CN216104720U - 一种压缩机的自动下线码垛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种压缩机的自动下线码垛设备，包括线体，机器人，双爪下线组件，下线包装组件。线体用于压缩机工件的自动传送，且具有工件下线工位，机器人设置在工件下线工位的一侧，双爪下线组件设置在机器人的末端轴上。本实用新型可在满足机器人额定负载和包装规格的条件之下，实现两件压缩机的自动定位夹取和下线码垛，实用新型可通过改变工件夹具在卡槽内的位置来兼容不同形状的压缩机工件。对比其他码垛方式难以满足整线高节拍的生产需求，本设备不仅可兼容多品种工件，同时能根据底板和隔板上所开的压缩机码垛定位槽孔方向不同和间距变化进行自动调整，以适应多种包装方式，缩短下线节拍，提高整线生产效率和生产企业的经济效益。

Description

一种压缩机的自动下线码垛设备

技术领域

本实用新型公开应用于制冷压缩机自动化装配检测生产线，具体涉及一种压缩机的自动下线码垛设备。

背景技术

随着空调冰箱等家用电器在我国使用率的大幅度提升，压缩机作为空调或者冰箱等制冷家电的主要零部件，产量也随之大幅增加，所以要求其生产线节拍进一步缩短以提高产量。压缩机下线码垛作为生产线最终环节，现有的下线码垛作业仍是人工或者由设备进行单次单个压缩机工件下线，难以满足整线高生产节拍的生产需求。现有码垛设备机器人额定负载大，不能够兼容不同外形和大小的压缩机工件，不能够根据包装底板和层间隔板所开压缩机定位槽孔方向和间距变化进行调整，工件放置尺寸间距大，不能满足小间距和不同放置姿态的码垛包装需求，包装板有效利用率低，造成更大的包装成本和浪费，因此为解决上述问题，提出一种压缩机的自动下线码垛设备。

实用新型内容

实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种压缩机的自动下线码垛设备，该压缩机的自动下线码垛设备能够调节工件夹具位置兼容不同形状的压缩机，满足整线高节拍需求，通过合理程序化码垛方式，可同时下线码垛两件压缩机，提高生产效率和整体包装的有效利用率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种压缩机的自动下线码垛设备包括线体、机器人、双爪下线组件和下线包装组件。

线体用于压缩机工件的自动传送，且具有工件下线工位。

机器人设置在工件下线工位的一侧。

双爪下线组件包括升降取料机构和两个工件夹具。

升降取料机构包括取料安装座、两个夹具安装座和两个升降驱动装置。

取料安装座设置在机器人的末端旋转轴上，且能随末端旋转轴同步旋转。

两个夹具安装座对称布设在取料安装座的底部，且均能够在对应升降驱动装置的驱动作用下实现高度升降。

每个夹具安装座均包括中间连接柱、同轴设置在中间连接柱底部的法兰导轨板和同轴设置在中间连接柱顶部的柱体连接法兰。

法兰导轨板的中心底部设置有环形的内环槽。

柱体连接法兰的底部外缘设置有环形的气缸调节导轨槽，气缸调节导轨槽的内径大于内环槽的外径。

在每个夹具安装座的底部各安装一个所述工件夹具。

每个工件夹具均包括沿夹具安装座周向均匀布设的四个工件夹具模块，每个工件夹具模块均包括外弧块、内弧块、夹爪驱动气缸、调型夹指座和夹爪。

夹爪呈倒L型，夹爪底部设置有夹指，夹指能与压缩机工件的圆柱外壁面相贴合并夹紧。

夹爪顶面端部与所述调型夹指座相铰接，调型夹指座顶面安装有可拆卸的所述内弧块，内弧块滑动安装在所述内环槽中。

夹爪顶面弯折部与夹爪驱动气缸底部相铰接，夹爪驱动气缸顶面安装有可拆卸的所述外弧块，外弧块滑动安装在所述气缸调节导轨槽中。

下线包装组件设置在工件下线工位的另一侧，下线包装组件上设置有若干个呈阵列排布的压缩机工件放置孔，每个压缩机工件放置孔能定位放置一个待下线的压缩机工件。

中间连接柱为中空的圆柱筒，中间连接柱沿周向均匀布设有若干个竖直的腰形槽；两个升降驱动装置均为升降气缸，每个升降气缸的活塞杆底端均通过浮动接头连接有一个负载连接板；负载连接板安装在其中一个腰形槽内。

