CN218369827U - 一种低货架货物补充机器人 - Google Patents

Abstract

一种低货架货物补充机器人，包括移动部、升降部、承载部和推进部；承载部通过升降部安装于移动部上，且升降部能够驱动承载部在垂直方向做升降运动；推进部安装于承载部上，且推进部用于将承载部上所放置的货物推入货架中。本技术方案中的低货架货物补充机器人通过移动部的设计可以将货物运至对应位置，并且在升降部的作用下升至货架对应的高度，同时再由推进部将承载部上的货物推入货架的设计，可以使理货员在补充低货架货物时无需经常弯腰，减轻了理货员的工作强度。

Description

一种低货架货物补充机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种低货架货物补充机器人。

背景技术

现代人们都在讲究机械代替人工，尤其是在超市厂商等货架较多的场所中都会利用机械设备来补充货架上的货物。

现在市面上的货架货物补充机器人往往只注重货架高处位置在理货员不便补充货物时通过机械辅助完成货物补充，忽略了低货架位置在补充货物时需要理货员经常弯腰添置货物的问题。因此需要提供一种低货架货物补充机器人。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种低货架货物补充机器人，使理货员在补充低货架货物时无需弯腰就能完成补货。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种低货架货物补充机器人，包括移动部、升降部、承载部和推进部；承载部通过升降部安装于移动部上，且升降部能够驱动承载部在垂直方向做升降运动；推进部安装于承载部上，且推进部用于将承载部上所放置的货物推入货架中。本技术方案中的低货架货物补充机器人通过移动部的设计可以将货物运至对应位置，并且在升降部的作用下升至货架对应的高度，同时再由推进部将承载部上的货物推入货架的设计，可以使理货员在补充低货架货物时无需经常弯腰，减轻了理货员的工作强度。

其中，移动部包括三组或三组以上的驱动轮组和底盘板，驱动轮组与底盘板连接。本技术方案中的移动部通过三个或三个以上的驱动轮组的设计，使移动部行进可以更加稳定。

其中，驱动轮组包括驱动电机、驱动轮和电机支架；驱动轮安装于驱动电机的前出轴上；驱动电机通过电机支架固定于底盘板上，且底盘板位于驱动电机的下方。本技术方案中的移动部将底盘板设置在确定电机下方的设计，可以让移动部的底盘重心更低，同时降低了机器人的整体高度，可以使机器人更加适用于低货架的货物摆放。

其中，升降部包括第一连杆和第二连杆；第一连杆和第二连杆呈交叉设置，且在交叉点设有活动轴。通过第一连杆和第二连杆交叉设计实现承载部升降的设计，可以使升降部的结构更加简单。

其中，升降部还包括升降电机、传动轴和传动块；传动轴固定于升降电机上，且升降电机用于驱动传动轴转动；传动块套设于传动轴上，且传动块与第一连杆或第二连杆的活动端连接。本技术方案中通过传动轴和传动块配合实现驱动的设计时升降部的驱动结构更加简单。

其中，推进部包括推进板、推进电机和推进传动装置；推进板固定于推进传动装置上，推进电机与推进传动装置传动连接。本技术方案通过推进传动装置的设计，使机械可以自动货物推入货架内，替代人工补充货物。

与现有技术相比所具有的优点是：通过本实用新型技术方案的低货架货物补充机器人可以替代人工补充低货架的货物，在补充低货架货物时人工的工仅是将货物放置在机器人的承载部上即可，剩下的货物补充工作由机器人将货物运至货架对应的补充位置并放置在该位置上，实现机械化货物补充，使人工补充货物时不需要再上下弯腰，减轻了人工的工作强度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本申请的整体结构图A；

图2是本申请的移动部结构；

图3是本申请的全剖视图；

图4是本申请的驱动轮组结构图；

图5是本申请的整体结构图B；

图中：1为移动部；2为升降部；3为承载部；4为推进部；11为驱动轮组；12为底盘板；21为第一连杆；22为第二连杆；24为升降电机；25为传动轴；26为传动块；41为推进板；42为推进电机；43为推进传动装置；111为驱动电机；112为驱动轮；113为电机支架。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1：见图1至5所示：本实施例提供的一种低货架货物补充机器人，包括移动部1、升降部2、承载部3和推进部4；

移动部1为整个机器人的底盘，负责机器人水平方向的移动，承载部3通过升降部2安装于移动部1上，承载部3用于承载需要补充到货架上的货物。

升降部2用于驱动承载部3在垂直方向做升降运动，将承载部3升至与所需补充货物的货架等高位置或者略高于该高度的位置。

推进部4安装于承载部3上，推进部4用于将承载部3上所放置的货物推对应的入货架中。

移动部1包括三组或三组以上的驱动轮组11和底盘板12，驱动轮组11与底盘板12连接组成移动部1，本实施例中以四组驱动轮组11为例，四组驱动轮组11分别安装在底盘板12的四个角落位置组成长方形底盘。

