CN219582892U - 一种高效率可适应抓料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机械手领域内的一种高效率可适应抓料机械手，包括安装架，所述安装架包括矩形外边框，外边框下侧设置有至少四个支撑柱，外边框上并列设置有若干组主导轨机构，每组主导轨机构上均设置有可移动的移动座，所述移动座下侧设置有若干竖直的固定杆，各固定杆下端均与水平安装板相固定，所述安装板上竖直设置有升降气缸，升降气缸的活塞杆向下延伸并与水平升降座板相固定，所述升降座板的下方设置有两块左右相对的压板，升降座板上对应两压板设置有压紧驱动机构，升降座板下侧布置有多个真空吸盘。本实用新型不仅能够提高搬运效率，而且可以根据工件特性适应性地进行搬运工件物体。

Description

一种高效率可适应抓料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，特别涉及一种高效率可适应抓料机械手。

背景技术

现有技术中，有一种龙门式搬运机械手，其专利申请号：201720926147.2； 申请日：2017-07-28；其结构包括机械手臂和机械手组件，龙门架上设有水平移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在水平方向上移动，机械手臂内设有竖直移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在竖直方向上移动，机械手组件设置在机械手臂的端部，驱动机械手相对于龙门架在竖直方向和水平方向上移动。该装置可以代替人工搬运笨重的物体，但是其不足之处在于：龙门架上只安装有一个机械手臂，无法同时搬运多个物体，降低了搬运效率；对于精度要求较高的工件物体，工件不适宜受到夹持力，导致机械手臂无法适配地进行搬运。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高效率可适应抓料机械手，不仅能够提高搬运效率，而且可以根据工件特性适应性地进行搬运工件物体。

本实用新型的目的是这样实现的：一种高效率可适应抓料机械手，包括安装架，所述安装架包括矩形外边框，外边框下侧设置有至少四个支撑柱，外边框上并列设置有若干组主导轨机构，每组主导轨机构上均设置有可移动的移动座，所述移动座下侧设置有若干竖直的固定杆，各固定杆下端均与水平安装板相固定，所述安装板上竖直设置有升降气缸，升降气缸的活塞杆向下延伸并与水平升降座板相固定，所述升降座板的下方设置有两块左右相对的压板，升降座板上对应两压板设置有压紧驱动机构，升降座板下侧布置有多个真空吸盘。

本实用新型工作时，安装架上沿纵向间隔布置有多个移动座，移动座可在安装架上横向移动，每个移动座上的两块压板均可以夹紧一个工件物体进行搬运，实现沿纵向间隔搬运多个工件物体，方便搬运车间不同位置的物体，且提高了搬运效率。两块压板可以将工件夹紧固定进行搬运；对于加工精度要求较高、不能受到夹持力的工件物体，两压板远离工件，通过真空吸盘将工件吸附固定住进行搬运。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：自动搬运工件物体，省时省力；不仅能够提高搬运效率，而且可以根据工件特性适应性地进行搬运工件物体。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑柱设有四个，四个支撑柱分别设置在外边框的四个边角处。

为了驱动移动座横向移动，所述主导轨机构包括横向设置在外边框内的连接梁和连接板，连接梁和连接板上均横向设置有导轨座，导轨座上横向设置有导轨杆，移动座下侧对应两导轨杆匹配设置有两列导向块，连接梁的导轨座侧面横向设有齿条一，移动座上设有电机一，电机一输出轴竖直向下延伸穿过移动座并设有齿轮一，齿轮一与齿条一相啮合。电机一驱动齿轮一沿着齿条一滚动，带动移动座横向移动。

为了对升降座板的升降进行导向，提高升降运动的稳定性，所述固定杆设有四根，安装板设置有四个均布的导向套，升降座板上对应各导向套设有四根竖直的导向杆，导向杆轴向穿过对应导向套。