每个中间连接柱的两侧各设置一根升降导柱；每根升降导柱的顶端均与取料安装座相连接，每根升降导柱的底端均与对应的法兰导轨板相连接。

机器人为四轴机器人，取料安装座包括机器人连接法兰、安装基板、气缸安装板和加强肋板。

机器人连接法兰顶端安装在机器人的末端旋转轴上，机器人连接法兰底端安装在安装基板的顶面中心。

气缸安装板对称布设在机器人连接法兰两侧，且两端均与安装基板相连接；每个气缸安装板的中部各安装一个升降气缸；加强肋板用于对安装基板进行强度加强。

每个升降气缸的活塞杆底端均偏心式位于中间连接柱的中空内腔中，负载连接板安装在最外侧的腰形槽内。

每个夹爪均包括相互铰接的后指节和前指节；后指节水平设置，后指节的尾端顶部通过后铰接轴与调型夹指座底端相铰接，后指节的前端与前指节的顶端通过前铰接轴相铰接；邻近前铰接轴的后指节中部顶面通过中铰接轴与夹爪驱动气缸底部相铰接；前指节竖直设置，朝向压缩机工件的前指节底部设置所述夹指。

夹爪驱动气缸底部设置有驱动连接耳环，驱动连接耳环底部铰接在中铰接轴上。

后指节包括两块平行并列设置的镰刀板，每个夹爪中均具有两个前铰接轴。

本实用新型具有如下有益效果：

1.机器人末端的双爪下线组件具有两个工件夹具，能够一次夹取两个压缩机工件，缩短节拍，自动化程度高。

2、两个工件夹具均包括沿夹具安装座周向均匀布设的四个工件夹具模块，通过工件夹具模块在滑槽内圆周方向上的滑动进行调型，对不同外形的压缩机进行定位夹取，无需更换夹具，换型简易方便，兼容性较高。

3、两个工件夹具对称布设在取料安装座两侧，两个工件夹具对应升降气缸的活塞杆采用偏心设置，从而使得两个工件夹具的间距大幅缩小，因而能适用于压缩机工件放置孔间距不同的泡沫工装托盘。当a<b时，采用取两件，左右单件下线模式；当a＝b时，采用取两件，左右同时下线模式，从而能够适应多种包装底板和层间隔板，缩短节拍，自动化程度高。

4.根据底板上的压缩机工件放置孔，通过旋转机器人第四轴，进而确定机器人末端旋转轴的旋转角度，来确定压缩机工件的放置姿态，同时可以满足不同的下线码垛的工件姿态放置需求，自动化程度高。

5.对两个工件夹具轻量化设计，特别是大量采用法兰结构，安装座采用管式法兰，导柱采用中空轴，夹爪采用连杆机构，将整体负载控制在机器人额定负载的60％，能够充分提高机器人速度，从而进一步缩短节拍。

附图说明

图1为一种压缩机自动下线码垛设备的结构示意图。

图2为线体的结构示意图。

图3为线体工装板的结构示意图。

图4为双爪下线组件的结构示意图。

图5为升降取料机构的结构立体示意图。

图6为升降取料机构的结构侧视示意图。

图7为工件夹具模块的结构示意图。

图8为升降取料机构的结构侧视示意图。

图9为下线包装组件的结构示意图。

图10为压缩机工件结构示意图。

其中有：

10-线体；

110-倍速链输送线；120-阻挡器；

130-线体工装板；1301-工装底板；1302-支撑立柱；1303-定位销；1304-到位感应块；

20-机器人；201-机器人安装底座；202-四轴机器人；

30-双爪下线组件；

310-升降取料机构；

3101-机器人连接法兰；3102-安装基板；3103-加强肋板；3104-气缸安装板；3105-升降气缸；3106-浮动接头；3107-负载连接板；3108-限位套；3109-升降导柱；3110-固定座；3111-法兰导轨板；3112-中间连接柱；3113-气缸调型导轨槽；3114-柱体连接法兰；

