CN213864417U - 一种腻子粉自动码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种腻子粉自动码垛装置，属于码垛设备技术领域，包括传送带、机械手以及垛板，机械手由转动基座、机械臂以及夹爪装置构成，夹爪装置包括固定座、若干对称设于固定座下端面的夹爪单元以及用于驱动位置相对的夹爪单元朝向相互远离或接近的方向移动的驱动装置，夹爪单元整体呈L形，且其末端均朝向接近固定座中心的方向，若干夹爪单元围合形成夹取空间，传送带包括驱动带以及与驱动带连接的若干相互平行设置的取料辊，相邻取料辊之间形成供夹爪单元穿入的取料槽，若干取料辊远离驱动带的一侧设有止挡板，本实用新型具有能够使腻子粉包装袋进行稳定堆放，防止腻子粉包装袋因高度差造成破裂或逸散的优点。

Description

一种腻子粉自动码垛装置

技术领域

本实用新型涉及码垛设备技术领域，具体为一种腻子粉自动码垛装置。

背景技术

码垛机器人可以代替人工搬运，大幅度提升生产效率，降低劳动强度，提升安全性，被广泛运用在建材领域，如腻子粉装袋后的码垛过程。

现有技术中的码垛装置，一般包括传送带、机械手以及垛板，机械手包括灵活转动的机械臂以及设于机械臂末端的夹爪装置，通过传送带将装袋完毕的腻子粉包装袋进行输送，机械手上的夹爪装置将传送带末端的腻子粉包装袋抓起，在机械臂的作用下进行位移，使其准确落于垛板上端进行整齐码垛。

前述夹爪装置，一般包括若干由水平夹杆和竖直夹杆构成的夹爪单元以及用于驱动夹爪单元进行转动的驱动装置，夹爪单元对称设置，在驱动装置的作用下，两侧夹爪单元向内转动，将传送带上的腻子粉包装袋抓起，随后移动至垛板上方的对应位置，驱动装置使夹爪单元向相互远离的方向转动，将腻子粉包装袋放置于垛板上，重复上述动作对腻子粉包装袋进行堆叠。

然而，上述夹爪单元在卸料时，由于转动的原因，水平夹杆在竖直面上会划过一个圆弧的轨迹，即在高度位置上进行变化，因此，为了使夹爪单元卸料后能够顺利脱开，夹爪单元在卸料时必须与垛板或最上端的腻子粉包装袋具有一定的安全间距，防止垛板或已经堆叠完毕的腻子粉包装袋对夹爪单元的转动造成阻碍。但是，由于安全间距的存在，未堆叠的腻子粉包装袋需要自由下落一段距离，极易导致腻子粉包装袋破开，使粉末状的腻子粉产品逸散到周围的环境，造成环境污染，且容易使腻子粉包装袋的位置发生改变，需要后期进行人工校正位置，较为麻烦。

基于此，本实用新型设计了一种腻子粉自动码垛装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种腻子粉自动码垛装置，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种腻子粉自动码垛装置，包括传送带、机械手以及垛板，所述机械手由转动基座、机械臂以及夹爪装置构成，所述夹爪装置包括固定座、若干对称设于固定座下端面的夹爪单元以及用于驱动位置相对的夹爪单元朝向相互远离或接近的方向移动的驱动装置，所述夹爪单元整体呈L形，且其末端均朝向接近固定座中心的方向，若干夹爪单元围合形成夹取空间，所述传送带包括驱动带以及与驱动带连接的若干相互平行设置的取料辊，相邻所述取料辊之间形成供夹爪单元穿入的取料槽，若干所述取料辊远离驱动带的一侧设有止挡板。

优选的，所述驱动装置包括驱动电机、与驱动电机传动连接的驱动轴、往复盘、连接杆、滑槽以及与滑槽滑动连接的滑块，所述往复盘设有若干个且由一对平行设置的固定盘构成，且固定盘分别设于驱动轴上且截断驱动轴，两侧所述驱动轴通过连接杆与两固定盘进行铰接连接，所述滑槽沿固定座宽度方向设置，且滑块与连接杆远离驱动轴的一端转动连接，所述滑块的下端与夹爪单元固接，相邻所述往复盘关于驱动轴的中心轴线对称分布且位于驱动轴同一侧的往复盘保持平行。

优选的，所述往复盘为腰形盘，所述腰形盘的一端与驱动轴固定连接，其另一端形成连接孔，所述连接杆与连接孔转动连接，所述连接孔设有若干个，且沿腰形盘的长度方向分布。

优选的，所述固定座上端于机械臂两侧对称设有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆朝向固定座方向伸出，所述夹取空间内设有与固定座平行的压袋板，所述压袋板与驱动气缸的活塞杆固接。