驱动轮组11包括驱动电机111、驱动轮112和电机支架113；驱动轮112安装于驱动电机111的前出轴上；驱动电机111通过电机支架113固定于底盘板12上，且底盘板12安装在驱动电机111的下方，这种安装方法可以降低整个底盘的高度同时还可以将驱动电机111与地面隔离开来，避免驱动电机111刮擦，对驱动电机111起到一定的保护作用。

驱动轮112优选为麦克纳姆轮，这样机器人向任意方向行进而不需要转弯，即可以节约转弯的时间，也方便了在货架间距之间行进。

升降部2包括第一连杆21、第二连杆22、降电机24、传动轴25和传动块26；

第一连杆21和第二连杆22呈交叉设置，且在交叉点设有活动轴23。第一连杆21和第二连杆22的第一端为固定端，通过位置固定的转轴分别安装在移动部1和承载部3上，第一连杆21和第二连杆22的第二段为活动端，分辨与对应的移动部1和承载部3抵接。第一连杆21和第二连杆22在工作时可以在对应的移动部1和承载部3上滑动。

第一连杆21和第二连杆22可以活动轴23为支点做转动，第一连杆21和第二连杆22纵向转动合并时驱动承载部3上升，第一连杆21和第二连杆22横向转动合并时驱动承载部3下降。

传动轴25固定于升降电机24上，升降电机24用于驱动传动轴25转动；传动块26套设于传动轴25上，且传动块26与第一连杆21或第二连杆22的活动端连接。

传动轴25为丝杆，传动块26上设有丝杆螺母，传动轴25转动时，传动块26就会在丝杆上沿着传动轴25的轴向位置移动，而传动块26的移动会驱动第一连杆21和第二连杆22运动，从而驱动承载部3在垂直方向的升降。

推进部4包括推进板41、推进电机42和推进传动装置43；

推进板41位于承载部3上方，并且有三块挡板组成，分别位于推进方向的左右和后侧，保证在推动货物时货物的移动方向不发生变化。

推进电机42和推进传动装置43位于承载部3的下方，推进电机42与推进传动装置43传动连接，为推进传动装置43提供动力。

推进传动装置43为同步带和同步轮，推进电机42驱动其中一个同步轮转动实现带动同步带，推进板41贯穿承载部3与同步带的其中一点固定，这样同步带转动时就会推动推进板41移动。

以上说明对本实用新型而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种低货架货物补充机器人，其特征在于，所述低货架货物补充机器人包括移动部(1)、升降部(2)、承载部(3)和推进部(4)；

所述承载部(3)通过所述升降部(2)安装于所述移动部(1)上，且所述升降部(2)能够驱动所述承载部(3)在垂直方向做升降运动；

所述推进部(4)安装于所述承载部(3)上，且所述推进部(4)用于将所述承载部(3)上所放置的货物推入货架中。

2.根据权利要求1所述的低货架货物补充机器人，其特征在于，所述移动部(1)包括三组或三组以上的驱动轮组(11)和底盘板(12)，所述驱动轮组(11)与所述底盘板(12)连接。

3.根据权利要求2所述的低货架货物补充机器人，其特征在于，所述驱动轮组(11)包括驱动电机(111)、驱动轮(112)和电机支架(113)；

所述驱动轮(112)安装于所述驱动电机(111)的前出轴上；

所述驱动电机(111)通过电机支架(113)固定于所述底盘板(12)上，且所述底盘板(12)位于所述驱动电机(111)的下方。

4.根据权利要求3所述的低货架货物补充机器人，其特征在于，所述升降部(2)包括第一连杆(21)和第二连杆(22)；

所述第一连杆(21)和第二连杆(22)呈交叉设置，且在交叉点设有活动轴(23)。

5.根据权利要求4所述的低货架货物补充机器人，其特征在于，所述升降部(2)还包括升降电机(24)、传动轴(25)和传动块(26)；

所述传动轴(25)固定于所述升降电机(24)上，且所述升降电机(24)用于驱动所述传动轴(25)转动；

所述传动块(26)套设于所述传动轴(25)上，且所述传动块(26)与所述第一连杆(21)或第二连杆(22)的活动端连接。

6.根据权利要求5所述的低货架货物补充机器人，其特征在于，所述推进部(4)包括推进板(41)、推进电机(42)和推进传动装置(43)；

所述推进板(41)固定于所述推进传动装置(43)上，所述推进电机(42)与所述推进传动装置(43)传动连接。

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