320-工件夹具；3201-气缸安装座；3202-夹爪驱动气缸；3203-驱动连接耳环；3204-调型夹指座；3205-后指节；3206-前指节；3207-铰接轴；3208-锁紧螺母；3209-夹指；

40-下线包装；401-底托；402-底板；403-层间隔板；

50-压缩机工件。

具体实施方式

下面结合附图和具体较佳实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，一种压缩机的自动下线码垛设备，包括线体10、机器人20、双爪下线组件30、和下线包装组件40。

如图2所示，线体10优选为倍速链输送线110，在倍速链输送线110上沿传输方向平行并列排布有若干个线体工装板130。倍速链输送线110上具有工件下线工位，在工件下线工位的下游设置有阻挡器120，阻挡器能对进入至工件下线工位的线体工装板进行定位阻挡。本申请中的阻挡器优选为高度能够升降的升降阻挡。

如图3所示，线体工装板130包括工装底板1301、支撑立柱1302、定位销1303和到位感应块1304。

工装底板1301底部放置在倍速链输送线110上，且随倍速链输送线110向前传输。

支撑立柱1302的数量为四根，其以正方形分布设置在工装底板1301的中心，用于支撑压缩机工件50，压缩机工件的结构如图10所示，其圆周外壁面上具有插接接头和连接气管等凸起部分，在压缩机工件抓取时，需要对凸起部分进行避让。不同规格型号的压缩机工件，凸起部分的设置位置不同，故而需要对后续的工件夹具进行调型。

定位销1303的数量为两根，用于将压缩机工件在工装底板上的位置进行定位，且两根定位销1303同线。

到位感应块1304设置在工装底板1301的一个边角上，用于检测线体工装板130是否到达工件下线工位。当到位时，阻挡器120高度上升，对线体工装板130进行阻挡。

机器人20设置在线体10的一侧，机器人优选为四轴机器人202，四轴机器人202底部安装在机器人安装底座201上。

双爪下线组件设置在机器人20的末端轴(也即第四轴)上，如图4所示，双爪下线组件30包括升降取料机构310和两个工件夹具320。

升降取料机构310包括取料安装座、两个夹具安装座和两个升降驱动装置，取料安装座设置在四轴机器人202的末端旋转轴(第四轴)上，且能随末端旋转轴同步旋转。

如图5和图6所示，取料安装座包括机器人连接法兰3101、安装基板3102、加强肋板3103、气缸安装板3104和升降气缸3105。

机器人连接法兰3101顶端设置在四轴机器人202的末端旋转轴上，机器人连接法兰3101底端安装在安装基板3102的顶面中心。

加强肋板3103用于加强于安装基板3102的强度。在本实施例中，加强肋板3103的数量优选为两根，对称布设在机器人连接法兰3101两侧的安装基板上，且均平行于两个升降驱动装置的连线方向。

气缸安装板3104对称布设在机器人连接法兰3101两侧，且两端均与安装基板3102相连接，每个气缸安装板3104的中部各安装一个升降驱动装置，本实施例中升降驱动装置优选为升降气缸3105。

两个夹具安装座对称布设在取料安装座的底部，且均能够在对应升降气缸3105的驱动作用下实现高度升降。

每个夹具安装座均包括中间连接柱3112、同轴设置在中间连接柱3112底部的法兰导轨板3111和同轴设置在中间连接柱3112顶部的柱体连接法兰3114。

法兰导轨板3111的中心底部设置有环形的内环槽，柱体连接法兰3114的底部外缘设置有环形的气缸调节导轨槽3113，气缸调节导轨槽的内径大于内环槽的外径。

上述气缸调节导轨槽3113和内环槽中均优选设置有凸环。

中间连接柱3112为中空的圆柱筒，中间连接柱3112沿周向均匀布设有若干个竖直的腰形槽，其中最外侧的腰形槽内安装有一个负载连接板3107，负载连接板3107和每个升降气缸3105的活塞杆底端上的浮动接头3106相连接，每个升降气缸3105的活塞杆底端的浮动接头3106均偏心式位于中间连接柱的中空内腔中，以防止升降气缸3105和四轴机器人202之间发生干涉。另外，上述腰形槽的设置，能够减重，加之安装座采用管式法兰，从而能减轻负载，提高机器人速度，从而进一步缩短节拍。进一步，上述偏心设置，能缩小两个夹具安装座之间的间距。

