CN220641663U - 条形角钢抓取装置及上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种条形角钢抓取装置，包括沿水平直线方向间隔设置的至少两个抓取手，抓取手包括安装座，安装座的底部固定连接有铁芯，铁芯的底面为抓取吸附面，安装座上还设置有用于控制铁芯磁性的电磁控制装置，所有的安装座之间通过固定支架固定连接在一起，安装座与固定支架之间设置有分别与其连接的竖向弹性伸缩装置，安装座能够通过竖向弹性伸缩装置进行上下移动。本实用新型还公开了一种条形角钢上料装置，通过对抓取装置的上下移动控制和水平移动控制，实现将角钢从堆放处向机械加工处的循环送料，极大了减轻了操作人员的工作负担，提高了加工效率。

Description

条形角钢抓取装置及上料装置

技术领域

本实用新型涉及一种抓取装置，具体涉及一种条形角钢抓取装置及上料装置。

背景技术

在机械加工中，需要将工件材料由堆料位置转送到加工位置，常规的都是通过人工操作进行上料，而且人工操作的话也只能对一些体积小、重量轻的小部件进行上料操作，但是长时间的上料操作也增加了操作人员的工作负担，因此为解决一些体积较大、重量较重的部件的上料问题，也为了减轻操作人员的工作负担，提高工作效率，因此会采用机械自动化的上料装置对材料进行抓取上料。首先，上料装置会通过机械抓取手对材料进行抓取，常见的机械抓取手包括爪式抓手和吸附式抓手，爪式抓手包括爪盘和设置在爪盘上的多个爪指，爪盘上还设置有能够控制爪指动作的驱动装置，在爪式抓手抓取部件的时候，爪式抓手由上至下移动，将爪指包围在待抓取部件的外围，然后驱动装置再驱动所有的爪指向内收敛，通过夹持的方式对部件进行抓取，但是条形角钢在堆料摆放的时候，通常都是将开口端朝下放置，底端朝上，由于角钢两侧平滑，以至于爪指无法进行夹取。而吸附式抓手是与角钢的直接接触，相互之间产生一定的吸附力，进而进行抓取的方式。但是在吸附式抓手抓取角钢的时候，通常都是由上至下的移动，使吸附装置与角钢相碰触，但是角钢摆放位置与吸附式抓手之间的间距无法精准测量，在控制吸附式抓手移动距离的时候，如果设置距离过短，吸附式抓手就无法与角钢相接触，也就无法对角钢进行抓取；如果设置距离过长，吸附式抓手在与角钢接触后，还会继续产生一个向下移动控制的作用力，这个作用力不仅容易对角钢造成压损，而且也会对吸附式抓手造成损坏。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种提高设备使用安全性，方便对角钢进行抓取的条形角钢抓取装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了的技术方案：

一种条形角钢抓取装置，包括沿水平直线方向间隔设置的至少两个抓取手，抓取手包括安装座，安装座的底部固定连接有铁芯，铁芯的底面为抓取吸附面，安装座上还设置有用于控制铁芯磁性的电磁控制装置，所有的安装座之间通过固定支架固定连接在一起，安装座与固定支架之间设置有分别与其连接的竖向弹性伸缩装置，安装座能够通过竖向弹性伸缩装置进行上下移动。

在本实用新型中，使用的时候，按照条形角钢的延伸方向设置抓取手的排列方向，使每个抓取手都位于条形角钢的上方。在抓取装置向下移动的时候，铁芯会抵接在角钢上，如果抓取装置继续向下移动，在铁芯与角钢接触后，铁芯无法移动，固定支架就会对竖向弹性伸缩装置进行挤压，使得竖向弹性伸缩装置压缩，也就是将多余的向下作用力转换为对竖向弹性伸缩装置压缩的作用力。在电磁控制装置控制铁芯产生磁性后，角钢就能够吸附在铁芯底面的抓取吸附面上，而且磁力还能够使角钢翻转，使角钢的侧面贴合在抓取吸附面。在抓取装置上移动的时候，竖向弹性伸缩装置开始回弹并回弹至初始位置后，就能够带动角钢上升，完成抓取。

作为优化，所述铁芯的底面上开设有沿平行于所述抓取手排列方向延伸的V形槽，V形槽为通槽，V形槽的槽面为抓取吸附面。当角钢的开口向下进行摆放时，角钢底部朝向形成一个V形面，将铁芯底部同样设置成V形槽，为了更好了与角钢底面接触，增大接触面积，更好的吸附避免掉落。

