CN216807312U - 一种半自动码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种半自动码垛机械手，属于机械手技术领域，包括：底座；所述底座，所述底座顶部开设有安装槽，所述安装槽内壁转动连接有转盘，所述转盘顶部竖直固定连接有支撑杆，所述支撑杆相邻的两侧外壁均竖直开设有第二滑槽，两条所述第二滑槽槽内壁均竖直滑动连接有第二滑块，所述支撑杆一侧第二滑块的外壁水平固定连接有第一机械手臂，且支撑杆另一侧第二滑块外壁水平固定连接有第二机械手臂，所述第一机械手臂与第二机械手臂远离支撑杆的一端均设置有夹持机构，两块所述第二滑块外壁分别与第一机械手臂与第二机械手臂的底部之间固定连接有稳定杆，本实用新型具有利用双工位交替工作，缩短产品等待堆垛的时间提高堆垛效率的优点。

Description

一种半自动码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种半自动码垛机械手。

背景技术

随着我国经济的发展，机械手在生产应用中变得越来越重要，其在许多工业领域可以代替人力劳动，使用机械手能降低人的体力劳动，减少人力资源的浪费，在食品、商品货物、药品等领域实现码垛操作。但现有加工堆垛时使用机械手，基本为单臂操作，在拾取位置拾取一件产品需要转动到放置处，对产品进行放置堆垛操作好后，才能重新转动回拾取位置进行重新拾取，其间过程浪费了较多时间，导致堆垛的效率低下。

基于此，本实用新型设计了一种半自动码垛机械手，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种半自动码垛机械手，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种半自动码垛机械手，包括：底座；所述底座，所述底座顶部开设有安装槽，所述安装槽内壁转动连接有转盘，所述转盘顶部竖直固定连接有支撑杆，所述支撑杆相邻的两侧外壁均竖直开设有第二滑槽，两条所述第二滑槽槽内壁均竖直滑动连接有第二滑块，所述支撑杆一侧第二滑块的外壁水平固定连接有第一机械手臂，且支撑杆另一侧第二滑块外壁水平固定连接有第二机械手臂，所述第一机械手臂与第二机械手臂远离支撑杆的一端均设置有夹持机构，两块所述第二滑块外壁分别与第一机械手臂与第二机械手臂的底部之间固定连接有稳定杆。

优选的，所述夹持机构包括可拆卸连接于第一机械手臂与第二机械手臂一端的安装座，所述安装座底部固定连接有控制板，所述控制板底部水平开设有第一滑槽，所述第一滑槽槽内壁水平滑动连接有两块第一滑块，且两块所述第一滑块底部均竖直固定连接有夹板。

优选的，所述控制板顶部对称固定连接有两块安装板，且两块所述安装板底部分别设置有电动推杆，两个所述电动推杆动力输出端相互朝向并贯穿延伸至第一滑槽内，且两个所述电动推杆动力输出端分别传动连接于两块第一滑块的外壁。

优选的，所述底座一侧开设有安装腔室，且安装腔室内壁设置有电机，所述电机动力输出端竖直贯穿延伸至安装槽内并传动连接于转盘底部。

优选的，所述支撑杆顶部水平固定连接有底板，所述底板为L字型结构且其L型两端分别位于第一机械手臂与第二机械手臂上方，所述底板位于L型两端的顶部均固定连接有第一伸缩液压缸与第二伸缩液压缸。

优选的，所述第一伸缩液压缸动力输出端竖直向下贯穿底板并传动连接于第二机械手臂的顶部，所述第二伸缩液压缸动力输出端竖直向下贯穿底板并传动连接于第一机械手臂的顶部。

优选的，所述安装腔室一侧为开口状，且其开口处可拆卸连接有盖板，所述盖板外壁开设有通风栅格。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：当第二机械手臂一端夹持机构拾取产品后，受支撑杆控制水平转动90度后将产品放置于一处进行堆叠，当第二机械手臂移动90度后，第一机械手臂同样会受支撑杆控制以相同方向转动90度并转动至传送带上方，并利用其一端的夹持机构靠近并夹持住传送带上依次传送而来的产品，夹持好后电机控制转盘以之前相反方向再次转动90度，使第一机械手臂以之前相反的方向转动90度后，使产品放置于一处进行堆叠，第二机械手臂再次回到传送带上方对依次而来的产品进行二次拾取夹持，如此反复交替工作，缩短产品等待堆垛的时间提高了堆垛效率，有利于产品持续生产加工。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例整体结构示意图；