进一步的，每个中间连接柱3112的两侧各设置一根升降导柱3109；每根升降导柱3109的顶端均与取料安装座相连接，且顶端设置有限位套3108用于调节升降行程，每根升降导柱3109的底端均通过固定座3110固定安装在对应的法兰导轨板3111上。进一步，每根升降导柱3109均优选为中空柱，进一步减重。

如图4所示，所述工件夹具320安装在每个夹具安装座的底部，每个工件夹具均包括沿夹具安装座周向均匀布设的四个工件夹具模块。

如图7所示，每个工件夹具模块均包括外弧块、内弧块、气缸安装座3201、夹爪驱动气缸3202、驱动连接耳环3203、调型夹指座3204和夹爪。

气缸安装座3201可拆卸安装在夹爪驱动气缸3202顶面。

外弧块可拆卸式设置在气缸安装座3201上，外弧块开有外卡沟，改外卡沟能与气缸调节导轨槽中的凸环相配合，并对外弧块进行支撑，外弧块滑动安装在气缸调节导轨槽中。

外弧块在气缸调节导轨槽的安装方法为：先将外弧块放置在气缸调节导轨槽顶面并与凸环相配合，并将气缸安装座3201位于气缸调节导轨槽底部；然后，将气缸安装座3201与外弧块可拆卸连接。

上述内弧块可拆卸设置在调型夹指座3204顶面，内弧块滑动安装在所述内环槽中；内弧块上开有内卡沟，该内卡沟与内环槽上的凸环相配合。内弧块在内环槽中安装方法与外弧块相似，这里不再赘述。

上述夹爪呈倒L型，包括相互铰接的后指节3205和前指节3206。

后指节3205水平设置，优选包括两块平行并列设置的镰刀板，具体包括水平设置的镰刀柄部和竖向弯曲的镰刀部。

后指节3205的尾端(也即镰刀柄部末端)顶部通过后铰接轴与调型夹指座3204底端相铰接。

后指节3205的前端(也即镰刀部)与伸入两块镰刀板之间的前指节3206的顶端通过两个前铰接轴相铰接。

后指节3205弯折部通过中铰接轴与夹爪驱动气缸3202底部的驱动连接耳环3203相铰接。

上述后铰接轴、前铰接轴和中铰接轴统称为铰接轴，每根铰接轴均通过锁紧螺母3208固定。当夹爪驱动气缸3202伸缩时，夹爪将绕后铰接轴转动。

上述前指节3206竖直设置，前指节3206朝向压缩机工件的前指节底部设置夹指3209，夹指能与压缩机工件的圆柱外壁面相贴合并夹紧。

如图8所示：中间连接柱3112端面设置有外环槽，法兰导轨板3111的中心底部设置有环形的内环槽，位于中间连接柱顶部的柱体连接法兰3114的底部外缘设置有环形的气缸调节导轨槽3113，外弧块可拆卸式设置在气缸安装座3201上，内弧块可拆卸设置在调型夹指座3204顶面，外弧块滑动安装在气缸调节导轨槽3113中，内弧块滑动安装在所述中间连接柱3112的内环槽中，通过上下两端滑动调节，实现工件夹具模块滑动调型。

下线包装组件40设置在线体10的另一侧，如图9所示，下线包装组件40包括底托401、底板402和层间隔板403。

底托401上放置底板402，底板402上设置有若干个呈阵列排布的压缩机工件放置孔，每个压缩机工件放置孔能定位放置一个待下线的压缩机工件。

底板402上方放置有层间隔板403，层间隔板403上也设置有若干个呈阵列排布的压缩机工件放置孔。

本实施列中提出一种压缩机的自动下线码垛方法，包括如下步骤。

步骤1、压缩机工件输送：线体10将压缩机工件50连续输送至工件下线工位，并将位于工件下线工位上的压缩机工件50进行阻挡；倍速链输送线110上布设有多个平行的线体工装板130，线体工装板130上具有件下线工位，阻挡器120设置位于第一个线体工装板130的下游，压缩机工件50通过定位销1303放置在线体工装板上，线体工装板130在倍速链输送线110上传送运输，当到取料位置时，到位感觉块1303感应使阻挡器120阻挡线体工装板130，线体工装板130停止，等待取料。

