CN218195228U - 一种旋转臂式码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转臂式码垛机械手，包括壳体、夹持机构和升降机构，所述壳体的底部固定安装有支撑座，所述支撑座的底部固定安装有转轴，所述转轴的底部固定安装有驱动电机，所述壳体的内部固定安装有升降机构，所述升降机构的左侧固定安装有悬臂，所述悬臂的内部固定安装有夹持机构；所述夹持机构包括第二电机，所述第二电机的外部固定安装有框体，所述第二电机的输出轴上固定安装有螺纹套，所述螺纹套的内部螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底部活动连接有固定块，所述固定块下方固定安装有固定板，所述固定板的两侧铰接有连接杆，所述连接杆的两侧铰接有抓夹。该旋转臂式码垛机械手，具备夹持物料更稳固和升降更平稳的效果。

Description

一种旋转臂式码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及夹持技术领域，具体为一种旋转臂式码垛机械手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动的码(或拆)在托盘上(或生产线上等)。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。

现有的码垛机械手，多用于码堆物料，就需要对物料夹持，在夹持过程移动容易夹持不稳固，且需要升降和旋转来移动物料，升降过程不平稳也会影响到夹持的效果。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种旋转臂式码垛机械手，具备了夹持物料更稳固和升降更平稳等优点，解决了物料夹持不稳固和升降不平稳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种旋转臂式码垛机械手，包括壳体、夹持机构和升降机构，所述壳体的底部固定安装有支撑座，所述支撑座的底部固定安装有转轴，所述转轴的底部固定安装有驱动电机，所述壳体的内部固定安装有升降机构，所述升降机构的左侧固定安装有悬臂，所述悬臂的内部固定安装有夹持机构。

所述夹持机构包括第二电机，所述第二电机的外部固定安装有框体，所述第二电机的输出轴上固定安装有螺纹套，所述螺纹套的内部螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底部活动连接有固定块，所述固定块下方固定安装有固定板，所述固定板的两侧铰接有连接杆，所述连接杆的两侧铰接有抓夹，两个所述抓夹相对的一侧的固定安装有防滑盘。

所述升降机构包括第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的外部固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母的两侧固定安装有滑块，所述滑块的内部滑动连接有滑轨。

进一步，所述连接杆的两端均设置有第二销轴，所述连接杆通过第二销轴把固定板与抓夹铰接。

进一步，所述抓夹设置有两个，两个所述抓夹的顶部均设置有第一销轴，所述第一销轴固定安装在框体的两侧。

进一步，所述固定块的内部开设有活动槽，所述螺纹杆的底部固定安装有活动块，所述活动块安装在活动槽的内部。

进一步，所述驱动电机的外部固定安装有底座，所述转轴穿过底座的顶部延伸至外部。

进一步，所述滚珠丝杆的底部安装有轴承，所述轴承固定安装在支撑座的顶部。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

1、该旋转臂式码垛机械手，通过启动第二电机带动螺纹套转动，从而使螺纹杆在螺纹套内向上移动，带动固定块和固定板移动，从而使两个连接杆拉动两个抓夹相对运动，并配合防滑盘对物料进行夹持，使物料夹持的更稳固。

2、该旋转臂式码垛机械手，通过启动第一电机带动滚珠丝杆转动，从而带动丝杆螺母移动，使两侧的滑块在滑轨上滑动，实现了升降的效果，使升降的更加平稳。

3、该旋转臂式码垛机械手，通过启动驱动电机带动转轴转动，并带动壳体和悬臂的转动，实现了旋转的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A处的结构放大图；

图3为本实用新型的壳体的结构侧视图。

图中：1壳体、2滑块、3框体、4第一电机、5丝杆螺母、6悬臂、7螺纹套、8滚珠丝杆、9第二电机、10滑轨、11支撑座、12驱动电机、13底座、 14螺纹杆、15第一销轴、16抓夹、17第二销轴、18连接杆、19防滑盘、20 固定板、21固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实施例中的一种旋转臂式码垛机械手，包括壳体1、夹持机构和升降机构，壳体1的底部固定安装有支撑座11，支撑座11的底部固定安装有转轴，转轴的底部固定安装有驱动电机12，壳体1的内部固定安装有升降机构，升降机构的左侧固定安装有悬臂6，悬臂6的内部固定安装有夹持机构。

夹持机构包括第二电机9，第二电机9的外部固定安装有框体3，第二电机9的输出轴上固定安装有螺纹套7，螺纹套7的内部螺纹连接有螺纹杆14，螺纹杆14的底部活动连接有固定块21，固定块21下方固定安装有固定板20，固定板20的两侧铰接有连接杆18，连接杆18的两侧铰接有抓夹16，两个抓夹16相对的一侧的固定安装有防滑盘19。