作为优化，所述铁芯的底面凸起形成有沿平行于所述抓取手排列方向延伸的V型凸块，V型凸块的两侧侧面为抓取吸附面。当角钢的开口向上进行摆放时，角钢的开口内侧就形成了一个V型槽，将铁芯的底部设置成V型凸块，这样方面使V型凸块伸入到角钢内侧的V型槽内，使V型凸块的两个抓取吸附面均与角钢内侧的侧壁贴合，增大接触面积，更好的吸附避免掉落。

作为优化，所述安装座的一侧固定连接有传感器支架，传感器支架上固定连接有能够对吸附在其对应的抓取吸附面上的待抓取角钢进行检测的接近传感器，所述安装座上还安装有控制器和报警器，控制器分别与接近传感器和报警器电连接。在铁芯通磁后对角钢进行吸附，此时接近传感器检测到角钢，当抓取装置上升的时候，如果铁芯并没有对角钢吸附牢固，角钢没有被抓取上升或者是角钢在上升过程中掉落，那么接近传感器此时就不会检测到角钢，因此接近传感器发出的信号强度就会发生变化，控制器在接收到信号后，通过接近传感器信号强度的不同，判断出其对应的铁芯并没有抓取角钢，因此通过报警器进行警示，提醒操作人员进行检查。

作为优化，所述竖向弹性伸缩装置包括竖向设置的滑杆，所述固定支架上沿竖直方向穿设有滑孔，所述固定支架位于滑孔上端的位置凹设有与滑孔同中心线设置的限位孔，限位孔的直径大于滑孔的直径，滑杆穿过于滑孔且能够沿滑孔中心线方向与其滑动配合，滑杆的上端凸起形成有限位块，限位块能够抵接在限位孔孔底进行限位，滑杆的下端与所述安装座进行连接，滑杆位于所述固定支架与所述安装座之间的杆身上套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别抵接在所述固定支架和所述安装座上。滑杆与滑孔的配合能够在竖直方向进行导向，更好的竖直方向对缓冲弹簧进行压缩。

作为优化，所述滑杆的杆身且靠近于下端的位置凸起形成有凸环，所述缓冲弹簧的下端抵接在凸环上，所述滑杆的下端通过铰座与所述安装座进行连接，所述安装座的转动平面与所述抓取手排列方向相垂直。由于角钢的底部朝上，在铁芯底部接触到角钢底部后，会使铁芯发生转动，能够使抓取吸附面主动与角钢的侧面相贴合。

本发明还公开了一种条形角钢上料装置，包括能够沿水平直线方向进行移动的水平移动装置和用于驱动水平移动装置进行移动的水平驱动装置，所述水平移动装置上设置有能够沿竖直方向进行移动的竖向移动装置和用于驱动竖向移动装置进行移动的竖向驱动装置，竖向移动装置上安装有如上述的所述条形角钢抓取装置，竖向移动装置与所述固定支架固定连接。通过竖向移动装置的竖向移动，能够控制抓取装置对角钢夹取后的上下高度控制，通过水平移动装置的水平移动，可以将抓取后的角钢放置在相应的位置。

作为优化，所述水平移动装置包括水平移动平台、沿水平直线方向延伸设置的水平滑轨和用于对水平滑轨进行支撑的机架，水平移动平台沿水平滑轨延伸方向滑动连接在水平滑轨上，所述水平驱动装置包括设置在水平移动平台下方的水平驱动螺杆，水平驱动螺杆的延伸方向与水平滑轨的延伸方向相平行，水平驱动螺杆的两端分别转动连接在水平移动平台的底部，所述水平驱动装置还包括固定在水平移动平台的底部且用于驱动水平驱动螺杆转动的水平驱动电机，水平驱动螺杆上套设有与其螺纹配合的固定座，固定座固定连接在机架上。水平驱动电机控制水平驱动螺杆转动，由于固定座固定在机架上，因此相应就能够控制水平移动平台在水平滑轨上进行移动。

作为优化，所述竖向移动装置包括竖向移动平台和竖向延伸的竖向滑轨，水平移动平台上固定连接有分别与竖向滑轨固定连接的竖向支架，竖向移动平台沿竖向滑轨延伸方向滑动连接在竖向滑轨上，所述竖向驱动装置包括竖向延伸的竖向驱动螺杆，竖向驱动螺杆穿过于竖向移动平台且与其螺纹配合，竖向驱动螺杆的两端分别转动连接在竖向支架上，所述竖向驱动装置还包括固定在竖向支架上且用于驱动竖向驱动螺杆转动的竖向驱动电机。竖向驱动电机控制竖向驱动螺杆转动，与竖向驱动螺杆螺纹配合的竖向移动平台就能够在竖向滑轨上沿竖直方向进行移动。