步骤2、机器人取料，具体包括如下步骤。

步骤21、工件夹具320调型：根据工件下线工位上的压缩机工件50规格型号，调整每个工件夹具320中四个工件夹具模块的周向位置，使得四个工件夹具模块均能对压缩机工件外周的凸起部分进行避让。

步骤22、对位：机器人20移动至工件下线工位的正上方，并使两个工件夹具320与工件下线工位上的两个压缩机工件50位置相对应。

步骤23、工件夹具320张开并下移：所有夹爪驱动气缸3202均同步收缩，使得所有夹爪均向外张开；随后，升降驱动装置高度下降，所有工件夹具320的高度均随之下降。

步骤24、取料：当工件夹具320下降至两个压缩机工件50外周时，所有夹爪驱动气缸3202均同步伸长，所有夹爪均同时向内收缩，夹爪底部的夹指3209与对应压缩机工件50接触并夹紧；接着，升降驱动装置高度上升，两个压缩机工件从线体10上脱离，并随工件夹具320进行上升，实现取料。

步骤3、调整放置姿态，具体包括如下步骤：

步骤31、确定旋转角度：下线包装组件40包括底托401、底板402和若干个层间隔板403；底板402和每个层间隔板403均设置有若干个压缩机工件放置孔，先将底板402放置在底托上401；根据底板402规格和生产工艺要求，确定压缩机工件的放置姿态，进而确定机器人末端旋转轴的旋转角度。

步骤32、姿态调整：机器人末端旋转轴按照步骤31确定的旋转角度，进行旋转，从而使得两个工件夹具320中的两个压缩机工件的姿态与步骤31中确定的压缩机工件放置姿态相一致。

步骤4、确定压缩机工件的下料方式：下线包装组件上压缩机工件放置孔的间距为a，两个工件夹具的中心距为b，为使下线包装组件具有最佳码垛数量，则a≤b；当a＜b时，采用取料时同时取两件，放料时单个压缩机工件单独下料模式；当a＝b时，采用取料时同时取两件，放料时两个压缩机工件同时下料模式。

其中，当采用单个压缩机工件单独下料时，具体下料方法为：

步骤41、压缩机工件A对位：假设机器人中抓取的两个压缩机工件分别为压缩机工件A和压缩机工件B；机器人移动至下线包装组件中待下料位置，并使压缩机工件A正对下线包装组件中的一个压缩机工件放置孔。

步骤42、压缩机工件A下料：与压缩机工件A对应的升降驱动装置高度下降，直至压缩机工件A底部落入正下方的压缩机工件放置孔中，夹紧压缩机工件A的四个夹爪同时张开，并复位；与此同时，压缩机工件B则悬停中空中等待。

步骤43、压缩机工件B对位：机器人移动至下线包装组件中待下料位置，并使压缩机工件B正对下线包装组件中对应的压缩机工件放置孔。

步骤44、压缩机工件B下料：与压缩机工件B对应的升降驱动装置高度下降，直至压缩机工件B底部落入正下方的压缩机工件放置孔中，夹紧压缩机工件B的四个夹爪同时张开，并复位。

