CN117049156B - 一种大批量包装袋自动堆垛设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大批量包装袋自动堆垛设备，涉及包装袋堆垛技术领域，包括主体，所述主体内部底端皆均匀固定有多组支撑板，多组所述支撑板内部两侧皆转动连接有传动轴。本发明当包装袋底部与托盘顶部接触后，多组夹爪杆和夹爪板脱离对包装袋的夹取限位，当滑动板带动多组夹爪杆以及夹爪板伸出至最大限度后，随后当传动轴继续反转，此时翻转臂通过第一限位块带动第二限位块进行沿着传动轴进行转动，进而此时夹爪臂向外侧翻转，从而使夹爪臂展开，完成对包装袋的堆垛操作，上述可知，在对包装袋堆垛时，有效的避免了需要将包装袋悬空落下导致包装袋发生损坏的问题，从而大大提高了包装袋堆垛质量。
Description
技术领域
本发明涉及包装袋堆垛技术领域，具体为一种大批量包装袋自动堆垛设备。
背景技术
包装袋堆垛的装置一般分为机械手堆垛和自动化堆垛机，机械手堆垛的工作原理，包装合格的包装袋经输送机送到整平机整平，使袋型平整，包装袋到达抓取轨道，机械手检测抓去轨道上有包装袋后，抓起包装袋进行转向，将包装袋按照设置好的堆垛形进行码放，完成堆垛程序。
其中机械手堆垛适用性强，适用范围广，适用于各种包装袋和形状产品的堆垛需求，自动化程度高，所有包装袋的袋口朝里，垛形美观、牢固，可适应多种材质和尺寸的托盘，模板化设计、降低设备成本、结构简单、零部件少、设备稳定性高，其中机械手的末端连接有抓取式末端执行器，通过抓取式末端执行器可以对包装袋进行抓取和堆垛操作。
现有技术中机械手的抓取式末端执行器在对包装袋进行抓取后移动至堆垛托盘上方后，此时需要包装袋距离下方托盘存在一定的距离，避免夹爪在打开堆垛时，夹爪展开不会与下方托盘发生干涉的问题，也就是说，现有技术中包装袋在堆垛时需要悬空落下，包装袋悬空落下会一定程度导致包装袋以及其内部的物料发生损坏的问题，若是粉体包装袋悬空落下则会发生扬尘的情况，整体使用效果较差。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种大批量包装袋自动堆垛设备，以解决现有技术中包装袋在堆垛时需要悬空落下，包装袋悬空落下会一定程度导致包装袋以及其内部的物料发生损坏的问题，若是粉体包装袋悬空落下则会发生扬尘的情况，整体使用效果较差的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大批量包装袋自动堆垛设备，包括主体，所述主体内部底端皆均匀固定有多组支撑板，多组所述支撑板内部两侧皆转动连接有传动轴；
两组所述传动轴外侧两端皆活动连接有夹爪臂，每两组所述夹爪臂末端皆固定有连接板，且两组连接板位于主体下方两侧，两组所述传动轴外侧两端位于夹爪臂内端皆固定有翻转臂，两组所述连接板外侧皆活动连接有滑动板，其中具体的说，翻转臂末端皆伸缩滑动连接有伸缩臂，每两组所述伸缩臂和一组滑动板之间皆通过铰接座转动连接，两组所述滑动板内侧皆均匀固定有多组贯穿连接板的夹爪杆，多组所述夹爪杆内侧皆固定有夹爪板，其中夹爪板的数量为两组，且夹爪板外侧覆盖有橡胶片，起到对包装袋的保护作用；
四组所述翻转臂外端面皆固定有两组第一限位块，四组所述夹爪臂外端面皆固定有两组和两组第一限位块相交错的第二限位块，所述夹爪臂和传动轴之间皆通过轴承转动连接。
通过采用上述技术方案，当需要对包装袋进行夹取堆垛时，多组夹爪杆形成两组夹爪可以对包装袋进行夹取，通过外界机械手带动本发明整体以及包装袋移动至托盘上方后，可以在外界机械手的作用下使夹取的包装袋底部和托盘顶部相接触，此时双轴电机反转，首先通过两组传动轴带动翻转臂相对夹爪臂进行翻转，由于翻转臂末端和滑动板之间为伸缩活动连接，进而当夹爪臂向外侧翻转时，能够带动滑动板相对连接板向外侧滑动伸出，进而带动多组夹爪杆以及夹爪板向外侧滑动，也就是说，当包装袋底部与托盘顶部接触后，多组夹爪杆和夹爪板脱离对包装袋的夹取限位，当滑动板带动多组夹爪杆以及夹爪板伸出至最大限度后，随后当传动轴继续反转，此时翻转臂通过第一限位块带动第二限位块进行沿着传动轴进行转动，进而此时夹爪臂向外侧翻转，从而使夹爪臂展开，完成对包装袋的堆垛操作，上述可知，在对包装袋堆垛时，有效的避免了需要将包装袋悬空落下导致包装袋发生损坏的问题，从而大大提高了包装袋堆垛质量。
