CN220351062U - 一种码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机械手，包括机架，所述机架的一侧顶端固定连接有齿条，所述机架的顶端两侧均滑动连接有滑块，两个所述滑块的顶端之间固定连接有平台，所述平台的顶端靠近齿条的一侧固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮的一侧与齿条相啮合，所述平台的上方设置有转动装置，所述转动装置的底部设置有固定装置，通过固定装置能够码垛，涉及码垛机械手设备技术领域，通过设置齿轮以及转盘能够有效地使机械手进行移动和转动，提高了抓取范围，解决了不便于对产品的抓取以及码放并造成范围受限，降低码垛效率的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机械手设备技术领域，具体是一种码垛机械手。
背景技术
现有公开号为CN218707227U公开发布了一种码垛机械手，涉及码垛机械手设备技术领域，包括安装板、升降机构与夹持机构，所述升降机构包括固定安装在安装板顶面的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上端固定安装有支撑框板，所述支撑框板固定安装有第二定位板，所述第二定位板两侧均活动安装有第一斜板与第二斜板，所述第一斜板与第二斜板另一端活动安装有第一定位板。本实用新型，通过电动伸缩杆进行收缩，随即带动第二定位板进行升降，由于定位架板将第一斜板与第二斜板中点位置进行限定，在第二定位板的带动下，第二定位板下降的角度，随即第一定位板便跟随进行上升相对的角度，且为垂直抬升，从而能够快速地对所需夹持的物体进行提升或者下降，结构简单，便于操作。
现有技术存在以下不足：上述中的一种码垛机械手，虽然能够快速地对所需夹持的物体进行提升或者下降，结构简单，便于操作，但是上述码垛机械手是固定的不能移动，因此只能够对范围内的物品进行码垛，而在范围外的物品就会因上述码垛机械手不能够移动，从而不便于对产品进行抓取以及码放并造成范围受限，降低码垛效率。
因此，发明一种码垛机械手很有必要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机械手，包括机架，所述机架的一侧顶端固定连接有齿条，所述机架的顶端两侧均滑动连接有滑块，两个所述滑块的顶端之间固定连接有平台，所述平台的顶端靠近齿条的一侧固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮的一侧与齿条相啮合，所述平台的上方设置有转动装置，所述转动装置的底部设置有固定装置，通过固定装置能够码垛。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述平台的底端固定连接有矩形框，矩形框的内部底端固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端贯穿平台并延伸至平台的外侧，伺服电机二延伸至平台外侧的一端固定连接有转盘。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述转盘的顶端固定连接有固定框，所述固定框的一侧开设有凹槽，所述固定框的顶端固定连接有伺服电机三，所述伺服电机三的输出端固定连接有丝杆。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述丝杆的底端贯穿固定框并延伸至固定框的外侧，丝杆延伸至固定框外侧的一端与固定框内壁底端转动连接，所述丝杆的表面且位于凹槽之间螺纹连接有移动块。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述转动装置包括：第一电机、第二电机、第三电机，所述第一电机固定安装在移动块内，所述第一电机的输出端贯穿移动块并延伸至移动块的外侧，第一电机延伸至移动块外侧的一端固定连接有第一转块。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述第二电机固定安装在第一转块内，所述第二电机的输出端贯穿第一转块并延伸至第一转块的外侧，第二电机延伸至第一转块外侧的一端固定连接有第二转块，所述第三电机固定安装在第二转块内。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述第三电机的输出端贯穿第二转块并延伸至第二转块的外侧，第三电机延伸至第二转块外侧的一端固定连接有第三转块，所述第三转块的一侧固定连接有电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的输出端固定连接有电动伸缩杆二。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述固定装置包括：抵板，所述电动伸缩杆二的输出端固定连接有连接框，所述连接框的内壁顶端固定连接有伺服电机四，所述伺服电机四的输出端贯穿连接框并延伸至连接框的外侧，伺服电机四延伸至连接框外侧的一端固定连接有U形框。
