CN113264384B - 一种自动驱动拆垛机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动驱动拆垛机及其工作方法，自动驱动拆垛机包括第一抓取组件，所述第一抓取组件包括第一滑台，第一滑台滑动端上设有第二支架，第二支架上设有对称分布的气缸，气缸伸缩端均设有夹板，夹板之间设有物料组件，第一抓取组件一侧设有第二抓取组件，第二抓取组件一端设有回收组件，第二抓取组件另一端设有输送组件，回收组件一侧设有第三抓取组件。本发明自动驱动拆垛机先取走物料箱，然后单独进行取料工作，无需全部升降做功，耗能小，采用模块化设计，单个组件检修维护难度小，本发明自动驱动拆垛机工作方法能够连续性工作，能够提取缓冲垫进行铺设，然后在进行精密板件拆垛，运行流畅，有效防止精密板件破损。

Description

一种自动驱动拆垛机及其工作方法

技术领域

本发明涉及板件拆垛技术领域，具体是一种自动驱动拆垛机及其工作方法。

背景技术

目前，包装物料的拆垛主要有两种方式：人工拆垛和机械拆垛；人工拆垛属于重体力劳动，不仅生产效率低，而且工人劳动强度大，尤其是在炎热的夏天，拆垛工人的体力往往严重透支。常规的拆垛机器需要带动物料全部升降做功，耗能较大，而且成本高，检修维护难度大，工厂生产的精密板件下层在打包时需要铺垫缓冲垫，常规的拆垛机只能取走精密板件，导致物料在松料时容易造成破损，废品率高。针对这种情况，现提出一种自动驱动拆垛机及其工作方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驱动拆垛机及其工作方法，能够有效解决背景技术中的不足，本发明自动驱动拆垛机先取走物料箱，然后单独进行取料工作，无需全部升降做功，耗能小，采用模块化设计，单个组件检修维护难度小，本发明自动驱动拆垛机工作方法能够连续性工作，能够提取缓冲垫进行铺设，然后在进行精密板件拆垛，运行流畅，有效防止精密板件破损。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种自动驱动拆垛机，自动驱动拆垛机包括第一抓取组件，所述第一抓取组件包括第一滑台，第一滑台滑动端上设有第二支架，第二支架上设有对称分布的气缸，气缸伸缩端均设有夹板，夹板上均设有吊装条，夹板之间设有物料组件，物料组件包括物料箱，物料箱内设有阵列分布的缓冲垫，缓冲垫上依次设有精密板件，第一抓取组件一侧设有第二抓取组件，第二抓取组件一端设有回收组件，第二抓取组件另一端设有输送组件，回收组件一侧设有第三抓取组件；

所述物料箱两侧均设有吊板，物料箱下端设有卡块，物料箱内上设有卡槽，夹板移动收缩，吊装条夹紧吊板，从而带动物料箱移动，阵列分布的精密板件顶端上盖有缓冲垫。

进一步地，所述第一抓取组件包括第一支架，第一支架上设有第一安装板，第一安装板上设有对称分布的第一滑轨，第一滑轨上均设有第一滑块，第一滑块上设有第一移动板，第一滑轨之间设有第一丝杆，第一丝杆一端设有第一电机，第一丝杆上设有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一移动板固定连接，第一电机带动第一丝杆转动，第一丝杆带动第一移动板移动，第一移动板上设有第一滑台。

进一步地，所述第二抓取组件包括底板，底板上设有第三支架，第三支架内设有第二电机，第二电机转动轴上设有转动板，转动板上设有第二滑台，第二滑台滑动端上设有第四支架，第四支架一侧设有第三滑台，第三滑台滑动端上设有第五支架，第五支架下设有转动气缸，转动气缸转动端下设有第一吸盘支架，第一吸盘支架下设有阵列分布的第一吸盘。

进一步地，所述第三支架一端设有回收组件，回收组件包括第六支架，第六支架固定在底板上，第六支架上设有阵列分布的第二滑轨，第二滑轨上均设有第二滑块，第二滑块上设有第二移动板，第二移动板上设有回收箱，回收箱两侧设有抓取槽。