步骤5、下料码垛，具体包括如下步骤。

步骤51、底层下料，具体包括如下步骤。

步骤51A、底板一个边角下料：根据步骤4确定的压缩机工件下料方式，先将机器人中的两个压缩机工件放置在底板一个边角的两个压缩机工件放置孔中。

步骤51B、底板其余三个边角下料：重复步骤1至步骤4，将底板其余三个边角依次各下料两个压缩机工件，使受力平衡。

步骤51C、底板中部下料：重复步骤1至步骤4，对底板上除四个边角部位的其余压缩机工件放置孔，依次进行压缩机工件的下料。

步骤52、第二层码垛下料：在每个压缩机工件放置孔均放置有压缩机工件的底板上，放置一个层间隔板，然后按照步骤51的方法，对层间隔板进行压缩机工件的下料放置。

步骤53、重复步骤52，完成第N层码垛下料，其中，N＞2。

以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：包括线体、机器人、双爪下线组件和下线包装组件；

线体用于压缩机工件的自动传送，且具有工件下线工位；

机器人设置在工件下线工位的一侧；

双爪下线组件包括升降取料机构和两个工件夹具；

升降取料机构包括取料安装座、两个夹具安装座和两个升降驱动装置；

取料安装座设置在机器人的末端旋转轴上，且能随末端旋转轴同步旋转；

两个夹具安装座对称布设在取料安装座的底部，且均能够在对应升降驱动装置的驱动作用下实现高度升降；

每个夹具安装座均包括中间连接柱、同轴设置在中间连接柱底部的法兰导轨板和同轴设置在中间连接柱顶部的柱体连接法兰；

法兰导轨板的中心底部设置有环形的内环槽；

柱体连接法兰的底部外缘设置有环形的气缸调节导轨槽，气缸调节导轨槽的内径大于内环槽的外径；

在每个夹具安装座的底部各安装一个所述工件夹具；

每个工件夹具均包括沿夹具安装座周向均匀布设的四个工件夹具模块，每个工件夹具模块均包括外弧块、内弧块、夹爪驱动气缸、调型夹指座和夹爪；

夹爪呈倒L型，夹爪底部设置有夹指，夹指能与压缩机工件的圆柱外壁面相贴合并夹紧；

夹爪顶面端部与所述调型夹指座相铰接，调型夹指座顶面安装有可拆卸的所述内弧块，内弧块滑动安装在所述内环槽中；

夹爪顶面弯折部与夹爪驱动气缸底部相铰接，夹爪驱动气缸顶面安装有可拆卸的所述外弧块，外弧块滑动安装在所述气缸调节导轨槽中；

下线包装组件设置在工件下线工位的另一侧，下线包装组件上设置有若干个呈阵列排布的压缩机工件放置孔，每个压缩机工件放置孔能定位放置一个待下线的压缩机工件。

2.根据权利要求1所述的压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：中间连接柱为中空的圆柱筒，中间连接柱沿周向均匀布设有若干个竖直的腰形槽；两个升降驱动装置均为升降气缸，每个升降气缸的活塞杆底端均通过浮动接头连接有一个负载连接板；负载连接板安装在其中一个腰形槽内。

3.根据权利要求2所述的压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：每个中间连接柱的两侧各设置一根升降导柱；每根升降导柱的顶端均与取料安装座相连接，每根升降导柱的底端均与对应的法兰导轨板相连接。

4.根据权利要求2所述的压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：机器人为四轴机器人，取料安装座包括机器人连接法兰、安装基板、气缸安装板和加强肋板；

机器人连接法兰顶端安装在机器人的末端旋转轴上，机器人连接法兰底端安装在安装基板的顶面中心；

气缸安装板对称布设在机器人连接法兰两侧，且两端均与安装基板相连接；每个气缸安装板的中部各安装一个升降气缸；加强肋板用于对安装基板进行强度加强。

5.根据权利要求2所述的压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：每个升降气缸的活塞杆底端均偏心式位于中间连接柱的中空内腔中，负载连接板安装在最外侧的腰形槽内。

6.根据权利要求1所述的一种压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：每个夹爪均包括相互铰接的后指节和前指节；后指节水平设置，后指节的尾端顶部通过后铰接轴与调型夹指座底端相铰接，后指节的前端与前指节的顶端通过前铰接轴相铰接；邻近前铰接轴的后指节中部顶面通过中铰接轴与夹爪驱动气缸底部相铰接；前指节竖直设置，朝向压缩机工件的前指节底部设置所述夹指。

7.根据权利要求6所述的压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：夹爪驱动气缸底部设置有驱动连接耳环，驱动连接耳环底部铰接在中铰接轴上。

8.根据权利要求6所述的压缩机的自动下线码垛设备，其特征在于：后指节包括两块平行并列设置的镰刀板，每个夹爪中均具有两个前铰接轴。

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