CN218144369U - 一种搬运Tray盘的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运Tray盘的装置，属于自动化搬运设备技术领域。本实用新型包括升降机构、抱盘机构以及移动机构，升降机构通过支撑板安装在移动机构的移动梁上，抱盘机构通过升降机构的丝杠悬挂在导轨的上方。移动机构通过移动电机驱动在导轨上往复运动，抱盘机构的夹爪通过丝杠电机进行张合，升降机构通过顶部的升降电机带动抱盘机构上下移动。本实用新型的升降机构、抱盘机构以及移动机构均采用电机设计，并加装距离传感器，形成闭环系统设计，安装方便，响应快速且精准性高；通过压板设计，有效避免了Tray盘侧翻与落灰污染。

Description

一种搬运Tray盘的装置

技术领域

本实用新型属于自动化搬运设备技术领域，尤其涉及一种搬运Tray盘的装置。

背景技术

现有的搬盘机构在实际使用中，有Tray盘损坏和Tray弯曲的风险。在一些设备在进行抱盘动作时，会选取在轨道上铣削出凹块，凹块的尺寸需要和夹爪契合，有撞击凹块边缘的风险。为解决此问题，中国实用新型专利CN209322000U公开了一种Tray盘搬运机构，如图8所示，该搬运机构包括工作台，工作台上设置有水平往复运动的搬运模组，搬运模组包括水平设置的第一安装板，第一安装板四周设置有若干第一安装杆，第一安装杆上均对应方形盘的四周设置有朝下的第一吸盘，第一安装板上端设置有第一支撑，第一支撑与第一升降板连接，第一升降板上下移动设置在第一移动板上。其采用气缸设计，运行过程精准性差，采用吸盘吸附需要增加负压系统，结构繁琐，影响运行过程、而采用单边悬挂设计到导致导轨磨损严重。

为此，提出一种搬运Tray盘的装置，解决现有Tray盘搬运装置在搬运时存在Tray盘损坏、弯曲的问题，并解决现有Tray盘搬运装置结构繁琐、精准性差等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运Tray盘的装置，旨在解决所述背景技术中现有Tray盘搬运装置在搬运时存在Tray盘损坏、弯曲的问题，并解决现有Tray盘搬运装置结构繁琐、精准性差等问题。为实现所述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种搬运Tray盘的装置，包括升降机构、抱盘机构以及移动机构，升降机构通过支撑板安装在移动机构的移动梁上，抱盘机构通过升降机构的丝杠悬挂在导轨的上方；移动机构通过移动电机驱动在导轨上往复运动，抱盘机构的夹爪通过丝杠电机进行张合，升降机构通过顶部的升降电机带动抱盘机构上下移动。

对上述方案的进一步描述，移动机构的移动电机固定在导轨的末端，且移动电机的输出轴与导轨的另一端安装有皮带轮，移动梁的侧边固定安装有皮带轮，皮带环绕式安装在皮带轮上。通过移动电机的旋转，带动皮带轮和皮带，而移动梁处的皮带轮与皮带相互卡住，使得移动梁随着皮带运动而移动。

更优的是，皮带采用为齿轮皮带设计，使得皮带与电机之间不会产生打滑，并且提高其移动精度。

对上述方案的进一步描述，升降机构的升降电机通过电机架安装在支撑板的上方，其中升降电机的输出轴为丝杠，且丝杠与升降板的丝杠螺母安装在一起，升降电机驱动丝杠旋转，丝杠带动丝杠螺母与升降板垂直移动。

更优的是，电机架的顶部还安装有距离传感器，距离传感器检测并反馈升降板的位置，与升降电机形成闭环系统，提高升降精度。

对上述方案的进一步描述，升降板的上表面固定安装丝杠电机，丝杠电机的输出轴为丝杠，丝杠与两侧夹爪上的丝杠螺母旋合，丝杠电机驱动丝杠旋转进而带动夹爪张合。升降板的上表面还固定有轴承，连杆穿过轴承与夹爪，夹爪还安装有杆套。该轴承、连杆与杆套的设计是为了让抱盘机构承受升降电机的垂直力。