为了驱动两块压板同时相向移动或反向移动，所述压紧驱动机构包括两组前后对称分布的压紧驱动组件，所述压紧驱动组件包括两个平行安装在升降座板上的横向导向座，导向座上活动连接有滑条，导向座左右两侧均开设有可容滑条卡入的卡槽，两个滑条相对的一侧均设置有齿条二，升降座板下侧对应每组压紧驱动组件均竖直设置有一电机二，电机二与真空吸盘错开设置，电机二输出轴向上穿过升降座板并设置有齿轮二，齿轮二的前后两侧分别与两齿条二相啮合，两滑条朝外一端分别设有L形左连接板和右连接板，两个左连接板与左侧压板相固定，两个右连接板与右侧压板相固定。电机二驱动齿轮二转动，齿轮二驱动两根齿条二的滑条沿着导向座相向移动或反向移动，实现通过两块左连接板驱动左侧压板移动，通过两块右连接板驱动右侧压板移动，两压板可夹紧工件。

为了防止左连接板、右连接板移动时与升降座板干涉，所述升降座板上对应各左连接板和右连接板开设有若干移动槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述压板下侧连接有可拆卸的支撑板，两支撑板左右相对设置。支撑板通过紧固件与压板相固定，真空吸盘吸附固定住工件后，两压板相向移动，通过支撑板来支撑住工件，避免工件因吸盘故障而落下。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为压紧驱动机构的俯视图。

图5为导向座和滑条的侧视图。

图6为升降座板的仰视图。

图7为压板和两右连接板的侧视图。

图8为移动座、安装板和升降座板的立体结构图。

图9为主导轨机构的结构示意图。

图10为本实用新型的另一种结构示意图。

其中，1安装架，1a外边框，1b支撑柱，2移动座，3固定杆，4安装板，5升降气缸，6升降座板，7压板，8真空吸盘，9连接梁，10连接板，11导轨座，11a导轨杆，12导向块，13齿条一，14电机一，14a齿轮一，15导向套，15a导向杆，16导向座，17滑条，18齿条二，19电机二，19a齿轮二，20左连接板，21右连接板，22移动槽，23支撑板。

实施方式

实施例1

如图1-9所示，为本实施例的高效率可适应抓料机械手，包括安装架1，安装架1包括矩形外边框1a，外边框1a下侧设置有至少四个支撑柱1b，外边框1a上并列设置有若干组主导轨机构，每组主导轨机构上均设置有可移动的移动座2，移动座2下侧设置有若干竖直的固定杆3，各固定杆3下端均与水平安装板4相固定，安装板4上竖直设置有升降气缸5，升降气缸5的活塞杆向下延伸并与水平升降座板6相固定，升降座板6的下方设置有两块左右相对的压板7，升降座板6上对应两压板7设置有压紧驱动机构，升降座板6下侧布置有多个真空吸盘8。

支撑柱1b设有四个，四个支撑柱1b分别设置在外边框1a的四个边角处。

为了驱动移动座2横向移动，所述主导轨机构包括横向设置在外边框1a内的连接梁9和连接板10，连接梁9和连接板10上均横向设置有导轨座11，导轨座11上横向设置有导轨杆11a，移动座2下侧对应两导轨杆11a匹配设置有两列导向块12，连接梁9的导轨座11侧面横向设有齿条一13，移动座2上设有电机一14，电机一14输出轴竖直向下延伸穿过移动座2并设有齿轮一14a，齿轮一14a与齿条一13相啮合。电机一14驱动齿轮一14a沿着齿条一13滚动，带动移动座2横向移动。

为了对升降座板6的升降进行导向，提高升降运动的稳定性，固定杆3设有四根，安装板4设置有四个均布的导向套15，升降座板6上对应各导向套15设有四根竖直的导向杆15a，导向杆15a轴向穿过对应导向套15。

为了驱动两块压板7同时相向移动或反向移动，所述压紧驱动机构包括两组前后对称分布的压紧驱动组件，所述压紧驱动组件包括两个平行安装在升降座板6上的横向导向座16，导向座16上活动连接有滑条17，导向座16左右两侧均开设有可容滑条17卡入的卡槽，两个滑条17相对的一侧均设置有齿条二18，升降座板6下侧对应每组压紧驱动组件均竖直设置有一电机二19，电机二19与真空吸盘8错开设置，电机二19输出轴向上穿过升降座板6并设置有齿轮二19a，齿轮二19a的前后两侧分别与两齿条二18相啮合，两滑条17朝外一端分别设有L形左连接板20和右连接板21，两个左连接板20与左侧压板7相固定，两个右连接板21与右侧压板7相固定。电机二19驱动齿轮二19a转动，齿轮二19a驱动两根齿条二18的滑条17沿着导向座16相向移动或反向移动，实现通过两块左连接板20驱动左侧压板7移动，通过两块右连接板21驱动右侧压板7移动，两压板7可夹紧工件。为了防止左连接板20、右连接板21移动时与升降座板6干涉，升降座板6上对应各左连接板20和右连接板21开设有若干移动槽22。

