CN218808994U - 一种物料取放机械装置及取货系统 - Google Patents

Abstract

一种物料取放机械装置，包括与机架连接的货道组件，货道组件包括竖直向设置的货槽结构，货槽结构具有货槽，货槽结构的前壁安装有上下移动机构，上下移动机构一端伸入货槽内，且位于待取货物下端，当上下移动机构上下移动时可带动待取货物沿货槽上下移动；取货系统包括机架、安装于机架上的左右、前后移动机构及物料取放机械装置，左右移动机构安装于机架内左右侧之间，且位于货道组件前上方，左右移动机构上安装有前后移动机构，前后移动机构经前后移动及左右移动机构左右移动至待取货物所在货槽上端，待取货物通过物料取放机械装置的上下移动机构带动移至货槽上端由吸嘴吸走。本实用新型结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货物的抓取。

Description

一种物料取放机械装置及取货系统

技术领域

本实用新型涉及自动售货机技术领域，尤指一种物料取放机械装置及取货系统。

背景技术

目前的自动售货机的取货装置对于扁平货物，例如：纸张，卡牌等的抓取很不方便。绝大部分是利用取货装置与货物之间的摩擦力取货，这样的操作极不稳定，多数情况下还会出现多出货的情况。该自动售货机使用堆叠的方式从上往下吸货后送至指定区域，不能快速、稳定、可靠的对货品进行抓取，并且两个薄卡片之间的静电吸附，容易多出卡片。另外这种售货机采用挂起来销售的方式，一般都需要二次包装，十分不方便。

如何设计一种可解决上述问题的一种物料取放机械装置及取货系统是本发明人潜心研究的课题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物料取放机械装置及取货系统，其结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货物的抓取。

为了达到上述目的，本实用新型的技术解决方案为：一种物料取放机械装置，其中包括与机架连接的货道组件，所述货道组件包括竖直向设置的货槽结构，所述货槽结构具有开口朝后、用于放置货物的货槽，所述货槽结构的前壁安装有上下移动机构，所述上下移动机构的一端伸入所述货槽内，且位于待取货物的下端，当所述上下移动机构上下移动时可带动待取货物沿所述货槽上下移动。

本实用新型一种物料取放机械装置，其中所述上下移动机构包括安装于所述货槽结构前壁的第一丝杠，所述第一丝杠的一端与上下驱动电机连接，所述第一丝杠螺接于第一丝母座的螺孔上，所述第一丝母座上连接有推板结构，所述货槽结构的前壁开设有贯通上端的开口槽，所述推板结构的一端通过所述开口槽伸入所述货槽内，所述推板结构位于待取货物的下端，当所述上下驱动电机工作时，带动所述第一丝杠转动，所述第一丝杠带动所述第一丝母座、所述推板结构及待取货物沿所述货槽上下移动。

本实用新型一种物料取放机械装置，其中所述货槽结构的前壁上、下端安装有两个安装架，所述第一丝杠的两端安装于两个所述安装架上，所述第一丝杠的一端穿过一个所述安装架后与所述上下驱动电机连接，所述上下驱动电机安装于所述安装架上。

本实用新型一种物料取放机械装置，其中还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括安装于两个所述安装架之间的第一导向轴，所述第一导向轴与所述第一丝杠平行设置，所述第一导向轴上滑动安装有所述第一滑块。

本实用新型一种物料取放机械装置，其中另一个所述安装架上安装有零点位置传感器，所述上下驱动电机上安装有编码器，所述编码器与所述零点位置传感器配合确定待取货物移动至所述货槽上端时需要移动的距离。

本实用新型一种物料取放机械装置，其中所述货槽结构还包括限位挡板，所述限位挡板安装于所述货槽的后端开口处。

一种取货系统，其中包括机架、安装于所述机架上的左右移动机构、前后移动机构及所述的一种物料取放机械装置，所述左右移动机构安装于所述机架内的左右侧之间，且位于多个货道组件的前上方，所述左右移动机构上安装有前后移动机构，所述前后移动机构经前后移动及所述左右移动机构带动左右移动至待取货物所在货槽的上端，待取货物通过所述物料取放机械装置的上下移动机构带动移动至所述货槽上端，由所述前后移动机构上的吸嘴吸走。

本实用新型取货系统，其中所述左右移动机构包括左右移动平台、第二丝母座、第二丝杠及第二导向机构，所述第二丝母座固定于所述左右移动平台上，所述第二丝母座上螺接有所述第二丝杠，所述第二丝杠的一端与左右驱动电机连接，所述第二导向机构包括与所述左右移动平台连接的多个第二滑块及安装于所述机架上的两个第二导向轴，两个所述第二导向轴分别位于所述第二丝杠的上、下方且与所述第二丝杠平行，多个所述第二滑块滑动安装于两个所述第二导向轴上，所述左右驱动电机可带动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠带动所述第二丝母座和所述左右移动平台沿左右方向移动，所述前后移动机构安装于所述左右移动平台上。

