CN219155776U - 一种基于计算机控制的搬运机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于搬运机器人领域，尤其是一种基于计算机控制的搬运机器人结构，针对现有的基于计算机控制的搬运机器人设置一个夹紧装置搬运料件，夹紧装置搬运时需经夹料、送料和卸料后才能继续半圆料件，料件的连续搬运效率不高，夹紧装置只能够在料件区域纵向位置移动的问题，现提出如下方案，其包括支撑座，与支撑座顶部固定连接的中空柱；多工位连续夹持搬运机构，所述多工位连续夹持搬运机构固定设于所述安装柱的外侧并用于连续搬运料件，实现多工位对料件进行夹持搬运，料件搬运转移的连续性强，提升料件连续搬运的效率，可以将多工位连续夹持搬运机构夹持的料件搬运至非初始放置区域，满足实际生产的料件搬运转移需求。

Description

一种基于计算机控制的搬运机器人结构

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种基于计算机控制的搬运机器人结构。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

经检索，公告号为CN212831423U的授权文件公开了一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑架、升降装置、横向推动装置、夹紧装置和计算机控制装置，支撑架包括支撑板I、支撑板II和支撑腿，升降装置包括支撑柱、滑槽和气缸，该基于计算机控制的搬运机器人使用时存在如下显而易见的问题：

1、只设置了一个夹紧装置搬运料件，夹紧装置搬运时需经夹料、送料和卸料后才能继续半圆料件，料件的连续搬运效率不高；

2、夹紧装置只能够在料件区域纵向位置移动，无法将料件搬运至远离料件区域的位置。

针对上述问题，本实用新型文件提出了一种基于计算机控制的搬运机器人结构。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于计算机控制的搬运机器人结构，解决了现有技术中存在基于计算机控制的搬运机器人只设置了一个夹紧装置搬运料件，夹紧装置搬运时需经夹料、送料和卸料后才能继续半圆料件，料件的连续搬运效率不高，夹紧装置只能够在料件区域纵向位置移动，无法将料件搬运至远离料件区域的位置的缺点。

本实用新型提供了如下技术方案：

一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑座，与支撑座顶部固定连接的中空柱，所述中空柱的顶部同轴转动安装有转盘，所述转盘的顶部同轴固定安装有安装柱；

多工位连续夹持搬运机构，所述多工位连续夹持搬运机构固定设于所述安装柱的外侧并用于连续搬运料件。

在一种可能的设计中，所述多工位连续夹持搬运机构上包括呈环形固定安装于所述安装柱外侧的多个固定杆，多个固定杆远离所述安装柱的端部均固定安装有固定块，所述固定块的底部固定安装有升降气缸，所述升降气缸输出轴的底部固定安装有横板，所述横板的底部设有用于夹持料件的夹持机构。

在一种可能的设计中，所述夹持机构上包括对称滑动安装于所述横板底部的两个搬运夹持板，所述夹持机构上包括对称固定安装于所述横板底部的两个安装座，两个安装座相互靠近的一侧均固定安装有搬运夹持气缸，两个搬运夹持气缸输出轴相互靠近的端部分别与其相对应的所述搬运夹持板的外侧固定连接。

在一种可能的设计中，所述中空柱的底部内壁上固定安装有搬运转移电机，所述搬运转移电机输出轴的顶部贯穿所述中空柱并和所述转盘的底部固定连接。

在一种可能的设计中，所述支撑座相对的两侧相互远离的一侧分别设于用于放置初始料件的一号放置板和用于接收搬运后料件的二号放置板，所述一号放置板和二号放置板分别位于相对的两个横板的正下方。

在一种可能的设计中，所述转盘的顶部固定安装有多个加强杆，多个加强杆的顶部分别与其相对应的所述固定杆的底部固定连接，所述支撑座的外侧固定安装有计算机控制器，所述升降气缸、搬运夹持气缸和搬运转移电机均通过导线和所述计算机控制器电性连接。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

本实用新型中，通过呈环形排布的多个固定块、升降气缸、横板、搬运夹持板、安装座和搬运夹持气缸，实现多工位对料件进行夹持搬运，料件搬运转移的连续性强，提升料件连续搬运的效率；