图2为本实施例凸显夹持机构结构示意图；

图3为本实施例凸显第一滑槽与第一滑块结构示意图；

图4为本实施例凸显支撑杆连接结构示意图；

图5为本实施例凸显电机结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、底座；110、安装腔室；120、电机；130、安装槽；140、转盘；150、支撑杆；160、底板；170、第一伸缩液压缸；180、第二伸缩液压缸；200、第一机械手臂；210、安装座；220、控制板；230、第一滑槽；240、第一滑块；250、安装板；260、电动推杆；270、夹板；300、第二机械手臂；310、第二滑槽；320、第二滑块；330、稳定杆；340、盖板；350、通风栅格。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种半自动码垛机械手，包括：底座100；所述底座100，所述底座100顶部开设有安装槽130，所述安装槽130内壁转动连接有转盘140，所述转盘140顶部竖直固定连接有支撑杆150，所述支撑杆150相邻的两侧外壁均竖直开设有第二滑槽310，两条所述第二滑槽310槽内壁均竖直滑动连接有第二滑块320，所述支撑杆150一侧第二滑块320的外壁水平固定连接有第一机械手臂200，且支撑杆150另一侧第二滑块320外壁水平固定连接有第二机械手臂300，所述第一机械手臂200与第二机械手臂300远离支撑杆150的一端均设置有夹持机构，两块所述第二滑块320外壁分别与第一机械手臂200与第二机械手臂300的底部之间固定连接有稳定杆330，底座100顶部安装槽130方便转盘140的安装在其槽内保持稳定转动，而转盘140可控制其顶部支撑杆150转动，支撑杆150相邻两侧外壁开设的第二滑槽310配合其槽内的第二滑块320，保障第一机械手臂200和第二机械手臂300上下移动时更加稳定不易晃动，而夹持机构用于辅助第一机械手臂200和第二机械手臂300拾取夹持产品，方便堆垛使用，利用稳定杆330提高第一机械手臂200和第二机械手臂300连接第二滑块320的稳定性，且第一机械手臂200与第二机械手臂300之间呈水平90度设置，方便反复交替拾取堆垛，提高堆垛效率。

优选的，所述夹持机构包括可拆卸连接于第一机械手臂200与第二机械手臂300一端的安装座210，所述安装座210底部固定连接有控制板220，所述控制板220底部水平开设有第一滑槽230，所述第一滑槽230槽内壁水平滑动连接有两块第一滑块240，且两块所述第一滑块240底部均竖直固定连接有夹板270，通过拆卸安装安装座210，即可对第一机械手臂200和第二机械手臂300一端的夹持机构机械拆卸维护，较为方便简单快捷，而安装座210底部用于安装控制板220，控制板220底部第一滑槽230与其槽内的第一滑块240配合，方便与两块第一滑块240连接的夹板270相互靠近或远离，方便对产品进行拾取堆垛。

优选的，所述控制板220顶部对称固定连接有两块安装板250，且两块所述安装板250底部分别设置有电动推杆260，两个所述电动推杆260动力输出端相互朝向并贯穿延伸至第一滑槽230内，且两个所述电动推杆260动力输出端分别传动连接于两块第一滑块240的外壁，安装板250底部的两个电动推杆260，利用电动推杆260作为动力源，通过其动力输出端，控制两个第一滑块240的移动。

优选的，所述底座100一侧开设有安装腔室110，且安装腔室110内壁设置有电机120，所述电机120动力输出端竖直贯穿延伸至安装槽130内并传动连接于转盘140底部，安装腔室110用于电机120的安装，利用电机120作为动力源，通过其动力输出端控制安装槽130内的转盘140转动，辅助堆垛作业。

优选的，所述支撑杆150顶部水平固定连接有底板160，所述底板160为L字型结构且其L型两端分别位于第一机械手臂200与第二机械手臂300上方，所述底板160位于L型两端的顶部均固定连接有第一伸缩液压缸170与第二伸缩液压缸180，支撑杆150顶部底板160用于安装第一伸缩液压缸170和第二伸缩液压缸180，而底板160其L字型结构L两端分别朝向第一机械手臂200和第二机械手臂300，方便控制配合。

优选的，所述第一伸缩液压缸170动力输出端竖直向下贯穿底板160并传动连接于第二机械手臂300的顶部，所述第二伸缩液压缸180动力输出端竖直向下贯穿底板160并传动连接于第一机械手臂200的顶部，利用第一伸缩液压缸170动力输出端控制第二机械手臂300上下移动，第二伸缩液压缸180动力输出端控制第一机械手臂200上下移动。

优选的，所述安装腔室110一侧为开口状，且其开口处可拆卸连接有盖板340，所述盖板340外壁开设有通风栅格350，安装腔室110一侧开口的盖板340可拆卸，方便对内部设备进行维护，而盖板340外壁的通风栅格350用于保持安装腔室110良好的通风散热性。