进一步的，夹爪侧边的垂直臂上设有距离传感器，距离传感器用于监测并反馈夹爪的位置，提高夹爪的精准性。

进一步的，夹爪的底部向内凸起形成爪托，爪托用于抓取Tray盘。

更进一步的，支撑板的下方还活动式安装有与Tray盘相适应的压板，压板通过导柱、柱套与支撑板连接，且导柱上安装有弹簧。压板可压住Tray盘以及Tray盘里面的产品，有效防止产品掉落与落灰污染。

与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果：

1、本实用新型的升降机构、抱盘机构以及移动机构均采用电机设计，安装方便，响应快速且精准性高；

2、抱盘机构嵌入在升降机构内，减少装置体积，有效节约空间；

3、抱盘机构采用电机、距离传感器进行闭环系统设计，有效解决Tray盘损坏、弯曲的问题；

4、采用压板设计，有效地避免了Tray盘侧翻与落灰污染。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的整体示意图；

图2为本实用新型实施例提供的爆炸示意图；

图3为本实用新型实施例提供的又一爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例提供的抱盘机构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的升降机构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的升降机构爆炸图；

图7为本实用新型实施例提供的剖面示意图；

图8为中国实用新型专利CN209322000U提供的示意图。

其中，图中各附图标记：

1、升降机构；11、电机架；12、升降电机；13、升降板；2、抱盘机构；21、夹爪；22、爪托；23、丝杠电机；231、丝杠；232、丝杠螺母；24、连杆；241、杆套；3、移动机构；31、导轨；32、移动电机；33、皮带；34、皮带轮；35、移动梁；32、4、Tray盘；5、距离传感器；6、支撑板；61、压板；611、导柱；62、弹簧；63、柱套；7、轴承。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解得更加透彻全面。

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案做进一步详细地说明。

如图1-7所示，一种搬运Tray盘的装置，包括升降机构1、抱盘机构2以及移动机构3，如图3所示，升降机构1通过支撑板6安装在移动机构3的移动梁35上，抱盘机构2通过升降机构1的丝杠231悬挂在导轨31的上方。移动机构3通过移动电机32驱动在导轨31上往复运动，抱盘机构2的夹爪21通过丝杠电机23进行张合，升降机构1通过顶部的升降电机12带动抱盘机构2上下移动。移动机构3的移动电机32固定在导轨31的末端，且移动电机32的输出轴与导轨31的另一端安装有皮带轮34，移动梁35的侧边固定安装有皮带轮34，皮带33环绕式安装在皮带轮34上。通过移动电机32的旋转，带动皮带轮34和皮带33，而移动梁35处的皮带轮34与皮带33相互卡住，使得移动梁35随着皮带33运动而移动。皮带33采用为齿轮皮带33设计，使得皮带33与电机之间不会产生打滑，并且提高其移动精度。

如图5、6所示，升降机构1的升降电机12通过电机架11安装在支撑板6的上方，其中升降电机12的输出轴为丝杠231，且丝杠231与升降板13的丝杠螺母232安装在一起，升降电机12驱动丝杠231旋转，丝杠231带动丝杠螺母232与升降板13垂直移动。电机架11的顶部安装有距离传感器5，距离传感器5检测并反馈升降板13的位置，与升降电机12形成闭环系统，提高升降精度。

如图4所示升降板13的上表面固定安装丝杠电机23，丝杠电机23的输出轴为丝杠231，丝杠231与两侧夹爪21上的丝杠螺母232旋合，丝杠电机23驱动丝杠231旋转进而带动夹爪21张合。升降板13的上表面还固定有轴承7，连杆24穿过轴承7与夹爪21，夹爪21还安装有杆套241。该轴承7、连杆24与杆套241的设计是为了让抱盘机构2承受升降电机12的垂直力。夹爪21侧边的垂直臂上设有距离传感器5，距离传感器5用于监测并反馈夹爪21的位置，提高夹爪21的精准性。夹爪21的底部向内凸起形成爪托22，爪托22用于抓取Tray盘4。

如图6所示，支撑板6的下方还活动式安装有与Tray盘4相适应的压板61，压板61通过导柱611、柱套63与支撑板6连接，且导柱611上安装有弹簧62。压板61可压住Tray盘4以及Tray盘4里面的产品，有效防止产品掉落与落灰污染。