优选的，所述夹爪单元包括水平部以及与水平部一端连接的竖直部，所述竖直部上端与驱动装置连接，所述水平部沿长度方向转动连接有若干滚轮。

优选的，位于所述固定座两侧的若干夹爪单元依次间隔分布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型将原有转动的卸料方式改为水平运动的卸料方式，通过驱动装置使夹取空间两侧的夹爪单元朝向相互远离的方向移动，使夹爪空间开启，随后使夹爪单元穿入取料槽内，再次通过驱动装置使夹爪单元朝向相互接近的方向移动，随后上升，将腻子粉包装袋抬起，搬运移动至垛板上端，在对应位置下移，使夹爪单元下端与垛板或堆叠完成的腻子粉包装袋接触，最后使夹爪单元开启，将腻子粉包装袋卸下。

由此，能够使腻子粉包装袋进行稳定堆放，防止腻子粉包装袋因高度差造成破裂或逸散。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例的整体结构示意图；

图2为本实施例中凸显夹爪装置的侧视结构示意图；

图3为本实施例中驱动装置的局部结构示意图；

图4为本实施例中凸显夹爪装置的局部结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、传送带；11、驱动带；12、取料辊；13、取料槽；14、止挡板；2、机械手；21、转动基座；22、机械臂；23、夹爪装置；231、固定座；232、夹爪单元；2321、水平部；2322、竖直部；2323、滚轮；233、驱动装置；234、驱动轴；235、往复盘；2351、连接孔；236、连接杆；237、滑槽；238、滑块；24、夹取空间；25、驱动气缸；251、活塞杆；252、压袋板；3、垛板；4、腻子粉包装袋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种腻子粉自动码垛装置，包括依次设置的传送带1、机械手2以及垛板3，机械手2由转动基座21、机械臂22以及夹爪装置23构成，夹爪装置23包括固定座231、若干对称设于固定座231下端面的夹爪单元232以及用于驱动位置相对的夹爪单元232朝向相互远离或接近的方向移动的驱动装置233，夹爪单元232整体呈L形，且其末端均朝向接近固定座231中心的方向，若干夹爪单元232围合形成夹取空间24，传送带1包括驱动带11以及与驱动带11连接的若干相互平行设置的取料辊12，取料辊12铰接在支撑板(图中未示出)上，相邻取料辊12之间形成供夹爪单元232穿入的取料槽13，若干取料辊12远离驱动带11的一侧固定有用于止挡腻子粉包装袋4的止挡板14。

优选的，驱动装置233包括驱动电机(图中未示出)、与驱动电机传动连接的驱动轴234、往复盘235、连接杆236、滑槽237以及与滑槽237滑动连接的滑块238，本实施例中，驱动电机设于固定座231上端，驱动轴234设于固定座231下端，驱动轴234与驱动电机之间通过传动带(图中未示出)传动连接，往复盘235设有若干个且由一对平行的固定盘构成，且固定盘分别设于驱动轴234上且截断驱动轴234，两侧驱动轴234通过连接杆236与两固定盘进行铰接连接，滑槽237沿固定座231宽度方向分布，且滑块238与连接杆236远离驱动轴234的一端转动连接，滑块238的下端与夹爪单元232固接，相邻往复盘235关于驱动轴234的中心轴线对称分布且位于驱动轴234同一侧的往复盘235保持平行，由此，当驱动电机转动时，传动带带动驱动轴234同步转动，驱动轴234之间的若干固定盘跟随驱动轴234进行转动，相邻两固定盘之间的连接杆236绕其铰接位置进行周期性的圆周运动，连接杆236的另一端则带动滑块238沿滑槽237长度方向进行周期性的直线运动，从而使夹爪单元232能够实现相互接近或远离；将驱动轴234同一侧的固定盘固定在相同的朝向使其同步转动，从而操控固定座231同一侧的夹爪单元232进行同步移动，实现对腻子粉包装袋4的夹取于放置。

优选的，位于固定座231两侧的若干夹爪单元232依次间隔分布。

优选的，往复盘235为腰形盘，腰形盘的一端与驱动轴234固定连接，其另一端形成连接孔2351，连接杆236与连接孔2351转动连接，连接孔2351设有若干个，且沿腰形盘的长度方向分布，从而，通过将连接杆236与不同位置的连接孔2351铰接，实现夹爪单元232的不同移动距离，从而使夹爪能够适用于不同大小的腻子粉包装袋4的码垛工作。