在本实用新型的一种优选实施方式中，所述U形框的底端两侧均固定连接有电动伸缩杆三，所述电动伸缩杆三的输出端贯穿U形框并延伸至U形框的外侧，所述抵板固定安装在电动伸缩杆三的输出端上。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
有益效果：
通过在现有的技术上进行改进，通过设置有齿轮以及转盘，在需要对机械手进行移动时，启动伺服电机一并驱动齿轮转动，通过齿轮与齿条的啮合，使得齿轮能够带动平台通过滑块进行移动，从而带动顶部的机械手进行移动，在需要对机械手整体转动角度时，通过伺服电机二驱动转盘转动，通过转盘带动机械手整体转动，通过设置齿轮以及转盘能够有效的使机械手进行移动和转动，提高了抓取范围，解决了不便于对产品的抓取以及码放并造成范围受限，降低码垛效率的问题。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为一种码垛机械手的结构示意图。
图2为一种码垛机械手的侧视结构示意图。
图3为一种码垛机械手中机架的结构示意图。
图4为一种码垛机械手中丝杆的结构示意图。
图5为一种码垛机械手中转动装置的结构示意图。
图6为一种码垛机械手中固定装置的结构示意图。
图中：机架1、齿条2、滑块3、平台4、伺服电机一5、齿轮6、伺服电机二7、转盘8、固定框9、伺服电机三10、丝杆11、移动块12、第一电机13、第一转块14、第二电机15、第二转块16、第三电机17、第三转块18、电动伸缩杆一19、电动伸缩杆二20、连接框21、伺服电机四22、U形框23、电动伸缩杆三24、抵板25。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照附图1-6，本实用新型提供的一种码垛机械手，为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机械手，包括机架1，机架1的一侧顶端固定连接有齿条2，机架1的顶端两侧均滑动连接有滑块3，滑块3能够在机架1的顶端进行移动，两个滑块3的顶端之间固定连接有平台4，平台4的顶端靠近齿条2的一侧固定连接有伺服电机一5，伺服电机一5的输出端固定连接有齿轮6，齿轮6的一侧与齿条2相啮合，通过伺服电机一5驱动齿轮6转动，平台4的上方设置有转动装置，转动装置的底部设置有固定装置，通过固定装置能够码垛。
平台4的底端固定连接有矩形框，矩形框的内部底端固定连接有伺服电机二7，伺服电机二7的输出端贯穿平台4并延伸至平台4的外侧，伺服电机二7延伸至平台4外侧的一端固定连接有转盘8，通过伺服电机二7驱动转盘8转动，转盘8的顶端固定连接有固定框9，固定框9的一侧开设有凹槽，固定框9的顶端固定连接有伺服电机三10，伺服电机三10的输出端固定连接有丝杆11，通过伺服电机三10驱动丝杆11转动，丝杆11的底端贯穿固定框9并延伸至固定框9的外侧，丝杆11延伸至固定框9外侧的一端与固定框9内壁底端转动连接，丝杆11的表面且位于凹槽之间螺纹连接有移动块12，通过丝杆11使得移动块12能够上下移动，在对物品进行码垛时，通过启动伺服电机一5驱动齿轮6转动，而齿轮6的一侧与齿条2相啮合，从而通过齿轮6使得平台4能够通过滑块3进行移动，从而带动顶部的机械手移动至物品处，当机械手整体角度与物品不匹配时，通过启动伺服电机二7驱动转盘8转动，通过转盘8带动机械手转动至合适角度，然后启动伺服电机三10驱动丝杆11转动，通过丝杆11使得移动块12带动机械手移动至合适高度。
转动装置包括：第一电机13、第二电机15、第三电机17，第一电机13固定安装在移动块12内，第一电机13的输出端贯穿移动块12并延伸至移动块12的外侧，第一电机13延伸至移动块12外侧的一端固定连接有第一转块14，通过第一电机13驱动第一转块14转动，第二电机15固定安装在第一转块14内，第二电机15的输出端贯穿第一转块14并延伸至第一转块14的外侧，第二电机15延伸至第一转块14外侧的一端固定连接有第二转块16，通过第二电机15驱动第二转块16转动，第三电机17固定安装在第二转块16内，第三电机17的输出端贯穿第二转块16并延伸至第二转块16的外侧，第三电机17延伸至第二转块16外侧的一端固定连接有第三转块18，通过第三电机17驱动第三转块18转动，第三转块18的一侧固定连接有电动伸缩杆一19，电动伸缩杆一19的输出端固定连接有电动伸缩杆二20，当机械手与物品之间的长度不够时，通过启动第三电机17驱动第三转块18转动，然后通过第二电机15驱动第二转块16转动，再然后通过第一电机13驱动第一转块14转动，依次启动第一电机13、第二电机15、第三电机17来使机械手的长度增长或减少。
固定装置包括：抵板25，电动伸缩杆二20的输出端固定连接有连接框21，通过电动伸缩杆二20驱动连接框21下降，连接框21的内壁顶端固定连接有伺服电机四22，伺服电机四22的输出端贯穿连接框21并延伸至连接框21的外侧，伺服电机四22延伸至连接框21外侧的一端固定连接有U形框23，通过伺服电机四22驱动U形框23转动，U形框23的底端两侧均固定连接有电动伸缩杆三24，电动伸缩杆三24的输出端贯穿U形框23并延伸至U形框23的外侧，抵板25固定安装在电动伸缩杆三24的输出端上，抵板25的表面设置有橡胶垫，然后通过电动伸缩杆二20驱动连接框21下降，在下降的同时通过伺服电机四22驱动U形框23转动，使得底部的固定装置根据物品的位置转动至合适角度，然后启动电动伸缩杆三24驱动抵板25对物品两端进行夹持，然后通过丝杆11带动物品上升高度进行码垛。