进一步地，所述第三支架另一端设有输送组件，输送组件包括第七支架，第七支架内设有阵列分布的转轴，转轴上设有输送带，一组转轴一端设有第三电机，第三电机带动转轴转动，转轴带动输送带转动。

进一步地，所述第七支架一侧设有第三抓取组件，第三抓取组件包括第八支架，第八支架上设有第二安装板，第二安装板上设有对称分布的第三滑轨，第三滑轨上均设有第三滑块，第三滑块上设有第三移动板，第三滑轨之间设有第二丝杆，第二丝杆一端设有第四电机，第二丝杆上设有第二丝杆螺母，第二丝杆螺母与第三移动板固定连接，第四电机带动第二丝杆转动，第二丝杆带动第三移动板移动，第三移动板上设有第四滑台，第四滑台滑动端上设有第五滑台，第五滑台滑动端上设有升降板，升降板下端设有第二吸盘支架，第二吸盘支架下设有阵列分布的第二吸盘。

一种自动驱动拆垛机的工作方法，所述工作方法包括以下步骤：

步骤一：物料组件阵列分布的放置在栈板上，上方的物料箱下设有的卡块安装在下方物料箱上端设有的卡槽，通过叉车运送到第一抓取组件下方，第一电机带动第一丝杆转动，第一丝杆通过第一丝杆螺母带动带动第一移动板移动，第一滑台带动气缸下降，气缸伸缩端收缩吊装条夹紧吊板，带动物料箱移动至输送带上放下；

步骤二：第二电机带动转动板转动90°，转动板带动第四支架转动，第三滑台带动转动气缸下降，转动气缸带动第一吸盘支架转动调节吸取位置，第一吸盘先吸起缓冲垫，第二电机带动转动板反向转动180°，将缓冲垫放置在回收箱内，然后第二电机带动转动板转动180°，第一吸盘吸起精密板件，第二电机带动转动板反向转动180°，将精密板件放置在回收箱内的缓冲垫上，第四电机带动第二丝杆转动，第二丝杆通过第二丝杆螺母带动第三移动板移动，第四滑台和第五滑台配合带动第二吸盘吸起精密板件，并将其移动放置在加工设备上；

步骤三：第一吸盘转动吸起缓冲垫放置在回收箱内的缓冲垫上进行叠加，第一吸盘再次转动吸起精密板件，将精密板件放置在回收箱内的叠加的缓冲垫上，第二吸盘取走精密板件；

步骤四：物料箱内的缓冲垫和精密板件均取完后，第三电机带动输送带转动，将空的物料箱输送离去，机械手抓取叠加的缓冲垫取走，重复步骤-继续拆分下一组物料组件。

本发明的有益效果：

1、本发明自动驱动拆垛机先取走物料箱，然后单独进行取料工作，无需全部升降做功，耗能小，采用模块化设计，单个组件检修维护难度小；

2、本发明自动驱动拆垛机工作方法能够连续性工作，能够提取缓冲垫进行铺设，然后在进行精密板件拆垛，运行流畅，有效防止精密板件破损。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明自动驱动拆垛机结构示意图；

图2是本发明第一抓取组件结构示意图；

图3是本发明图2中A处结构放大示意图；

图4是本发明物料组件结构示意图；

图5是本发明自动驱动拆垛机部分结构示意图；

图6是本发明图5中B处结构放大示意图；

图7是本发明第三抓取组件结构示意图；

图8是本发明图7中C处结构放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1至图8所示，一种自动驱动拆垛机，自动驱动拆垛机包括第一抓取组件1，第一抓取组件1包括第一滑台15，第一滑台15滑动端上设有第二支架151，第二支架151上设有对称分布的气缸16，气缸16伸缩端均设有夹板17，夹板17上均设有吊装条18，夹板17之间设有物料组件2，物料组件2包括物料箱21，物料箱21内设有阵列分布的缓冲垫24，缓冲垫24上依次设有精密板件25，第一抓取组件1一侧设有第二抓取组件3，第二抓取组件3一端设有回收组件4，第二抓取组件3另一端设有输送组件5，回收组件4一侧设有第三抓取组件6。