本发明进一步设置为，所述主体内部中间位置处安装有双轴电机，所述双轴电机两端输出端皆固定有主齿轮，其中一组所述传动轴外侧固定有与两组主齿轮相啮合的副齿轮，两组所述传动轴外侧两端皆固定有传动齿轮，且每组传动齿轮相互啮合，主体内部底端中间位置处固定有视觉检测模块，且视觉检测模块由视觉相机、高度检测模块以及控制器组成。
通过采用上述技术方案，其中双轴电机起到对本发明整体的驱动作用，视觉检测模块起到对外界包装袋的识别检测作用。
本发明进一步设置为，所述连接板内部均匀开设有多组与多组夹爪杆相配合的通孔，所述滑动板和连接板之间固定有位于通孔、夹爪杆外侧的弹簧。
通过采用上述技术方案，其中在夹爪杆收缩时，弹簧起到对夹爪杆的稳定作用，当夹爪杆复位时，在弹簧的作用下使多组夹爪杆复位更加流畅。
本发明进一步设置为，多组所述支撑板底部两侧皆固定由挡板，且挡板的数量为两组。
通过采用上述技术方案，其中其中挡板起到夹爪臂和翻转臂在收缩时的阻挡作用，避免夹爪臂和翻转臂在收缩时过度收缩。
本发明进一步设置为，所述主体顶部中心位置处固定有连接块，且连接块与外界机械手末端相连接。
通过采用上述技术方案，其中在连接块的作用下，可以使本发明整体与外界机械手相连接。
综上所述，本发明主要具有以下有益效果：本发明当需要对包装袋进行夹取堆垛时，多组夹爪杆形成两组夹爪可以对包装袋进行夹取，通过外界机械手带动本发明整体以及包装袋移动至托盘上方后，可以在外界机械手的作用下使夹取的包装袋底部和托盘顶部相接触，此时双轴电机反转，首先通过两组传动轴带动翻转臂相对夹爪臂进行翻转，由于翻转臂末端和滑动板之间为伸缩活动连接，进而当夹爪臂向外侧翻转时，能够带动滑动板相对连接板向外侧滑动伸出，进而带动多组夹爪杆以及夹爪板向外侧滑动，也就是说，当包装袋底部与托盘顶部接触后，多组夹爪杆和夹爪板脱离对包装袋的夹取限位，当滑动板带动多组夹爪杆以及夹爪板伸出至最大限度后，随后当传动轴继续反转，此时翻转臂通过第一限位块带动第二限位块进行沿着传动轴进行转动，进而此时夹爪臂向外侧翻转，从而使夹爪臂展开，完成对包装袋的堆垛操作，上述可知，在对包装袋堆垛时，有效的避免了需要将包装袋悬空落下导致包装袋发生损坏的问题，从而大大提高了包装袋堆垛质量。
附图说明
图1为本发明整体的结构示意图；
图2为本发明的剖视图；
图3为本发明的内部结构示意图；
图4为本发明的局部结构示意图；
图5为本发明图4的A处放大图；
图6为本发明第一部分的结构示意图；
图7为本发明第二部分的结构示意图。
图中：1、主体；2、传动轴；3、传动齿轮；4、夹爪臂；5、连接板；6、翻转臂；7、伸缩臂；8、滑动板；9、夹爪杆；10、夹爪板；11、铰接座；12、弹簧；13、第一限位块；14、第二限位块；15、轴承；16、双轴电机；17、主齿轮；18、副齿轮；19、视觉检测模块；20、通孔；21、支撑板；22、挡板；23、连接块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。
一种大批量包装袋自动堆垛设备，如图1-7所示，包括主体1，主体1内部底端皆均匀固定有多组支撑板21，多组支撑板21内部两侧皆转动连接有传动轴2；
两组传动轴2外侧两端皆活动连接有夹爪臂4，每两组夹爪臂4末端皆固定有连接板5，且两组连接板5位于主体1下方两侧，两组传动轴2外侧两端位于夹爪臂4内端皆固定有翻转臂6，两组连接板5外侧皆活动连接有滑动板8，其中具体的说，翻转臂6末端皆伸缩滑动连接有伸缩臂7，每两组伸缩臂7和一组滑动板8之间皆通过铰接座11转动连接，两组滑动板8内侧皆均匀固定有多组贯穿连接板5的夹爪杆9，多组夹爪杆9内侧皆固定有夹爪板10，其中夹爪板10的数量为两组，且夹爪板10外侧覆盖有橡胶片，起到对包装袋的保护作用；