相比现有技术，本实用新型通过电磁控制对角钢进行吸附，通过在竖直方向的弹性压缩与回弹，对抓取装置和角钢都进行保护；另外通过上料装置对抓取装置的控制，实现了将角钢从堆放处向机械加工处的循环送料，极大了减轻了操作人员的工作负担，提高了加工效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例1中条形角钢抓取装置的正视图；

图2为本实用新型实施例1中条形角钢上料装置的三维结构示意图；

图3为本实用新型实施例1中水平移动装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例1中竖向移动装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例2中条形角钢抓取装置的正视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1至图4所示，本具体实施方式中的条形角钢抓取装置，包括沿水平直线方向间隔设置的至少两个抓取手，抓取手包括安装座1，安装座1的底部固定连接有铁芯2，铁芯2的底面为抓取吸附面，安装座1上还设置有用于控制铁芯磁性的电磁控制装置，所有的安装座1之间通过固定支架3固定连接在一起，安装座1与固定支架3之间设置有分别与其连接的竖向弹性伸缩装置，安装座3能够通过竖向弹性伸缩装置进行上下移动。

本具体实施方式中，所述铁芯2的底面上开设有沿平行于所述抓取手排列方向延伸的V形槽，V形槽为通槽，V形槽的槽面为抓取吸附面。

本具体实施方式中，所述安装座1的一侧固定连接有传感器支架4，传感器支架4上固定连接有能够对吸附在其对应的抓取吸附面上的待抓取角钢进行检测的接近传感器5，所述安装座1上还安装有控制器和报警器，控制器分别与接近传感器5和报警器电连接。

本具体实施方式中，所述竖向弹性伸缩装置包括竖向设置的滑杆6，所述固定支架3上沿竖直方向穿设有滑孔，所述固定支架3位于滑孔上端的位置凹设有与滑孔同中心线设置的限位孔，限位孔的直径大于滑孔的直径，滑杆6穿过于滑孔且能够沿滑孔中心线方向与其滑动配合，滑杆6的上端凸起形成有限位块，限位块能够抵接在限位孔孔底进行限位，滑杆6的下端与所述安装座1进行连接，滑杆6位于所述固定支架3与所述安装座1之间的杆身上套设有缓冲弹簧7，缓冲弹簧7的两端分别抵接在所述固定支架3和所述安装座1上。

本具体实施方式中，所述滑杆6的杆身且靠近于下端的位置凸起形成有凸环8，所述缓冲弹簧7的下端抵接在凸环8上，所述滑杆6的下端通过铰座9与所述安装座1进行连接，所述安装座1的转动平面与所述抓取手排列方向相垂直。

一种条形角钢上料装置，包括能够沿水平直线方向进行移动的水平移动装置和用于驱动水平移动装置进行移动的水平驱动装置，所述水平移动装置上设置有能够沿竖直方向进行移动的竖向移动装置和用于驱动竖向移动装置进行移动的竖向驱动装置，竖向移动装置上安装有如上述的所述条形角钢抓取装置，竖向移动装置与所述固定支架3固定连接。

本具体实施方式中，所述水平移动装置包括水平移动平台10、沿水平直线方向延伸设置的水平滑轨11和用于对水平滑轨11进行支撑的机架12，水平移动平台10沿水平滑轨11延伸方向滑动连接在水平滑轨11上，所述水平驱动装置包括设置在水平移动平台10下方的水平驱动螺杆13，水平驱动螺杆13的延伸方向与水平滑轨11的延伸方向相平行，水平驱动螺杆13的两端分别转动连接在水平移动平台10的底部，所述水平驱动装置还包括固定在水平移动平台10的底部且用于驱动水平驱动螺杆13转动的水平驱动电机14，水平驱动螺杆13上套设有与其螺纹配合的固定座，固定座固定连接在机架12上。

本具体实施方式中，所述竖向移动装置包括竖向移动平台15和竖向延伸的竖向滑轨16，水平移动平台10上固定连接有分别与竖向滑轨16固定连接的竖向支架17，竖向移动平台15沿竖向滑轨16延伸方向滑动连接在竖向滑轨16上，所述竖向驱动装置包括竖向延伸的竖向驱动螺杆18，竖向驱动螺杆18穿过于竖向移动平台15且与其螺纹配合，竖向驱动螺杆18的两端分别转动连接在竖向支架17上，所述竖向驱动装置还包括固定在竖向支架17上且用于驱动竖向驱动螺杆18转动的竖向驱动电机19。