本实施例工作时，安装架1上沿纵向间隔布置有多个移动座2，移动座2可在安装架1上横向移动，每个移动座2上的两块压板7均可以夹紧一个工件物体进行搬运，实现沿纵向间隔搬运多个工件物体，方便搬运车间不同位置的物体，且提高了搬运效率。两块压板7可以将工件夹紧固定进行搬运。本实施例能够自动搬运工件物体，省时省力。

实施例2

如图10所示，与实施例1的不同之处在于：压板7下侧连接有可拆卸的支撑板23，两支撑板23左右相对设置。支撑板23通过紧固件与压板7相固定。

本实施例对于加工精度要求较高、不能受到夹持力的工件物体，两压板7远离工件，通过真空吸盘8将工件吸附固定住进行搬运；真空吸盘8吸附固定住工件后，两压板7相向移动，通过支撑板23来支撑住工件，避免工件因吸盘故障而落下。本实施例可以根据工件特性适应性地进行搬运工件物体。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种高效率可适应抓料机械手，包括安装架，其特征在于，所述安装架包括矩形外边框，外边框下侧设置有至少四个支撑柱，外边框上并列设置有若干组主导轨机构，每组主导轨机构上均设置有可移动的移动座，所述移动座下侧设置有若干竖直的固定杆，各固定杆下端均与水平安装板相固定，所述安装板上竖直设置有升降气缸，升降气缸的活塞杆向下延伸并与水平升降座板相固定，所述升降座板的下方设置有两块左右相对的压板，升降座板上对应两压板设置有压紧驱动机构，升降座板下侧布置有多个真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种高效率可适应抓料机械手，其特征在于，所述支撑柱设有四个，四个支撑柱分别设置在外边框的四个边角处。

3.根据权利要求1或2所述的一种高效率可适应抓料机械手，其特征在于，所述主导轨机构包括横向设置在外边框内的连接梁和连接板，连接梁和连接板上均横向设置有导轨座，导轨座上横向设置有导轨杆，移动座下侧对应两导轨杆匹配设置有两列导向块，连接梁的导轨座侧面横向设有齿条一，移动座上设有电机一，电机一输出轴竖直向下延伸穿过移动座并设有齿轮一，齿轮一与齿条一相啮合。

4.根据权利要求1或2所述的一种高效率可适应抓料机械手，其特征在于，所述固定杆设有四根，安装板设置有四个均布的导向套，升降座板上对应各导向套设有四根竖直的导向杆，导向杆轴向穿过对应导向套。

5.根据权利要求1或2所述的一种高效率可适应抓料机械手，其特征在于，所述压紧驱动机构包括两组前后对称分布的压紧驱动组件，所述压紧驱动组件包括两个平行安装在升降座板上的横向导向座，导向座上活动连接有滑条，导向座左右两侧均开设有可容滑条卡入的卡槽，两个滑条相对的一侧均设置有齿条二，升降座板下侧对应每组压紧驱动组件均竖直设置有一电机二，电机二与真空吸盘错开设置，电机二输出轴向上穿过升降座板并设置有齿轮二，齿轮二的前后两侧分别与两齿条二相啮合，两滑条朝外一端分别设有L形左连接板和右连接板，两个左连接板与左侧压板相固定，两个右连接板与右侧压板相固定。

6.根据权利要求5所述的一种高效率可适应抓料机械手，其特征在于，所述升降座板上对应各左连接板和右连接板开设有若干移动槽。

7.根据权利要求1或2所述的一种高效率可适应抓料机械手，其特征在于，所述压板下侧连接有可拆卸的支撑板，两支撑板左右相对设置。