本实用新型中，通过在中空柱内部设置的搬运转移电机，搬运转移电机能够驱动多工位连续夹持搬运机构进行转动，进而可以将多工位连续夹持搬运机构夹持的料件搬运至非初始放置区域，满足实际生产的需求；

本实用新型中，实现多工位对料件进行夹持搬运，料件搬运转移的连续性强，提升料件连续搬运的效率，可以将多工位连续夹持搬运机构夹持的料件搬运至非初始放置区域，满足实际生产的料件搬运转移需求。

附图说明

图1为本实用新型实施例所提供的一种基于计算机控制的搬运机器人结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供的一种基于计算机控制的搬运机器人结构的图1另一视角结构示意图；

图3为本实用新型实施例所提供的一种基于计算机控制的搬运机器人结构的中空柱内部结构示意图；

图4为本实用新型实施例所提供的一种基于计算机控制的搬运机器人结构的A部分放大结构示意图。

附图标记：

1、支撑座；2、计算机控制器；3、中空柱；4、搬运转移电机；5、转盘；6、安装柱；7、固定杆；8、加强杆；9、固定块；10、升降气缸；11、横板；12、搬运夹持板；13、安装座；14、搬运夹持气缸；15、一号放置板；16、二号放置板。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例进行描述。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。此外“连通”可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通。其中，“固定”是指彼此连接且连接后的相对位置关系不变。本实用新型实施例中所提到的方位用语，例如，“内”、“外”、“顶”、“底”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本实用新型实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。

本实用新型实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型实施例中，“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本实用新型的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例1

参照图1和图2，一种搬运机器人结构，包括支撑座1，与支撑座1顶部固定连接的中空柱3，中空柱3的顶部同轴转动安装有转盘5，转盘5的顶部同轴固定安装有安装柱6；

多工位连续夹持搬运机构，多工位连续夹持搬运机构固定设于安装柱6的外侧并用于连续搬运料件。

参照图1和图2，多工位连续夹持搬运机构上包括呈环形固定安装于安装柱6外侧的多个固定杆7，多个固定杆7远离安装柱6的端部均固定安装有固定块9，固定块9的底部固定安装有升降气缸10，升降气缸10输出轴的底部固定安装有横板11，横板11的底部设有用于夹持料件的夹持机构。

参照图1、图2和图4，夹持机构上包括对称滑动安装于横板11底部的两个搬运夹持板12，夹持机构上包括对称固定安装于横板11底部的两个安装座13，两个安装座13相互靠近的一侧均固定安装有搬运夹持气缸14，两个搬运夹持气缸14输出轴相互靠近的端部分别与其相对应的搬运夹持板12的外侧固定连接。

实施例2

参照图1和图2，一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑座1，与支撑座1顶部固定连接的中空柱3，中空柱3的顶部同轴转动安装有转盘5，转盘5的顶部同轴固定安装有安装柱6；

多工位连续夹持搬运机构，多工位连续夹持搬运机构固定设于安装柱6的外侧并用于连续搬运料件；

上述技术方案中的安装柱6和转盘5的轴心和支撑座1的中心位置同一竖直线上，这样可以保证支撑座1上受力均匀，不会出现侧翻的风险。

参照图1和图2，多工位连续夹持搬运机构上包括呈环形固定安装于安装柱6外侧的多个固定杆7，多个固定杆7远离安装柱6的端部均固定安装有固定块9，固定块9的底部固定安装有升降气缸10，升降气缸10输出轴的底部固定安装有横板11，横板11的底部设有用于夹持料件的夹持机构；

上述技术方案中的升降气缸10的规格可以根据实际选用，升降气缸10的作用是调节横板11的纵向方位，便于对不同高度的料件进行夹持搬运。

参照图1、图2和图4，夹持机构上包括对称滑动安装于横板11底部的两个搬运夹持板12，夹持机构上包括对称固定安装于横板11底部的两个安装座13，两个安装座13相互靠近的一侧均固定安装有搬运夹持气缸14，两个搬运夹持气缸14输出轴相互靠近的端部分别与其相对应的搬运夹持板12的外侧固定连接；

