CN218585396U - 一种垂直取货的自动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种垂直取货的自动装置，其中包括机架，所述机架内安装有左右移动机构，所述左右移动机构位于所述机架内的多个货道组件的前方，所述左右移动机构上安装有前后移动机构，所述前后移动机构上安装有上下移动机构，所述左右移动机构可带动所述前后移动机构、所述上下移动机构左右移动，所述前后移动机构可带动所述上下移动机构前后移动，所述上下移动机构通过其下部的吸取部上下移动吸取货品。本实用新型一种垂直取货的自动装置结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货品的抓取。

Description

一种垂直取货的自动装置

技术领域

本实用新型涉及自动售货机技术领域，尤指一种垂直取货的自动装置。

背景技术

目前的自动售货机的取货装置对于扁平货物，例如：纸张，卡牌等的抓取很不方便。绝大部分是利用取货装置与货物之间的摩擦力取货，这样的操作极不稳定，多数情况下还会出现多出货的情况。该自动售货机使用堆叠的方式从上往下吸货后送至指定区域，不能快速、稳定、可靠的对货品进行抓取，并且两个薄卡片之间的静电吸附，容易多出卡片。另外这种售货机采用挂起来销售的方式，一般都需要二次包装，十分不方便。

如何设计一种可解决上述问题的一种垂直取货的自动装置是本发明人潜心研究的课题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种垂直取货的自动装置，其结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货品的抓取。

为了达到上述目的，本实用新型的技术解决方案为：一种垂直取货的自动装置，其中包括机架，所述机架内安装有左右移动机构，所述左右移动机构位于所述机架内的多个货道组件的前方，所述左右移动机构上安装有前后移动机构，所述前后移动机构上安装有上下移动机构，所述左右移动机构可带动所述前后移动机构、所述上下移动机构左右移动，所述前后移动机构可带动所述上下移动机构前后移动，所述上下移动机构通过其下部的吸取部上下移动吸取货品。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中所述机架包括框形机架本体，所述左右移动机构安装于所述机架本体的左、右侧之间。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中所述左右移动机构包括左右移动平台，所述左右移动平台与第一丝母座连接，所述第一丝母座的螺孔上螺接有第一丝杠，所述第一丝杠位于所述货道组件的前方，所述第一丝杠的一端与安装于所述机架本体上的左右驱动电机连接，所述左右驱动电机可带动所述第一丝杠转动，所述第一丝杠带动所述第一丝母座和所述左右移动平台沿左右方向移动，所述前后移动机构安装于所述左右移动平台上。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中所述机架本体的左、右侧分别安装有第一支撑架，所述第一丝杠的两端安装于两个所述第一支撑架上，所述第一丝杠的一端穿过所述第一支撑架后与所述左右驱动电机连接。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括与所述左右移动平台连接的多个第一滑块及安装于所述机架上的两个第一导向轴，两个所述第一导向轴分别位于所述第一丝杠的上、下方，且与所述第一丝杠平行，多个所述第一滑块分别滑动安装于两个所述第一导向轴上。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中所述前后移动机构包括第二丝母座，所述第二丝母座的下端与所述上下移动机构连接，所述第二丝母座的螺孔上螺接有第二丝杠，所述第二丝杠安装于所述左右移动平台的前、后侧之间，所述第二丝杠的后端与安装于所述左右移动平台上的前后驱动电机连接，所述前后驱动电机可带动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠带动所述第二丝母座和所述上下移动机构沿前后方向移动。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中所述左右移动平台的前、后侧分别安装有第二支撑架，所述第二丝杠的两端安装于两个所述第二支撑架上，所述第二丝杠的一端穿过所述第二支撑架后与所述前后驱动电机连接。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中还包括第二导向机构，所述第二导向机构包括与所述上下移动机构连接的第二滑块及安装于两个所述第二支撑架之间的第二导向轴，所述第二导向轴与所述第二丝杠平行，所述第二滑块滑动安装于所述第二导向轴上。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中所述上下移动机构包括连接于所述第二丝母座下端的上下移动安装架，所述上下移动安装架上安装有上下驱动电机及第三丝杠与第三丝母座的螺接结构，所述第三丝杠安装于所述上下移动安装架的上、下端之间，所述第三丝母座的下端安装有吸嘴安装架，所述吸嘴安装架上安装有吸嘴，所述吸嘴与气泵连通。

本实用新型一种垂直取货的自动装置，其中安装所述左右驱动电机、前后驱动电机、上下驱动电机的部位上还分别安装有零点位置传感器，所述左右驱动电机、前后驱动电机、上下驱动电机上分别安装有编码器，各所述编码器分别与对应的所述零点位置传感器配合确定所述吸嘴移动至货品上方时需要在左右方向、前后方向及上下方向的移动距离。

