之间构成啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种钢化线体上片机械手的抓取装置，其特征在于：所述调节机构(5)由滑杆(501)、连接座(502)、第二伺服电机(503)、丝杆(504)和移动块(505)组成，所述连接座(502)的底端固定连接在从动齿轮(9)的顶端，所述连接座(502)的顶端设置有第二伺服电机(503)，所述连接座(502)一端的两侧均固定连接有滑杆(501)，所述滑杆(501)之间设置有丝杆(504)，所述丝杆(504)固定连接在连接座(502)一端的中间位置处，所述丝杆(504)和滑杆(501)的外部设置有移动块(505)。

4.根据权利要求3所述的一种钢化线体上片机械手的抓取装置，其特征在于：所述滑杆(501)和丝杆(504)的长度相等，移动块(505)和丝杆(504)处于同一垂直面。

5.根据权利要求1所述的一种钢化线体上片机械手的抓取装置，其特征在于：所述拆换结构(6)由限位螺栓(601)、套筒(602)、吸盘(603)、防滑垫(604)和套杆(605)组成，所述套筒(602)设置在横板(7)底端的两侧，所述套筒(602)的顶端固定连接有限位螺栓(601)，所述限位螺栓(601)固定连接在横板(7)的底端，所述套筒(602)的底端套接有套杆(605)，所述套杆(605)的底端均固定连接有吸盘(603)，所述吸盘(603)内部的底端均固定连接有防滑垫(604)。

6.根据权利要求5所述的一种钢化线体上片机械手的抓取装置，其特征在于：所述套杆(605)的外径小于套筒(602)的内径，所述套筒(602)在横板(7)的底端均呈等间距排列。

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