上述技术方案中的搬运夹持气缸14的规格可以根据实际选用，两个搬运夹持板12的间距可以通过搬运夹持气缸14进行调节，便于夹持搬运不同尺寸的料件，适用范围广。

参照图3，中空柱3的底部内壁上固定安装有搬运转移电机4，搬运转移电机4输出轴的顶部贯穿中空柱3并和转盘5的底部固定连接；

上述技术方案中的搬运转移电机4的规格可以根据实际选用，搬运转移电机4的输出轴和转盘5是同轴设置的。

参照图1和图2，支撑座1相对的两侧相互远离的一侧分别设于用于放置初始料件的一号放置板15和用于接收搬运后料件的二号放置板16，一号放置板15和二号放置板16分别位于相对的两个横板11的正下方，转盘5的顶部固定安装有多个加强杆8，多个加强杆8的顶部分别与其相对应的固定杆7的底部固定连接，支撑座1的外侧固定安装有计算机控制器2，升降气缸10、搬运夹持气缸14和搬运转移电机4均通过导线和计算机控制器2电性连接；

上述技术方案中的计算机控制器2参考公告号为CN212831423U的授权文件中的计算机控制器，计算机控制器2通过导线控制升降气缸10、搬运夹持气缸14、搬运转移电机4的启闭作业。

然而，如本领域技术人员所熟知的，搬运转移电机4、计算机控制器2、升降气缸10和搬运夹持气缸14的工作原理和接线方法是司空见惯的，其均属于常规手段或者公知常识，在此就不再赘述，本领域技术人员可以根据其需要或者便利进行任意的选配。

本技术方案的工作原理及使用流程为：需要搬运料件时，计算机控制器2能够控制搬运转移电机4启动，搬运转移电机4每次启动，安装柱6能够转动九十度，一号放置板15正上方的升降气缸10会启动，将横板11和搬运夹持板12升降至料件所在的位置后，计算机控制器2会启动两个搬运夹持气缸14，两个搬运夹持板12会夹持住料件，升降气缸10复位，在夹持料件的过程中，二号放置板16正上方的横板11上升降气缸10启动，升降气缸10可以将夹持的料件放置在二号放置板16上，计算机控制器2会复位两个搬运夹持气缸14后复位升降气缸10，完成料件的搬运转移，如此往复，实现料件搬运夹持转移的连续作业。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内；在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于，包括：

支撑座(1)，与支撑座(1)顶部固定连接的中空柱(3)，所述中空柱(3)的顶部同轴转动安装有转盘(5)，所述转盘(5)的顶部同轴固定安装有安装柱(6)；

多工位连续夹持搬运机构，所述多工位连续夹持搬运机构固定设于所述安装柱(6)的外侧并用于连续搬运料件。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于，所述多工位连续夹持搬运机构上包括呈环形固定安装于所述安装柱(6)外侧的多个固定杆(7)，多个固定杆(7)远离所述安装柱(6)的端部均固定安装有固定块(9)，所述固定块(9)的底部固定安装有升降气缸(10)，所述升降气缸(10)输出轴的底部固定安装有横板(11)，所述横板(11)的底部设有用于夹持料件的夹持机构。

3.根据权利要求2所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于，所述夹持机构上包括对称滑动安装于所述横板(11)底部的两个搬运夹持板(12)，所述夹持机构上包括对称固定安装于所述横板(11)底部的两个安装座(13)，两个安装座(13)相互靠近的一侧均固定安装有搬运夹持气缸(14)，两个搬运夹持气缸(14)输出轴相互靠近的端部分别与其相对应的所述搬运夹持板(12)的外侧固定连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于，所述中空柱(3)的底部内壁上固定安装有搬运转移电机(4)，所述搬运转移电机(4)输出轴的顶部贯穿所述中空柱(3)并和所述转盘(5)的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于，所述支撑座(1)相对的两侧相互远离的一侧分别设于用于放置初始料件的一号放置板(15)和用于接收搬运后料件的二号放置板(16)，所述一号放置板(15)和二号放置板(16)分别位于相对的两个横板(11)的正下方。

6.根据权利要求2所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于，所述转盘(5)的顶部固定安装有多个加强杆(8)，多个加强杆(8)的顶部分别与其相对应的所述固定杆(7)的底部固定连接，所述支撑座(1)的外侧固定安装有计算机控制器(2)，所述升降气缸(10)、搬运夹持气缸(14)和搬运转移电机(4)均通过导线和所述计算机控制器(2)电性连接。

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