在进行组装时，将支撑板6安装在移动梁35上，再把移动梁35放置在导轨31上，皮带33将电机、皮带轮34连接，此时电机带动皮带33，移动梁35与支撑板6可在导轨31上来回移动。如图6所示，将柱套63固定在支撑板6上，导柱611从支撑板6上方穿过柱套63、弹簧62，然后通过螺纹旋进压板61，此时压板61可在支撑板6的下方上下移动。如图4所示，将抱盘机构2组装好之后，通过升降板13与升降机构1组合。最后抱盘机构2、升降机构1通过电机架11固定安装在支撑板6上方。

在实际使用时，如图7所示，升降机构1、抱盘机构2在移动机构3的驱动下来到Tray盘4的上方，抱盘机构2在丝杠电机23的驱动下张开夹爪21，升降机构1的升降电机12驱动抱盘机构2下降，此时距离传感器5实时监测并反馈升降板13的位置。到达指定位置后，抱盘机构2的丝杠电机23再次运行，夹爪21的距离传感器5实时监测并反馈夹爪21位置将Tray盘4抱紧，升降机构1再次运行，将抱盘机构2抬起，并将Tray盘4与压板61贴合，有效防止Tray盘4侧翻与落灰污染。随后移动机构3将Tray盘4移动到其他位置。

综上所述，本实用新型的升降机构1、抱盘机构2以及移动机构3均采用电机设计，并加装距离传感器5，形成闭环系统设计，安装方便，响应快速且精准性高；通过压板61设计，有效避免了Tray盘4侧翻与落灰污染。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，本文所使用的术语“上端”、“下端”、“左侧”、“右侧”、“前端”、“后端”以及类似的表达是参考附图的位置关系。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (9)

1.一种搬运Tray盘的装置，包括升降机构(1)、抱盘机构(2)以及移动机构(3)，其特征在于：所述升降机构(1)通过支撑板(6)安装在移动机构(3)的移动梁(35)上，所述抱盘机构(2)通过升降机构(1)的丝杠(231)悬挂在导轨(31)的上方；所述移动机构(3)通过移动电机(32)驱动在导轨(31)上往复运动，所述抱盘机构(2)的夹爪(21)通过丝杠电机(23)进行张合，所述升降机构(1)通过顶部的升降电机(12)带动抱盘机构(2)上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述移动机构(3)的移动电机(32)固定在导轨(31)的末端，且所述移动电机(32)的输出轴与导轨(31)的另一端安装有皮带轮(34)，所述移动梁(35)的侧边固定安装有皮带轮(34)，皮带(33)环绕式安装在皮带轮(34)上。

3.根据权利要求2所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述皮带(33)为齿轮皮带(33)。

4.根据权利要求1所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述升降机构(1)的升降电机(12)通过电机架(11)安装在支撑板(6)的上方，所述升降电机(12)的输出轴为丝杠，且丝杠与升降板(13)的丝杠螺母(232)安装在一起，所述升降电机(12)驱动丝杠旋转，丝杠带动丝杠螺母(232)与升降板(13)垂直移动。

5.根据权利要求4所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述电机架(11)的顶部还安装有距离传感器(5)，所述距离传感器(5)检测并反馈升降板(13)的位置。

6.根据权利要求5所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述升降板(13)的上表面固定安装丝杠电机(23)，所述丝杠电机(23)的输出轴为丝杠(231)，所述丝杠(231)与两侧夹爪(21)上的丝杠螺母(232)旋合，丝杠电机(23)驱动丝杠(231)旋转进而带动夹爪(21)张合；升降板(13)的上表面还固定有轴承(7)，连杆(24)穿过轴承(7)与夹爪(21)，所述夹爪(21)还安装有杆套(241)。

7.根据权利要求6所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述夹爪(21)侧边的垂直臂上设有距离传感器(5)，距离传感器(5)用于监测并反馈夹爪(21)的位置。

8.根据权利要求7所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述夹爪(21)的底部向内凸起，形成爪托(22)，所述爪托(22)用于抓取Tray盘(4)。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种搬运Tray盘的装置，其特征在于：所述支撑板(6)的下方还活动式安装有与Tray盘(4)相适应的压板(61)，所述压板(61)通过导柱(611)、柱套(63)与支撑板(6)连接，且所述导柱(611)上安装有弹簧(62)。

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