实施例2

如图5所示，作为本实用新型的另外一种实施方式，其中所述铁芯2的底面凸起形成有沿平行于所述抓取手排列方向延伸的V型凸块，V型凸块的两侧侧面为抓取吸附面。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过参照本实用新型的优选实施例已经对本实用新型进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围。

Claims (9)

1.一种条形角钢抓取装置，其特征在于：包括沿水平直线方向间隔设置的至少两个抓取手，抓取手包括安装座，安装座的底部固定连接有铁芯，铁芯的底面为抓取吸附面，安装座上还设置有用于控制铁芯磁性的电磁控制装置，所有的安装座之间通过固定支架固定连接在一起，安装座与固定支架之间设置有分别与其连接的竖向弹性伸缩装置，安装座能够通过竖向弹性伸缩装置进行上下移动。

2.根据权利要求1所述的条形角钢抓取装置，其特征在于：所述铁芯的底面上开设有沿平行于所述抓取手排列方向延伸的V形槽，V形槽为通槽，V形槽的槽面为抓取吸附面。

3.根据权利要求1所述的条形角钢抓取装置，其特征在于：所述铁芯的底面凸起形成有沿平行于所述抓取手排列方向延伸的V型凸块，V型凸块的两侧侧面为抓取吸附面。

4.根据权利要求1所述的条形角钢抓取装置，其特征在于：所述安装座的一侧固定连接有传感器支架，传感器支架上固定连接有能够对吸附在其对应的抓取吸附面上的待抓取角钢进行检测的接近传感器，所述安装座上还安装有控制器和报警器，控制器分别与接近传感器和报警器电连接。

5.根据权利要求1所述的条形角钢抓取装置，其特征在于：所述竖向弹性伸缩装置包括竖向设置的滑杆，所述固定支架上沿竖直方向穿设有滑孔，所述固定支架位于滑孔上端的位置凹设有与滑孔同中心线设置的限位孔，限位孔的直径大于滑孔的直径，滑杆穿过于滑孔且能够沿滑孔中心线方向与其滑动配合，滑杆的上端凸起形成有限位块，限位块能够抵接在限位孔孔底进行限位，滑杆的下端与所述安装座进行连接，滑杆位于所述固定支架与所述安装座之间的杆身上套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别抵接在所述固定支架和所述安装座上。

6.根据权利要求5所述的条形角钢抓取装置，其特征在于：所述滑杆的杆身且靠近于下端的位置凸起形成有凸环，所述缓冲弹簧的下端抵接在凸环上，所述滑杆的下端通过铰座与所述安装座进行连接，所述安装座的转动平面与所述抓取手排列方向相垂直。

7.一种条形角钢上料装置，其特征在于：包括能够沿水平直线方向进行移动的水平移动装置和用于驱动水平移动装置进行移动的水平驱动装置，所述水平移动装置上设置有能够沿竖直方向进行移动的竖向移动装置和用于驱动竖向移动装置进行移动的竖向驱动装置，竖向移动装置上安装有如权利要求1至6中任意一项的所述条形角钢抓取装置，竖向移动装置与所述固定支架固定连接。

8.根据权利要求7所述的条形角钢上料装置，其特征在于：所述水平移动装置包括水平移动平台、沿水平直线方向延伸设置的水平滑轨和用于对水平滑轨进行支撑的机架，水平移动平台沿水平滑轨延伸方向滑动连接在水平滑轨上，所述水平驱动装置包括设置在水平移动平台下方的水平驱动螺杆，水平驱动螺杆的延伸方向与水平滑轨的延伸方向相平行，水平驱动螺杆的两端分别转动连接在水平移动平台的底部，所述水平驱动装置还包括固定在水平移动平台的底部且用于驱动水平驱动螺杆转动的水平驱动电机，水平驱动螺杆上套设有与其螺纹配合的固定座，固定座固定连接在机架上。

9.根据权利要求7所述的条形角钢上料装置，其特征在于：所述竖向移动装置包括竖向移动平台和竖向延伸的竖向滑轨，水平移动平台上固定连接有分别与竖向滑轨固定连接的竖向支架，竖向移动平台沿竖向滑轨延伸方向滑动连接在竖向滑轨上，所述竖向驱动装置包括竖向延伸的竖向驱动螺杆，竖向驱动螺杆穿过于竖向移动平台且与其螺纹配合，竖向驱动螺杆的两端分别转动连接在竖向支架上，所述竖向驱动装置还包括固定在竖向支架上且用于驱动竖向驱动螺杆转动的竖向驱动电机。