四组翻转臂6外端面皆固定有两组第一限位块13，四组夹爪臂4外端面皆固定有两组和两组第一限位块13相交错的第二限位块14，夹爪臂4和传动轴2之间皆通过轴承15转动连接，当包装袋底部与托盘顶部接触后，多组夹爪杆9和夹爪板10脱离对包装袋的夹取限位，当滑动板8带动多组夹爪杆9以及夹爪板10伸出至最大限度后，随后当传动轴2继续反转，此时翻转臂6通过第一限位块13带动第二限位块14进行沿着传动轴2进行转动，进而此时夹爪臂4向外侧翻转，从而使夹爪臂4展开，完成对包装袋的堆垛操作。
请参阅图2、图3和图4，主体1内部中间位置处安装有双轴电机16，双轴电机16两端输出端皆固定有主齿轮17，其中一组传动轴2外侧固定有与两组主齿轮17相啮合的副齿轮18，两组传动轴2外侧两端皆固定有传动齿轮3，且每组传动齿轮3相互啮合，主体1内部底端中间位置处固定有视觉检测模块19，且视觉检测模块19由视觉相机、高度检测模块以及控制器组成，本发明通过设置以上结构，其中双轴电机16起到对本发明整体的驱动作用，视觉检测模块19起到对外界包装袋的识别检测作用。
请参阅图6和图7，连接板5内部均匀开设有多组与多组夹爪杆9相配合的通孔20，滑动板8和连接板5之间固定有位于通孔20、夹爪杆9外侧的弹簧12，本发明通过设置以上结构，其中在夹爪杆9收缩时，弹簧12起到对夹爪杆9的稳定作用，当夹爪杆9复位时，在弹簧12的作用下使多组夹爪杆9复位更加流畅。
请参阅图4，多组支撑板21底部两侧皆固定由挡板22，且挡板22的数量为两组，本发明通过设置以上结构，其中其中挡板22起到夹爪臂4和翻转臂6在收缩时的阻挡作用，避免夹爪臂4和翻转臂6在收缩时过度收缩。
请参阅图1和图2，主体1顶部中心位置处固定有连接块23，且连接块23与外界机械手末端相连接，本发明通过设置以上结构，其中在连接块23的作用下，可以使本发明整体与外界机械手相连接。
本发明的工作原理为：使用时，接通电源，通过主体1顶部的连接块23与外界机械手末端相连接，在机械手的作用下，可以通过连接块23带动主体1整体进行转动，进而便于对不同方位的包装袋进行夹取，其中主体1内部的双轴电机16和视觉检测模块19与与外界供电以及控制设备相连接，其中视觉检测模块19可以通过其内部视觉相机精确识别外界包装袋的摆放位置，以及其内部自带的高度检测模块可以对外界包装袋的堆垛高度进行检测识别，使整体对包装袋的堆垛更加自动化；
当需要对包装袋进行夹取堆垛时，多组夹爪杆9形成两组夹爪可以对包装袋进行夹取，通过外界机械手带动本发明整体以及包装袋移动至托盘上方后，可以在外界机械手的作用下使夹取的包装袋底部和托盘顶部相接触；
此时双轴电机16反转，首先通过两组传动轴2带动翻转臂6相对夹爪臂4进行翻转，由于翻转臂6末端和滑动板8之间为伸缩活动连接，进而当夹爪臂4向外侧翻转时，能够带动滑动板8相对连接板5向外侧滑动伸出，进而带动多组夹爪杆9以及夹爪板10向外侧滑动；
也就是说，当包装袋底部与托盘顶部接触后，多组夹爪杆9和夹爪板10脱离对包装袋的夹取限位，当滑动板8带动多组夹爪杆9以及夹爪板10伸出至最大限度后，随后当传动轴2继续反转，此时翻转臂6通过第一限位块13带动第二限位块14进行沿着传动轴2进行转动，进而此时夹爪臂4向外侧翻转，从而使夹爪臂4展开，完成对包装袋的堆垛操作；
上述可知，在对包装袋堆垛时，有效的避免了需要将包装袋悬空落下导致包装袋发生损坏的问题，从而大大提高了包装袋堆垛质量，也同时避免粉体包装袋在悬空落下进行堆垛时，产生较多粉尘的问题，从而避免了粉尘对机械设备的干扰影响；
进一步的说，当机械手带动本发明再次对下一组包装袋进行夹取堆垛时，在机械手运动过程中，此时双轴电机16正转，首先传动轴2带动都翻转臂6正转复位，使滑动板8推动多组夹爪杆9以及夹爪板10相对连接板5复位伸出，此时整体恰好位于下一组包装袋的外侧，此时随着双轴电机16的继续正转，翻转臂6的第一限位块13带动夹爪臂4的第二限位块14复位，进而使夹爪臂4向内侧收缩，由于此时多组夹爪杆9和夹爪板10已经复位完成，进而此时夹爪板10和多组夹爪杆9可以对下一组包装袋进行夹取，重复上述步骤，整体可以包装袋的堆垛效率大大提高，有效的提高了整体的工作效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对发明的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (5)