本实用新型的工作原理是：在对物品进行码垛时，通过启动伺服电机一5驱动齿轮6转动，而齿轮6的一侧与齿条2相啮合，从而通过齿轮6使得平台4能够通过滑块3进行移动，从而带动顶部的机械手移动至物品处，当机械手整体角度与物品不匹配时，通过启动伺服电机二7驱动转盘8转动，通过转盘8带动机械手转动至合适角度，然后启动伺服电机三10驱动丝杆11转动，通过丝杆11使得移动块12带动机械手移动至合适高度，然后通过电动伸缩杆二20驱动连接框21下降，在下降的同时通过伺服电机四22驱动U形框23转动，使得底部的固定装置根据物品的位置转动至合适角度，然后启动电动伸缩杆三24驱动抵板25对物品两端进行夹持，然后通过丝杆11带动物品上升高度进行码垛，当机械手与物品之间的长度不够时，通过启动第三电机17驱动第三转块18转动，然后通过第二电机15驱动第二转块16转动，再然后通过第一电机13驱动第一转块14转动，依次启动第一电机13、第二电机15、第三电机17来使机械手的长度增长或减少。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种码垛机械手，包括机架(1)，所述机架(1)的一侧顶端固定连接有齿条(2)，所述机架(1)的顶端两侧均滑动连接有滑块(3)，两个所述滑块(3)的顶端之间固定连接有平台(4)，所述平台(4)的顶端靠近齿条(2)的一侧固定连接有伺服电机一(5)，所述伺服电机一(5)的输出端固定连接有齿轮(6)，所述齿轮(6)的一侧与齿条(2)相啮合，其特征在于，所述平台(4)的上方设置有转动装置，所述转动装置的底部设置有固定装置，通过固定装置能够码垛。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述平台(4)的底端固定连接有矩形框，矩形框的内部底端固定连接有伺服电机二(7)，所述伺服电机二(7)的输出端贯穿平台(4)并延伸至平台(4)的外侧，伺服电机二(7)延伸至平台(4)外侧的一端固定连接有转盘(8)。
3.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述转盘(8)的顶端固定连接有固定框(9)，所述固定框(9)的一侧开设有凹槽，所述固定框(9)的顶端固定连接有伺服电机三(10)，所述伺服电机三(10)的输出端固定连接有丝杆(11)。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述丝杆(11)的底端贯穿固定框(9)并延伸至固定框(9)的外侧，丝杆(11)延伸至固定框(9)外侧的一端与固定框(9)内壁底端转动连接，所述丝杆(11)的表面且位于凹槽之间螺纹连接有移动块(12)。
5.根据权利要求4所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述转动装置包括：第一电机(13)、第二电机(15)、第三电机(17)，所述第一电机(13)固定安装在移动块(12)内，所述第一电机(13)的输出端贯穿移动块(12)并延伸至移动块(12)的外侧，第一电机(13)延伸至移动块(12)外侧的一端固定连接有第一转块(14)。
6.根据权利要求5所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述第二电机(15)固定安装在第一转块(14)内，所述第二电机(15)的输出端贯穿第一转块(14)并延伸至第一转块(14)的外侧，第二电机(15)延伸至第一转块(14)外侧的一端固定连接有第二转块(16)，所述第三电机(17)固定安装在第二转块(16)内。
7.根据权利要求6所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述第三电机(17)的输出端贯穿第二转块(16)并延伸至第二转块(16)的外侧，第三电机(17)延伸至第二转块(16)外侧的一端固定连接有第三转块(18)，所述第三转块(18)的一侧固定连接有电动伸缩杆一(19)，所述电动伸缩杆一(19)的输出端固定连接有电动伸缩杆二(20)。
8.根据权利要求7所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述固定装置包括：抵板(25)，所述电动伸缩杆二(20)的输出端固定连接有连接框(21)，所述连接框(21)的内壁顶端固定连接有伺服电机四(22)，所述伺服电机四(22)的输出端贯穿连接框(21)并延伸至连接框(21)的外侧，伺服电机四(22)延伸至连接框(21)外侧的一端固定连接有U形框(23)。
9.根据权利要求8所述的一种码垛机械手，其特征在于，所述U形框(23)的底端两侧均固定连接有电动伸缩杆三(24)，所述电动伸缩杆三(24)的输出端贯穿U形框(23)并延伸至U形框(23)的外侧，所述抵板(25)固定安装在电动伸缩杆三(24)的输出端上。
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