第一抓取组件1包括第一支架11，第一支架11上设有第一安装板12，第一安装板12上设有对称分布的第一滑轨13，第一滑轨13上均设有第一滑块131，第一滑块131上设有第一移动板132，第一滑轨13之间设有第一丝杆14，第一丝杆14一端设有第一电机141，第一丝杆14上设有第一丝杆螺母142，第一丝杆螺母142与第一移动板132固定连接，第一电机141带动第一丝杆14转动，第一丝杆14带动第一移动板132移动，第一移动板132上设有第一滑台15。

物料箱21两侧均设有吊板22，物料箱21下端设有卡块211，物料箱21内上设有卡槽23，夹板17移动收缩，吊装条18夹紧吊板22，从而带动物料箱21移动，阵列分布的精密板件25顶端上盖有缓冲垫24。

第二抓取组件3包括底板31，底板31上设有第三支架32，第三支架32内设有第二电机33，第二电机33转动轴上设有转动板331，转动板331上设有第二滑台34，第二滑台34滑动端上设有第四支架35，第四支架35一侧设有第三滑台36，第三滑台36滑动端上设有第五支架37，第五支架37下设有转动气缸38，转动气缸38转动端下设有第一吸盘支架39，第一吸盘支架39下设有阵列分布的第一吸盘310。

第三支架32一端设有回收组件4，回收组件4包括第六支架41，第六支架41固定在底板31上，第六支架41上设有阵列分布的第二滑轨42，第二滑轨42上均设有第二滑块421，第二滑块421上设有第二移动板43，第二移动板43上设有回收箱44，回收箱44两侧设有抓取槽441。

第三支架32另一端设有输送组件5，输送组件5包括第七支架51，第七支架51固定在底板31上，第七支架51内设有阵列分布的转轴52，转轴52上设有输送带53，一组转轴52一端设有第三电机54，第三电机54带动转轴52转动，转轴52带动输送带53转动。

第七支架51一侧设有第三抓取组件6，第三抓取组件6包括第八支架61，第八支架61上设有第二安装板62，第二安装板62上设有对称分布的第三滑轨63，第三滑轨63上均设有第三滑块631，第三滑块631上设有第三移动板65，第三滑轨63之间设有第二丝杆64，第二丝杆64一端设有第四电机641，第二丝杆64上设有第二丝杆螺母642，第二丝杆螺母642与第三移动板65固定连接，第四电机641带动第二丝杆64转动，第二丝杆64带动第三移动板65移动，第三移动板65上设有第四滑台66，第四滑台66滑动端上设有第五滑台67，第五滑台67滑动端上设有升降板68，升降板68下端设有第二吸盘支架69，第二吸盘支架69下设有阵列分布的第二吸盘610。

一种自动驱动拆垛机的工作方法，工作方法包括以下步骤：

步骤一：物料组件2阵列分布的放置在栈板上，上方的物料箱21下设有的卡块211安装在下方物料箱21上端设有的卡槽23，通过叉车运送到第一抓取组件1下方，第一电机141带动第一丝杆14转动，第一丝杆14通过第一丝杆螺母142带动带动第一移动板132移动，第一滑台15带动气缸16下降，气缸16伸缩端收缩吊装条18夹紧吊板22，带动物料箱21移动至输送带53上放下；

步骤二：第二电机33带动转动板331转动90°，转动板331带动第四支架35转动，第三滑台36带动转动气缸38下降，转动气缸38带动第一吸盘支架39转动调节吸取位置，第一吸盘310先吸起缓冲垫24，第二电机33带动转动板331反向转动180°，将缓冲垫24放置在回收箱44内，然后第二电机33带动转动板331转动180°，第一吸盘310吸起精密板件25，第二电机33带动转动板331反向转动180°，将精密板件25放置在回收箱44内的缓冲垫24上，第四电机641带动第二丝杆64转动，第二丝杆64通过第二丝杆螺母642带动第三移动板65移动，第四滑台66和第五滑台67配合带动第二吸盘610吸起精密板件25，并将其移动放置在加工设备上；