本实施例的一个具体应用为：本设备设置于现有产品传送带终端，通过传送带先将产品传送至本设备第二机械手臂300夹持机构的下方，同时，通过人工控制底板160顶部第一伸缩液压缸170运行，通过其动力输出端控制第二机械手臂300向下移动，使其一端的夹持机构靠近传送带上的产品，同时，控制板220顶部对称的安装板250底部的两个电动推杆260运行，通过其动力输出端控制第二滑槽310内的两个第二滑块320移动，使两个第二滑块320底部的夹板270相互靠近夹持住产品，同时工作人员控制安装腔室110内的电机120运行，通过其动力输出端控制安装槽130内转盘140转动水平转动90度，转盘140转动同时带动支撑杆150转动，从而使支撑杆150一侧第二机械手臂300水平转动90度，并再次通过第一伸缩液压缸170和夹持机构的配合控制，使产品放置于一处进行堆叠，当第二机械手臂300移动90度后，第一机械手臂200同样会受支撑杆150控制以相同方向转动90度并转动至传送带上方，并通过底板160顶部第二伸缩杆控制向下移动，并利用其一端的夹持机构靠近并夹持住传送带上依次传送而来的产品，夹持好后电机120运行控制转盘140以之前相反方向再次转动90度，使第一机械手臂200以之前相反的方向转动后通过第二伸缩液压缸180和夹持机构的配合控制，使产品放置于一处进行堆叠，同时第二机械手臂300再次回到传送带上方对依次而来的产品进行二次拾取夹持堆垛。

综上，本实用新型利用双工位的第一机械手臂200和第二机械手臂300交替进行拾取夹持堆垛加工，缩短产品等待堆垛的时间提高了堆垛效率，有利于产品持续生产加工。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种半自动码垛机械手，包括：底座(100)；其特征在于，所述底座(100)，所述底座(100)顶部开设有安装槽(130)，所述安装槽(130)内壁转动连接有转盘(140)，所述转盘(140)顶部竖直固定连接有支撑杆(150)，所述支撑杆(150)相邻的两侧外壁均竖直开设有第二滑槽(310)，两条所述第二滑槽(310)槽内壁均竖直滑动连接有第二滑块(320)，所述支撑杆(150)一侧第二滑块(320)的外壁水平固定连接有第一机械手臂(200)，且支撑杆(150)另一侧第二滑块(320)外壁水平固定连接有第二机械手臂(300)，所述第一机械手臂(200)与第二机械手臂(300)远离支撑杆(150)的一端均设置有夹持机构，两块所述第二滑块(320)外壁分别与第一机械手臂(200)与第二机械手臂(300)的底部之间固定连接有稳定杆(330)。

2.根据权利要求1所述的一种半自动码垛机械手，其特征在于：所述夹持机构包括可拆卸连接于第一机械手臂(200)与第二机械手臂(300)一端的安装座(210)，所述安装座(210)底部固定连接有控制板(220)，所述控制板(220)底部水平开设有第一滑槽(230)，所述第一滑槽(230)槽内壁水平滑动连接有两块第一滑块(240)，且两块所述第一滑块(240)底部均竖直固定连接有夹板(270)。

3.根据权利要求2所述的一种半自动码垛机械手，其特征在于：所述控制板(220)顶部对称固定连接有两块安装板(250)，且两块所述安装板(250)底部分别设置有电动推杆(260)，两个所述电动推杆(260)动力输出端相互朝向并贯穿延伸至第一滑槽(230)内，且两个所述电动推杆(260)动力输出端分别传动连接于两块第一滑块(240)的外壁。

4.根据权利要求1所述的一种半自动码垛机械手，其特征在于：所述底座(100)一侧开设有安装腔室(110)，且安装腔室(110)内壁设置有电机(120)，所述电机(120)动力输出端竖直贯穿延伸至安装槽(130)内并传动连接于转盘(140)底部。

5.根据权利要求1所述的一种半自动码垛机械手，其特征在于：所述支撑杆(150)顶部水平固定连接有底板(160)，所述底板(160)为L字型结构且其L型两端分别位于第一机械手臂(200)与第二机械手臂(300)上方，所述底板(160)位于L型两端的顶部均固定连接有第一伸缩液压缸(170)与第二伸缩液压缸(180)。

6.根据权利要求5所述的一种半自动码垛机械手，其特征在于：所述第一伸缩液压缸(170)动力输出端竖直向下贯穿底板(160)并传动连接于第二机械手臂(300)的顶部，所述第二伸缩液压缸(180)动力输出端竖直向下贯穿底板(160)并传动连接于第一机械手臂(200)的顶部。

7.根据权利要求4所述的一种半自动码垛机械手，其特征在于：所述安装腔室(110)一侧为开口状，且其开口处可拆卸连接有盖板(340)，所述盖板(340)外壁开设有通风栅格(350)。

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