本实用新型取货系统，其中所述前后移动机构包括第三丝母座、螺接于所述第三丝母座上的第三丝杠及第三导向机构，所述第三丝杠安装于所述左右移动平台的前、后侧之间，所述第三丝杠的后端与前后驱动电机连接，所述第三导向机构包括第三滑块及安装于所述左右移动平台上的第三导向轴，所述第三导向轴与所述第三丝杠平行，所述第三滑块滑动安装于所述第三导向轴上，所述第三丝母座的下端连接有吸嘴组件安装架，所述吸嘴组件安装架上安装有气泵和吸嘴，所述吸嘴与所述气泵连通，所述前后驱动电机可带动所述第三丝杠转动，所述第三丝杠带动所述第三丝母座和所述吸嘴沿前后方向移动。

本实用新型取货系统，其中安装所述左右驱动电机、前后驱动电机的部位上还分别安装有零点位置传感器，所述左右驱动电机、前后驱动电机上分别安装有编码器，各所述编码器分别与对应的所述零点位置传感器配合确定所述吸嘴移动至待取货物上方时需要在左右方向、前后方向的移动距离。

采用上述方案后，本实用新型一种物料取放机械装置通过在货道组件上安装上下移动机构，上下移动机构通过其上安装的编码器与零点位置传感器配合确定待取货物移动至货槽上端的距离，继而使上下移动机构带动货物精准移动至货槽上端，以便于待取货物被取走；本实用新型取货系统通过将物料取放机械装置与机架上安装的左右移动机构及前后移动机构配合，使安装于前后移动机构上的吸嘴在左右移动机构及前后移动机构带动下精确的走位到待取货物的货槽上方，物料取放机械装置带动货物向上移动，精准的使待取货物移至货槽上端，前后移动机构通过其上的吸嘴吸取待取货物，吸到货物后通过内部传感器确认成功后，将货品送至指定区域，该物料取放机械装置及取货系统的结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货物的抓取。

附图说明

图1为本实用新型的一个实施例一种物料取放机械装置的立体图；

图2为本实用新型的一个实施例取货系统的物料取放机械装置、机架、货道组件及左右移动机构的连接俯视图；

图3为本实用新型的一个实施例取货系统的前后移动机构的立体图；

图4为本实用新型的一个实施例取货系统的前后移动机构与左右移动机构的连接结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，本实用新型一种物料取放机械装置包括与机架连接的货道组件2，货道组件2包括设置于前端且竖直向放置的C形货槽结构3，该货槽结构3具有开口朝后、用于放置货物的货槽4，为了防止货物掉出货槽4，在货槽4的后端开口处安装有限位挡板5。

在该货槽结构3的前壁也即货槽4的槽底壁上安装有上下移动机构。该上下移动机构包括第一丝杠6，在货槽结构3的前壁上、下端分别安装有第一安装架7，第一丝杠6的上、下端安装于两个第一安装架7上，第一丝杠6的下端穿过下端的第一安装架7后与上下驱动电机8连接，上下驱动电机8安装于该第一安装架7上。第一丝杠6螺接于第一丝母座9的螺孔上，第一丝母座9上连接有推板结构10。在货槽结构3的前壁上开设有贯通上端的开口槽11，推板结构10的后端穿过开口槽11后伸入货槽4的内腔，货物位于伸入货槽4内的推板结构10的上面。

该上下移动机构还包括第一导向机构，第一导向机构包括安装于两个第一安装架7之间的第一导向轴12，第一导向轴12与第一丝杠6平行且间隔设置，第一导向轴12上滑动安装有第一滑块13。

位于上端的第一安装架7上安装有零点位置传感器14，上下驱动电机8上安装有编码器，该编码器与零点位置传感器14配合可确定待取货物移动至货槽4上端时需要移动的距离。

当上下驱动电机8工作时，根据零点位置传感器14与上下驱动电机8上的编码器配合确定的距离，上下驱动电机8带动第一丝杠6转动，第一丝杠6带动第一丝母座9、推板结构10及其上的货物沿货槽4向上移动至货槽4的上端,以便于待取货物被取走。

如图2所示本实用新型的一个实施例取货系统的物料取放机械装置、机架、货道组件及左右移动机构的连接俯视图，该取货系统包括机架15、安装于机架15上的左右移动机构、前后移动机构及如图1所示的物料取放机械装置。机架15为矩形的框架结构。左右移动机构安装于机架15内的左右侧之间，且位于多个货道组件2的前上方。多个货道组件2放置于机架15的内腔。