步骤三：第一吸盘310转动吸起缓冲垫24放置在回收箱44内的缓冲垫24上进行叠加，第一吸盘310再次转动吸起精密板件25，将精密板件25放置在回收箱44内的叠加的缓冲垫24上，第二吸盘610取走精密板件25；

步骤四：物料箱21内的缓冲垫24和精密板件25均取完后，第三电机54带动输送带53转动，将空的物料箱21输送离去，机械手抓取叠加的缓冲垫24取走，重复步骤1-3继续拆分下一组物料组件2。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (6)

1.一种自动驱动拆垛机，自动驱动拆垛机包括第一抓取组件（1），其特征在于，所述第一抓取组件（1）包括第一滑台（15），第一滑台（15）滑动端上设有第二支架（151），第二支架（151）上设有对称分布的气缸（16），气缸（16）伸缩端均设有夹板（17），夹板（17）上均设有吊装条（18），夹板（17）之间设有物料组件（2），物料组件（2）包括物料箱（21），物料箱（21）内设有阵列分布的缓冲垫（24），缓冲垫（24）上依次设有精密板件（25），第一抓取组件（1）一侧设有第二抓取组件（3），第二抓取组件（3）一端设有回收组件（4），第二抓取组件（3）另一端设有输送组件（5），回收组件（4）一侧设有第三抓取组件（6）；

所述物料箱（21）两侧均设有吊板（22），物料箱（21）下端设有卡块（211），物料箱（21）内部上端设有卡槽（23），夹板（17）移动收缩，吊装条（18）夹紧吊板（22），从而带动物料箱（21）移动，阵列分布的精密板件（25）顶端上盖有缓冲垫（24）；

所述第二抓取组件（3）包括底板（31），底板（31）上设有第三支架（32），第三支架（32）内设有第二电机（33），第二电机（33）转动轴上设有转动板（331），转动板（331）上设有第二滑台（34），第二滑台（34）滑动端上设有第四支架（35），第四支架（35）一侧设有第三滑台（36），第三滑台（36）滑动端上设有第五支架（37），第五支架（37）下设有转动气缸（38），转动气缸（38）转动端下设有第一吸盘支架（39），第一吸盘支架（39）下设有阵列分布的第一吸盘（310）；

所述第二电机（33）带动转动板（331）转动90°，转动板（331）带动第四支架（35）转动，第三滑台（36）带动转动气缸（38）下降，转动气缸（38）带动第一吸盘支架（39）转动调节吸取位置，第一吸盘（310）先吸起缓冲垫（24），第二电机（33）带动转动板（331）反向转动180°，将缓冲垫（24）放置在回收组件（4）中的回收箱（44）内，然后第二电机（33）带动转动板（331）转动180°，第一吸盘（310）吸起精密板件（25），第二电机（33）带动转动板（331）反向转动180°，将精密板件（25）放置在回收箱（44）内的缓冲垫（24）上，第三抓取组件（6）中的第二吸盘吸起精密板件（25），并将其移动放置在加工设备上，然后第一吸盘（310）转动吸起缓冲垫（24）放置在回收箱（44）内的缓冲垫（24）上进行叠加，第一吸盘（310）再次转动吸起精密板件（25），将精密板件（25）放置在回收箱（44）内的叠加的缓冲垫（24）上，第二吸盘（610）取走精密板件（25）。

2.根据权利要求1所述的一种自动驱动拆垛机,其特征在于，所述第一抓取组件（1）包括第一支架（11），第一支架（11）上设有第一安装板（12），第一安装板（12）上设有对称分布的第一滑轨（13），第一滑轨（13）上均设有第一滑块（131），第一滑块（131）上设有第一移动板（132），第一滑轨（13）之间设有第一丝杆（14），第一丝杆（14）一端设有第一电机（141），第一丝杆（14）上设有第一丝杆螺母（142），第一丝杆螺母（142）与第一移动板（132）固定连接，第一电机（141）带动第一丝杆（14）转动，第一丝杆（14）带动第一移动板（132）移动，第一移动板（132）上设有第一滑台（15）。