1.一种大批量包装袋自动堆垛设备，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)内部底端皆均匀固定有多组支撑板(21)，多组所述支撑板(21)内部两侧皆转动连接有传动轴(2)；
两组所述传动轴(2)外侧两端皆活动连接有夹爪臂(4)，每两组所述夹爪臂(4)末端皆固定有连接板(5)，且两组连接板(5)位于主体(1)下方两侧，两组所述传动轴(2)外侧两端位于夹爪臂(4)内端皆固定有翻转臂(6)，两组所述连接板(5)外侧皆活动连接有滑动板(8)，两组所述滑动板(8)内侧皆均匀固定有多组贯穿连接板(5)的夹爪杆(9)，多组所述夹爪杆(9)内侧皆固定有夹爪板(10)；
四组所述翻转臂(6)外端面皆固定有两组第一限位块(13)，四组所述夹爪臂(4)外端面皆固定有两组和两组第一限位块(13)相交错的第二限位块(14)，所述夹爪臂(4)和传动轴(2)之间皆通过轴承(15)转动连接；
所述翻转臂(6)末端皆伸缩滑动连接有伸缩臂(7)，每两组所述伸缩臂(7)和一组滑动板(8)之间皆通过铰接座(11)转动连接，所述连接板(5)内部均匀开设有多组与多组夹爪杆(9)相配合的通孔(20)，所述滑动板(8)和连接板(5)之间固定有位于通孔(20)、夹爪杆(9)外侧的弹簧(12)，所述主体(1)内部底端中间位置处固定有视觉检测模块(19)，且视觉检测模块(19)由视觉相机、高度检测模块以及控制器组成，所述主体(1)顶部中心位置处固定有连接块(23)；
所述主体(1)顶部的连接块(23)与外界机械手末端相连接，在机械手的作用下，通过所述连接块(23)带动主体(1)整体进行转动，进而对不同方位的包装袋进行夹取，多组所述夹爪杆(9)形成的两组夹爪可以对包装袋进行夹取，通过外界机械手带动包装袋移动至托盘上方后，可以在外界机械手的作用下使夹取的包装袋底部和托盘顶部相接触；
所述主体(1)内部中间位置处安装有双轴电机(16)，所述双轴电机(16)反转，两组所述传动轴(2)带动翻转臂(6)相对夹爪臂(4)进行翻转，且翻转臂(6)末端和滑动板(8)之间为伸缩活动连接，当所述夹爪臂(4)向外侧翻转时，带动所述滑动板(8)相对连接板(5)向外侧滑动伸出，带动多组所述夹爪杆(9)以及夹爪板(10)向外侧滑动；
包装袋底部与托盘顶部接触后，多组所述夹爪杆(9)和夹爪板(10)脱离对包装袋的夹取限位，多组所述滑动板(8)带动多组夹爪杆(9)以及夹爪板(10)伸出至最大限度后，当所述传动轴(2)继续反转，此时所述翻转臂(6)通过第一限位块(13)带动第二限位块(14)进行沿着传动轴(2)进行转动，此时所述夹爪臂(4)向外侧翻转，使夹爪臂(4)展开，完成对包装袋的堆垛操作。
2.根据权利要求1所述的大批量包装袋自动堆垛设备，其特征在于：所述双轴电机(16)两端输出端皆固定有主齿轮(17)，其中一组所述传动轴(2)外侧固定有与两组主齿轮(17)相啮合的副齿轮(18)。
3.根据权利要求1所述的大批量包装袋自动堆垛设备，其特征在于：两组所述传动轴(2)外侧两端皆固定有传动齿轮(3)，且每组传动齿轮(3)相互啮合。
4.根据权利要求1所述的大批量包装袋自动堆垛设备，其特征在于：所述夹爪板(10)的数量为两组，且夹爪板(10)外侧覆盖有橡胶片，起到对包装袋的保护作用。
5.根据权利要求1所述的大批量包装袋自动堆垛设备，其特征在于：多组所述支撑板(21)底部两侧皆固定由挡板(22)，且挡板(22)的数量为两组。
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