左右移动机构包括左右移动平台16、第二丝母座17、第二丝杠18及第二导向机构。第二丝母座17固定于左右移动平台16上，第二丝母座17上螺接有第二丝杠18，机架15的左、右侧分别安装有第二安装架19，第二丝杠18的两端安装于两个第二安装架19上，且第二丝杠18的右端穿过第二安装架19后与左右驱动电机20连接，左右驱动电机20安装于机架15的右侧壁上。第二安装架19上安装有零点位置传感器21，在左右驱动电机20上安装有编码器，该零点位置传感器21做为零点位置的计量参考，编码器通过对左右驱动电机20转动圈数的计量，从而可以确定左右驱动电机20带动左右移动平台16沿左右方向移动的距离。

第二导向机构包括与左右移动平台16连接的多个第二滑块22及安装于机架15上的两个第二导向轴23，本实施例的第二滑块22设置为三个，且各第二滑块22上分别设置有滑轨槽。两个第二导向轴23分别位于第二丝杠18的上、下方且与第二丝杠18平行。其中一个第二滑块22通过其上的滑轨槽滑动安装于上部的第二导向轴23上，该第二滑块22通过螺栓固定于左右移动平台16上。另外两个第二滑块22也分别通过其上的滑轨槽滑动安装于下部的第二导向轴23上，该两个第二滑块22分别通过螺栓固定于左右移动平台16上。

参考图3、图4所示，左右移动机构的左右移动平台16上安装有前后移动机构。前后移动机构包括第三丝母座24、螺接于第三丝母座24的螺孔上的第三丝杠25及第三导向机构。左右移动平台16的前后侧分别安装有第三安装架26，第三丝杠25安装于两个第三安装架26之间，且第三丝杠25的后端穿过第三安装架26后与前后驱动电机27连接，前后驱动电机27安装于前部第三安装架26上。第三导向机构包括第三滑块28及安装于两个第三安装架26之间的第三导向轴29，第三导向轴29与第三丝杠25平行，第三滑块28滑动安装于第三导向轴29上。第三丝母座24的下端连接有吸嘴组件安装架30，吸嘴组件安装架30上安装有气泵31和吸嘴32，吸嘴32与气泵31连通。该第三安装架26上还安装有零点位置传感器33，在前后驱动电机27上安装有编码器，该零点位置传感器33做为零点位置的计量参考，编码器通过对前后驱动电机27转动圈数的计量，从而可以确定前后驱动电机27带动吸嘴32沿前后方向移动的距离。

本实用新型取货系统通过将物料取放机械装置与机架15上安装的左右移动机构及前后移动机构配合，使设置于第二安装架19上的零点位置传感器21与左右驱动电机20上的编码器配合确定从零点位置至待取货品在左右方向上应该移动的距离；通过设置于第三安装架26上的零点位置传感器33与前后驱动电机27上的编码器配合确定从零点位置至待取货品在前后方向上应该移动的距离。使安装于前后移动机构上的吸嘴32在左右移动机构及前后移动机构带动下精确的走位到待取货物的货槽4的上方，通过设置于第一安装架7上的零点位置传感器14与上下驱动电机8上的编码器配合确定从零点位置至待取货品在上下方向上应该移动的距离，物料取放机械装置带动货物向上移动，精准的使待取货物移至货槽4的上端，前后移动机构通过其上的吸嘴32吸取待取货物，吸到货物后通过内部传感器确认成功后，将货品送至指定区域。