优选的，固定座231上端于机械臂22两侧对称安装驱动气缸25，驱动气缸25的活塞杆251朝向固定座231方向伸出，夹取空间24内设有与固定座231平行的压袋板252，压袋板252与驱动气缸25的活塞杆251固接，从而，在夹爪单元232对腻子粉包装袋4进行夹取后，驱动气缸25的活塞杆251伸出，将腻子粉包装袋4进行压紧，使其在移动的过程中保持稳定，实现腻子粉包装袋4的稳定运输，且在卸料时，压袋板252能够将腻子粉包装袋4进行位置固定，防止其跟随夹爪单元232进行移动，从而稳定腻子粉包装袋4在垛板3上的堆叠位置。

优选的，夹爪单元232包括水平部2321以及与水平部2321一端连接的竖直部2322，竖直部2322上端与驱动装置233连接，水平部2321沿长度方向转动连接有若干滚轮2323，从而，能够减小腻子粉包装袋4与夹爪单元232之间的摩擦，使腻子粉包装袋4的夹取于放置过程更加方便快捷。

本实施例的一个具体应用为：

本实用新型将原有转动的卸料方式改为水平运动的卸料方式，通过驱动装置233使夹取空间24两侧的夹爪单元232朝向相互远离的方向移动，使夹爪空间开启，随后使夹爪单元232穿入取料槽13内，再次通过驱动装置233使夹爪单元232朝向相互接近的方向移动，随后上升，将腻子粉包装袋4抬起，搬运移动至垛板3上端，在对应位置下移，使夹爪单元232下端与垛板3或堆叠完成的腻子粉包装袋4接触，最后使夹爪单元232开启，将腻子粉包装袋4卸下。

综上，通过设置驱动装置233改变夹爪单元232的运动方向，能够使腻子粉包装袋4进行稳定堆放，防止腻子粉包装袋4因高度差造成破裂或逸散。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种腻子粉自动码垛装置，包括传送带(1)、机械手(2)以及垛板(3)，所述机械手(2)由转动基座(21)、机械臂(22)以及夹爪装置(23)构成，其特征在于：所述夹爪装置(23)包括固定座(231)、若干对称设于固定座(231)下端面的夹爪单元(232)以及用于驱动位置相对的夹爪单元(232)朝向相互远离或接近的方向移动的驱动装置(233)，所述夹爪单元(232)整体呈L形，且其末端均朝向接近固定座(231)中心的方向，若干夹爪单元(232)围合形成夹取空间(24)，所述传送带(1)包括驱动带(11)以及与驱动带(11)连接的若干相互平行设置的取料辊(12)，相邻所述取料辊(12)之间形成供夹爪单元(232)穿入的取料槽(13)，若干所述取料辊(12)远离驱动带(11)的一侧设有止挡板(14)。

2.根据权利要求1所述的一种腻子粉自动码垛装置，其特征在于：所述驱动装置(233)包括驱动电机、与驱动电机传动连接的驱动轴(234)、往复盘(235)、连接杆(236)、滑槽(237)以及与滑槽(237)滑动连接的滑块(238)，所述往复盘(235)设有若干个且由一对平行设置的固定盘构成，且固定盘分别设于驱动轴(234)上且截断驱动轴(234)，两侧所述驱动轴(234)通过连接杆(236)与两固定盘进行铰接连接，所述滑槽(237)沿固定座(231)宽度方向设置，且滑块(238)与连接杆(236)远离驱动轴(234)的一端转动连接，所述滑块(238)的下端与夹爪单元(232)固接，相邻所述往复盘(235)关于驱动轴(234)的中心轴线对称分布且位于驱动轴(234)同一侧的往复盘(235)保持平行。

3.根据权利要求2所述的一种腻子粉自动码垛装置，其特征在于：所述往复盘(235)为腰形盘，所述腰形盘的一端与驱动轴(234)固定连接，其另一端形成连接孔(2351)，所述连接杆(236)与连接孔(2351)转动连接，所述连接孔(2351)设有若干个，且沿腰形盘的长度方向分布。

4.根据权利要求1所述的一种腻子粉自动码垛装置，其特征在于：所述固定座(231)上端于机械臂(22)两侧对称设有驱动气缸(25)，所述驱动气缸(25)的活塞杆(251)朝向固定座(231)方向伸出，所述夹取空间(24)内设有与固定座(231)平行的压袋板(252)，所述压袋板(252)与驱动气缸(25)的活塞杆(251)固接。

5.根据权利要求1所述的一种腻子粉自动码垛装置，其特征在于：所述夹爪单元(232)包括水平部(2321)以及与水平部(2321)一端连接的竖直部(2322)，所述竖直部(2322)上端与驱动装置(233)连接，所述水平部(2321)沿长度方向转动连接有若干滚轮(2323)。

6.根据权利要求1所述的一种腻子粉自动码垛装置，其特征在于：位于所述固定座(231)两侧的若干夹爪单元(232)依次间隔分布。

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