采用上述方案后，本实用新型一种垂直取货的自动装置通过在设备顶部的机架上设置可向左右运动的左右移动机构、可向前后运动的前后移动机构及可向上下运动的上下移动机构，可以精确的走位到设定的货道组件的区域，通过上下移动机构底部的吸嘴垂直吸取货道组件的储货槽中的货品，吸到货品后通过内部传感器确认成功后，将货品送至指定区域，该装置的结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货品的抓取。

附图说明

图1为本实用新型的一个实施例一种垂直取货的自动装置的结构示意图；

图2为本实用新型的一个实施例一种垂直取货的自动装置的机架、货道组件及左右移动机构的连接结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1、图2所示，本实用新型一种垂直取货的自动装置的结构示意图，包括机架，该机架包括矩形的框形机架本体1，机架本体1的左、右侧分别安装有第一支撑架2。机架本体1内的左右侧之间安装有左右移动机构。

在图2中，左右移动机构位于多个货道组件6的前方，多个货道组件6放置于机架本体1的内腔，各货道组件6的前面分别设置有储货槽，货品放置于储货槽内。左右移动机构包括左右移动平台3和第一导向机构。左右移动平台3与第一丝母座4连接固定。第一丝母座4的螺孔上螺接有第一丝杠5。第一丝杠5的左右两端安装于两个第一支撑架2上，第一丝杠5与货道组件6呈前后平行设置。第一丝杠5的右端穿过第一支撑架2后与左右驱动电机7连接，左右驱动电机7安装于机架本体1的右侧壁上。右驱动电机7工作时，带动第一丝杠5转动，第一丝杠5带动第一丝母座4和左右移动平台3沿左右方向移动，前后移动机构安装于左右移动平台3上，并随左右移动平台3左右移动。第一支撑架2上安装有零点位置传感器16，在该左右驱动电机7上安装有编码器，该零点位置传感器16做为零点位置的计量参考，编码器通过对左右驱动电机转动圈数的计量，从而可以确定左右驱动电机7带动左右移动平台3沿左右方向移动的距离。

第一导向机构包括与左右移动平台3连接的多个第一滑块8及安装于机架本体1上的两个第一导向轴9，本实施例的第一滑块8设置为三个，且各第一滑块8上分别设置有滑轨槽。两个第一导向轴9分别位于第一丝杠5的上、下方，且两个第一导向轴9与第一丝杠5平行。一个第一滑块8通过其上的滑轨槽滑动安装于上部的第一导向轴9上，第一滑块8通过螺栓固定于左右移动平台3。另外两个第一滑块8也分别通过其上的滑轨槽滑动安装于下部的第一导向轴9上，两个第一滑块8分别通过螺栓固定于左右移动平台3。

左右移动机构的左右移动平台3上安装有前后移动机构。前后移动机构包括第二丝母座10和第二导向机构。第二丝母座10的下端与上下移动机构连接。第二丝母座10的螺孔上螺接有第二丝杠11。左右移动平台3的前、后侧分别安装有第二支撑架12，第二丝杠11的两端安装于两个第二支撑架12上。第二丝杠11的后端穿过第二支撑架12后与安装于左右移动平台3上的前后驱动电机13连接，前后驱动电机13靠近货道组件6的取货槽。前后驱动电机13工作时带动第二丝杠11转动，第二丝杠11带动第二丝母座10和上下移动机构沿前后方向移动。第二支撑架12上安装有零点位置传感器22，在该前后驱动电机13上安装有编码器，该零点位置传感器22做为零点位置的计量参考，编码器通过对前后驱动电机13转动圈数的计量，从而可以确定前后驱动电机13带动上下移动机构沿前后方向移动的距离。

第二导向机构包括第二滑块14及安装于两个第二支撑架12之间的第二导向轴15，第二滑块14的下端与上下移动机构连接，第二导向轴15与第二丝杠11平行，第二滑块14上设置有滑轨槽，第二滑块14通过其上的滑轨槽滑动安装于第二导向轴15上，第二滑块14的下端通过螺栓与上下移动机构连接。

上下移动机构包括连接于第二丝母座10下端的上下移动安装架17，上下移动安装架17上安装有上下驱动电机18及第三丝杠与第三丝母座的螺接结构(图中未示出)，该螺接结构可参考第一丝杠5与第一丝母座4的螺接结构或第二丝杠11与第二丝母座10的螺接结构。第三丝杠安装于上下移动安装架17的上、下端之间，第三丝母座的下端安装有抓取部，本实施例抓取部采用由气泵21控制的吸嘴20，具体地，第三丝母座上连接有吸嘴安装架19，吸嘴安装架19上安装吸嘴20，吸嘴20与气泵21连通。移动安装架17上安装有零点位置传感器(图中未示出)，在该上下驱动电机18上安装有编码器，该零点位置传感器做为零点位置的计量参考，编码器通过对上下驱动电机18转动圈数的计量，从而可以确定上下驱动电机18带动吸嘴20沿上下方向移动的距离。