具体地，一开始取货系统在初始的零点位置，当系统得到取某个货道组件2的货槽4内的货品时，通过编码器识别后，确定X方向的移动距离，左右驱动电机20工作，带动第二丝杠18与第二丝母座17做左右直线传动，并带动左右移动平台16左右移动到对应的货道组件2的货槽4位置，左右移动平台16同时带动其下面的前后移动机构及吸嘴32做左右直线移动；到位后通过编码器识别方式确定Y方向的移动距离，由前后驱动电机27工作，带动第三丝杠25和第二丝母座24做前后直线传动，第三丝母座24同时带动吸嘴32做前后直线移动到对应号的货槽4的上方位置；再将物料取放机械装置通过编码器识别后，确定Z方向的移动距离，上下驱动电机8工作，带动第一丝杠6与第一丝母座9做上下直线传动，使第一丝母座9向上移动，并带动推板结构10及其上的货物沿货槽4向上移动至货槽4的上端，吸嘴32在气泵31的作用下将货品吸取，吸到货物后通过内部传感器确认成功后，将货品送至指定区域，该物料取放机械装置及取货系统的结构设计巧妙，可快速、稳定、可靠的实现对货物的抓取。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种物料取放机械装置，其特征在于，包括与机架连接的货道组件，所述货道组件包括竖直向设置的货槽结构，所述货槽结构具有开口朝后、用于放置货物的货槽，所述货槽结构的前壁安装有上下移动机构，所述上下移动机构的一端伸入所述货槽内，且位于待取货物的下端，当所述上下移动机构上下移动时可带动待取货物沿所述货槽上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种物料取放机械装置，其特征在于，所述上下移动机构包括安装于所述货槽结构前壁的第一丝杠，所述第一丝杠的一端与上下驱动电机连接，所述第一丝杠螺接于第一丝母座的螺孔上，所述第一丝母座上连接有推板结构，所述货槽结构的前壁开设有贯通上端的开口槽，所述推板结构的一端通过所述开口槽伸入所述货槽内，所述推板结构位于待取货物的下端，当所述上下驱动电机工作时，带动所述第一丝杠转动，所述第一丝杠带动所述第一丝母座、所述推板结构及待取货物沿所述货槽上下移动。

3.根据权利要求2所述的一种物料取放机械装置，其特征在于，所述货槽结构的前壁上、下端安装有两个安装架，所述第一丝杠的两端安装于两个所述安装架上，所述第一丝杠的一端穿过一个所述安装架后与所述上下驱动电机连接，所述上下驱动电机安装于所述安装架上。

4.根据权利要求3所述的一种物料取放机械装置，其特征在于，还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括安装于两个所述安装架之间的第一导向轴，所述第一导向轴与所述第一丝杠平行设置，所述第一导向轴上滑动安装有第一滑块。

5.根据权利要求3所述的一种物料取放机械装置，其特征在于，另一个所述安装架上安装有零点位置传感器，所述上下驱动电机上安装有编码器，所述编码器与所述零点位置传感器配合确定待取货物移动至所述货槽上端时需要移动的距离。

6.根据权利要求1所述的一种物料取放机械装置，其特征在于，所述货槽结构还包括限位挡板，所述限位挡板安装于所述货槽的后端开口处。

7.一种取货系统，其特征在于，包括机架、安装于所述机架上的左右移动机构、前后移动机构及权利要求1-6任一项所述的一种物料取放机械装置，所述左右移动机构安装于所述机架内的左右侧之间，且位于多个货道组件的前上方，所述左右移动机构上安装有前后移动机构，所述前后移动机构经前后移动及所述左右移动机构带动左右移动至待取货物所在货槽的上端，待取货物通过所述物料取放机械装置的上下移动机构带动移动至所述货槽上端，由所述前后移动机构上的吸嘴吸走。

8.根据权利要求7所述的取货系统，其特征在于，所述左右移动机构包括左右移动平台、第二丝母座、第二丝杠及第二导向机构，所述第二丝母座固定于所述左右移动平台上，所述第二丝母座上螺接有所述第二丝杠，所述第二丝杠的一端与左右驱动电机连接，所述第二导向机构包括与所述左右移动平台连接的多个第二滑块及安装于所述机架上的两个第二导向轴，两个所述第二导向轴分别位于所述第二丝杠的上、下方且与所述第二丝杠平行，多个所述第二滑块滑动安装于两个所述第二导向轴上，所述左右驱动电机可带动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠带动所述第二丝母座和所述左右移动平台沿左右方向移动，所述前后移动机构安装于所述左右移动平台上。

9.根据权利要求8所述的取货系统，其特征在于，所述前后移动机构包括第三丝母座、螺接于所述第三丝母座上的第三丝杠及第三导向机构，所述第三丝杠安装于所述左右移动平台的前、后侧之间，所述第三丝杠的后端与前后驱动电机连接，所述第三导向机构包括第三滑块及安装于所述左右移动平台上的第三导向轴，所述第三导向轴与所述第三丝杠平行，所述第三滑块滑动安装于所述第三导向轴上，所述第三丝母座的下端连接有吸嘴组件安装架，所述吸嘴组件安装架上安装有气泵和吸嘴，所述吸嘴与所述气泵连通，所述前后驱动电机可带动所述第三丝杠转动，所述第三丝杠带动所述第三丝母座和所述吸嘴沿前后方向移动。

10.根据权利要求9所述的取货系统，其特征在于，安装所述左右驱动电机、前后驱动电机的部位上还分别安装有零点位置传感器，所述左右驱动电机、前后驱动电机上分别安装有编码器，各所述编码器分别与对应的所述零点位置传感器配合确定所述吸嘴移动至待取货物上方时需要在左右方向、前后方向的移动距离。

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