3.根据权利要求1所述的一种自动驱动拆垛机,其特征在于，所述第三支架（32）一端设有回收组件（4），回收组件（4）包括第六支架（41），第六支架（41）固定在底板（31）上，第六支架（41）上设有阵列分布的第二滑轨（42），第二滑轨（42）上均设有第二滑块（421），第二滑块（421）上设有第二移动板（43），第二移动板（43）上设有回收箱（44），回收箱（44）两侧设有抓取槽（441）。

4.根据权利要求1所述的一种自动驱动拆垛机,其特征在于，所述第三支架（32）另一端设有输送组件（5），输送组件（5）包括第七支架（51），第七支架（51）内设有阵列分布的转轴（52），转轴（52）上设有输送带（53），一组转轴（52）一端设有第三电机（54），第三电机（54）带动转轴（52）转动，转轴（52）带动输送带（53）转动。

5.根据权利要求3所述的一种自动驱动拆垛机,其特征在于，所述第六支架（41）一侧设有第三抓取组件（6），第三抓取组件（6）包括第八支架（61），第八支架（61）上设有第二安装板（62），第二安装板（62）上设有对称分布的第三滑轨（63），第三滑轨（63）上均设有第三滑块（631），第三滑块（631）上设有第三移动板（65），第三滑轨（63）之间设有第二丝杆（64），第二丝杆（64）一端设有第四电机（641），第二丝杆（64）上设有第二丝杆螺母（642），第二丝杆螺母（642）与第三移动板（65）固定连接，第四电机（641）带动第二丝杆（64）转动，第二丝杆（64）带动第三移动板（65）移动，第三移动板（65）上设有第四滑台（66），第四滑台（66）滑动端上设有第五滑台（67），第五滑台（67）滑动端上设有升降板（68），升降板（68）下端设有第二吸盘支架（69），第二吸盘支架（69）下设有阵列分布的第二吸盘（610）。

6.基于权利要求1-5任意一项所述的一种自动驱动拆垛机的工作方法，其特征在于，所述工作方法包括以下步骤：

步骤一：物料组件（2）阵列分布的放置在栈板上，上方的物料箱（21）下设有的卡块（211）安装在下方物料箱（21）上端设有的卡槽（23），通过叉车运送到第一抓取组件（1）下方，第一电机（141）带动第一丝杆（14）转动，第一丝杆（14）通过第一丝杆螺母（142）带动第一移动板（132）移动，第一滑台（15）带动气缸（16）下降，气缸（16）伸缩端收缩吊装条（18）夹紧吊板（22），带动物料箱（21）移动至输送带（53）上放下；

步骤二：第二电机（33）带动转动板（331）转动90°，转动板（331）带动第四支架（35）转动，第三滑台（36）带动转动气缸（38）下降，转动气缸（38）带动第一吸盘支架（39）转动调节吸取位置，第一吸盘（310）先吸起缓冲垫（24），第二电机（33）带动转动板（331）反向转动180°，将缓冲垫（24）放置在回收箱（44）内，然后第二电机（33）带动转动板（331）转动180°，第一吸盘（310）吸起精密板件（25），第二电机（33）带动转动板（331）反向转动180°，将精密板件（25）放置在回收箱（44）内的缓冲垫（24）上，第四电机（641）带动第二丝杆（64）转动，第二丝杆（64）通过第二丝杆螺母（642）带动第三移动板（65）移动，第四滑台（66）和第五滑台（67）配合带动第二吸盘（610）吸起精密板件（25），并将其移动放置在加工设备上；

步骤三：第一吸盘（310）转动吸起缓冲垫（24）放置在回收箱（44）内的缓冲垫（24）上进行叠加，第一吸盘（310）再次转动吸起精密板件（25），将精密板件（25）放置在回收箱（44）内的叠加的缓冲垫（24）上，第二吸盘（610）取走精密板件（25）；

步骤四：物料箱（21）内的缓冲垫（24）和精密板件（25）均取完后，第三电机（54）带动输送带（53）转动，将空的物料箱（21）输送离去，机械手抓取叠加的缓冲垫（24）取走，重复步骤一至步骤三继续拆分下一组物料组件（2）。

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