需要说明的是，固定块21的底部固定安装有连接柱，固定块21通过连接柱与固定板20固定连接。

升降机构包括第一电机4，第一电机4的输出轴上固定安装有滚珠丝杆8，滚珠丝杆8的外部固定安装有丝杆螺母5，丝杆螺母5的两侧固定安装有滑块 2，滑块2的内部滑动连接有滑轨10。

需要说明的是，第一电机4的外部固定安装有电机框，电机框固定在壳体1的顶部。

本实施例中，连接杆18的两端均设置有第二销轴17，连接杆18通过第二销轴17把固定板20与抓夹16铰接。

本实施例中，抓夹16设置有两个，两个抓夹16的顶部均设置有第一销轴15，第一销轴15固定安装在框体3的两侧。

本实施例中，固定块21的内部开设有活动槽，螺纹杆14的底部固定安装有活动块，活动块安装在活动槽的内部。

本实施例中，驱动电机12的外部固定安装有底座13，转轴穿过底座13 的顶部延伸至外部。

本实施例中，滚珠丝杆8的底部安装有轴承，轴承固定安装在支撑座11 的顶部。

上述实施例的工作原理为：使用该装置时，通过启动第二电机9带动螺纹套7转动，从而使螺纹杆14在螺纹套7内向上移动，带动固定块21和固定板20移动，从而使两个连接杆18拉动两个抓夹16相对运动，并配合防滑盘19对物料进行夹持，使物料夹持的更稳固，启动第一电机4带动滚珠丝杆 8转动，从而带动丝杆螺母5移动，使两侧的滑块2在滑轨10上滑动，实现了升降的效果，使升降的更加平稳，启动驱动电机12带动转轴转动，并带动壳体1和悬臂6的转动，实现了旋转的效果。

有益效果：

1、该旋转臂式码垛机械手，通过启动第二电机9带动螺纹套7转动，从而使螺纹杆14在螺纹套7内向上移动，带动固定块21和固定板20移动，从而使两个连接杆18拉动两个抓夹16相对运动，并配合防滑盘19对物料进行夹持，使夹持的更稳固。

2、该旋转臂式码垛机械手，通过启动第一电机4带动滚珠丝杆8转动，从而带动丝杆螺母5移动，使两侧的滑块2在滑轨10上滑动，实现了升降的效果，使升降的更加平稳。

3、该旋转臂式码垛机械手，通过启动驱动电机12带动转轴转动，并带动壳体1和悬臂6的转动，实现了旋转的效果。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种旋转臂式码垛机械手，包括壳体(1)、夹持机构和升降机构，其特征在于：所述壳体(1)的底部固定安装有支撑座(11)，所述支撑座(11)的底部固定安装有转轴，所述转轴的底部固定安装有驱动电机(12)，所述壳体(1)的内部固定安装有升降机构，所述升降机构的左侧固定安装有悬臂(6)，所述悬臂(6)的内部固定安装有夹持机构；

所述夹持机构包括第二电机(9)，所述第二电机(9)的外部固定安装有框体(3)，所述第二电机(9)的输出轴上固定安装有螺纹套(7)，所述螺纹套(7)的内部螺纹连接有螺纹杆(14)，所述螺纹杆(14)的底部活动连接有固定块(21)，所述固定块(21)下方固定安装有固定板(20)，所述固定板(20)的两侧铰接有连接杆(18)，所述连接杆(18)的两侧铰接有抓夹(16)，两个所述抓夹(16)相对的一侧的固定安装有防滑盘(19)；

所述升降机构包括第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出轴上固定安装有滚珠丝杆(8)，所述滚珠丝杆(8)的外部固定安装有丝杆螺母(5)，所述丝杆螺母(5)的两侧固定安装有滑块(2)，所述滑块(2)的内部滑动连接有滑轨(10)。

2.根据权利要求1所述的一种旋转臂式码垛机械手，其特征在于：所述连接杆(18)的两端均设置有第二销轴(17)，所述连接杆(18)通过第二销轴(17)把固定板(20)与抓夹(16)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种旋转臂式码垛机械手，其特征在于：所述抓夹(16)设置有两个，两个所述抓夹(16)的顶部均设置有第一销轴(15)，所述第一销轴(15)固定安装在框体(3)的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种旋转臂式码垛机械手，其特征在于：所述固定块(21)的内部开设有活动槽，所述螺纹杆(14)的底部固定安装有活动块，所述活动块安装在活动槽的内部。

5.根据权利要求1所述的一种旋转臂式码垛机械手，其特征在于：所述驱动电机(12)的外部固定安装有底座(13)，所述转轴穿过底座(13)的顶部延伸至外部。

6.根据权利要求1所述的一种旋转臂式码垛机械手，其特征在于：所述滚珠丝杆(8)的底部安装有轴承，所述轴承固定安装在支撑座(11)的顶部。

Images