本实用新型一种垂直取货的自动装置通过设置于第一支撑架2上的零点位置传感器16与左右驱动电机7上的编码器配合确定从零点位置至待取货品在左右方向上应该移动的距离；通过设置于第二支撑架12上的零点位置传感器22与前后驱动电机13上的编码器配合确定从零点位置至待取货品在前后方向上应该移动的距离；通过设置于移动安装架17上的零点位置传感器与上下驱动电机18上的编码器配合确定从零点位置至待取货品在上下方向上应该移动的距离。

具体地，一开始装置在初始的零点位置，当装置得到取某个货道组件6的储货槽内的货品时，通过编码器识别后，确定X方向的移动距离，左右驱动电机7工作，带动第一丝杠5与第一丝母座4做左右直线传动，并带动左右移动平台3左右移动到对应的货道组件6的储货槽位置，左右移动平台3同时带动其下面的前后移动机构、上下移动机构做左右直线移动；到位后通过编码器识别方式确定Y方向的移动距离，由前后驱动电机13工作，带动第二丝杠11和第二丝母座10做前后直线传动，第二丝母座10同时带动上下移动机构做前后直线移动到对应号的储货槽上方位置；再把上下移动机构进行上下移动，使上下驱动电机18工作带动第三丝杠与第三丝母座做上下直线传动，带动第三丝母座连接的吸嘴20上下移动至货品组件6的储货槽内的货品上方，吸嘴20在气泵21的作用下将货品吸取后返回至出货口位置。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种垂直取货的自动装置，其特征在于，包括机架，所述机架内安装有左右移动机构，所述左右移动机构位于所述机架内的多个货道组件的前方，所述左右移动机构上安装有前后移动机构，所述前后移动机构上安装有上下移动机构，所述左右移动机构可带动所述前后移动机构、所述上下移动机构左右移动，所述前后移动机构可带动所述上下移动机构前后移动，所述上下移动机构通过其下部的吸取部上下移动吸取货品。

2.根据权利要求1所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，所述机架包括框形机架本体，所述左右移动机构安装于所述机架本体的左、右侧之间。

3.根据权利要求2所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，所述左右移动机构包括左右移动平台，所述左右移动平台与第一丝母座连接，所述第一丝母座的螺孔上螺接有第一丝杠，所述第一丝杠位于所述货道组件的前方，所述第一丝杠的一端与安装于所述机架本体上的左右驱动电机连接，所述左右驱动电机可带动所述第一丝杠转动，所述第一丝杠带动所述第一丝母座和所述左右移动平台沿左右方向移动，所述前后移动机构安装于所述左右移动平台上。

4.根据权利要求3所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，所述机架本体的左、右侧分别安装有第一支撑架，所述第一丝杠的两端安装于两个所述第一支撑架上，所述第一丝杠的一端穿过所述第一支撑架后与所述左右驱动电机连接。

5.根据权利要求3所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括与所述左右移动平台连接的多个第一滑块及安装于所述机架上的两个第一导向轴，两个所述第一导向轴分别位于所述第一丝杠的上、下方，且与所述第一丝杠平行，多个所述第一滑块分别滑动安装于两个所述第一导向轴上。

6.根据权利要求3所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，所述前后移动机构包括第二丝母座，所述第二丝母座的下端与所述上下移动机构连接，所述第二丝母座的螺孔上螺接有第二丝杠，所述第二丝杠安装于所述左右移动平台的前、后侧之间，所述第二丝杠的后端与安装于所述左右移动平台上的前后驱动电机连接，所述前后驱动电机可带动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠带动所述第二丝母座和所述上下移动机构沿前后方向移动。

7.根据权利要求6所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，所述左右移动平台的前、后侧分别安装有第二支撑架，所述第二丝杠的两端安装于两个所述第二支撑架上，所述第二丝杠的一端穿过所述第二支撑架后与所述前后驱动电机连接。

8.根据权利要求7所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，还包括第二导向机构，所述第二导向机构包括与所述上下移动机构连接的第二滑块及安装于两个所述第二支撑架之间的第二导向轴，所述第二导向轴与所述第二丝杠平行，所述第二滑块滑动安装于所述第二导向轴上。

9.根据权利要求6所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，所述上下移动机构包括连接于所述第二丝母座下端的上下移动安装架，所述上下移动安装架上安装有上下驱动电机及第三丝杠与第三丝母座的螺接结构，所述第三丝杠安装于所述上下移动安装架的上、下端之间，所述第三丝母座的下端安装有吸嘴安装架，所述吸嘴安装架上安装有吸嘴，所述吸嘴与气泵连通。

10.根据权利要求9所述的一种垂直取货的自动装置，其特征在于，安装所述左右驱动电机、前后驱动电机、上下驱动电机的部位上还分别安装有零点位置传感器，所述左右驱动电机、前后驱动电机、上下驱动电机上分别安装有编码器，各所述编码器分别与对应的所述零点位置传感器配合确定所述吸嘴移动至货品上方时需要在左右方向、前后方向及上下方向的移动距离。

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