CN207710806U - 一种电池极片拆装盘搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电池极片拆装盘搬运机械手，包括：安装座；抓手组件，安装在所述安装座上且能够夹持拆装盘；压板固定组件，安装在安装座上，包括能够与所述拆装盘中压板固定的固板装置和用于驱动所述固板装置相对所述抓手组件升降的压板升降装置；驱动组件，能够所述安装座沿目标路径移动。在该电池极片拆装盘搬运机械手中，在该搬运机械手中，同时设置抓手组件和压板固定组件，以可以同时实现搬运拆装盘和放置压板操作，全程无需其他机械手操作，且整体结构更加紧凑，操作更加方便。综上所述，该电池极片拆装盘电池极片拆装盘能够有效地解决拆装盘中电池极片烘干操作不方便的问题。

Description

一种电池极片拆装盘搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及电池极片烘干技术领域，更具体地说，涉及一种电池极片拆装盘搬运机械手。

背景技术

全自动化极片生产中，需要对极片烘烤，在此烘烤过程中需要一种搬运机械手来搬运重载型的装着极片的拆装盘(拆装盘与极片质量较大)。在烘烤前需要机械手先用压块压住极片再搬运，以防止烘烤过程中极片变形。烘烤完后搬运过程中需要将压块去掉。目前整个过程都是由三个机械手协同操作完成，造成整体结构庞大，成本较高。为了避免干涉，所以设计复杂。

综上所述，如何有效地解决拆装盘中电池极片烘干操作不方便的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种电池极片拆装盘搬运机械手，该电池极片拆装盘搬运机械手可以有效地解决拆装盘中电池极片烘干操作不方便的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种电池极片拆装盘搬运机械手，包括：

安装座；

抓手组件，安装在所述安装座上且能够夹持拆装盘；

压板固定组件，安装在所述安装座上，包括能够与所述拆装盘中压板固定的固板装置和用于驱动所述固板装置相对所述抓手组件升降的压板升降装置；

驱动组件，能够所述安装座沿目标路径移动。

优选地，所述安装座与所述驱动组件的驱动端之间设置有连接座，还包括安装在所述连接座上且转动轴线竖直延伸的转动驱动装置，所述转动驱动装置的驱动端与所述安装座传动连接以驱动所述安装座转动，所述连接座上设置有与所述转动驱动装置同轴设置的承载盘，所述安装座上设置有放置在所述承载盘上以由所述承载盘支撑并能够在所述承载盘上滚动的随动轮。

优选地，所述连接座包括立放且与所述驱动组件的驱动端固定连接的驱动板、与所述驱动板固定连接且水平放置的安装板和连接在所述驱动板与所述安装板之间的加强板，所述承载盘位于所述安装板下侧且通过多个围绕所述转动驱动装置轴线均匀设置的连接柱连接，所述安装座上设置有多个围绕所述转动驱动装置轴线均匀设置的所述随动轮。

优选地，所述驱动组件包括用于驱动所述安装座升降移动的第一驱动装置和驱动所述安装座横向移动的第二驱动装置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均包括电缸和滑轨。

优选地，所述固板装置包括浮动板和多个均匀固定在所述浮动板下侧的吸盘。

优选地，所述抓手组件包括：

两个滑动板，均与所述安装座沿夹持方向滑动连接；

抓取驱动装置，驱动两个所述滑动板相向滑动的；

限位装置，用于在两个所述滑动板之间距离小于预定值时阻止两者继续相向移动；

夹件，各个所述滑动板均安装有所述夹件；

触碰检测器，安装在所述夹件的下端以在受到碰撞时控制所述驱动组件停止驱动。

优选地，所述触碰检测器包括设置在所述夹件下端的活动块、连接在所述夹件与所述活动块之间且能够沿上下方向弹性压缩的缓冲元件、与所述活动块固定连接的感应片和固定在所述夹件上以用于检测所述感应片位置的光电感应元件。

优选地，各个所述滑动板均设置有两个所述夹件，所述抓手组件还包括两端分别与所述滑动板上两个所述夹件中部固定连接的加强杆。

优选地，还包括用于检测所述固板装置上是否存在压板的第一检测器和用于检测抓手组件是否抓取拆装盘的第二检测器。

优选地，所述压板固定组件还包括用于与所述安装座通过连接杆连接的支撑板，所述压板升降装置为固定安装在所述支撑板上的伸缩气缸，所述压板升降装置的横向两侧分别设置有浮动轴，所述压板升降装置的伸缩端设置有浮动连接板，所述浮动轴穿设所述支撑板设置且与所述支撑板之间通过直线轴承连接且两端分别与所述浮动板和所述浮动连接板固定连接。

本实用新型提供的一种电池极片拆装盘搬运机械手，该搬运机械手包括安装座、抓手组件、压板固定组件和驱动组件。其中抓手组件，安装在安装座上，且能够夹持拆装盘，通过夹持拆装盘，以在移动时能够带动拆装盘移动。其中压板固定组件也安装在安装座上，和抓手组件均由安装座带动移动。其中压板固定组件包括固板装置和压板升降装置，其中固板装置能够与拆装盘中压板固定，可以通过抓取或者吸取固定压板，其中压板升降装置用于驱动固板装置相对抓手组件升降，其中驱动组件，能够驱动安装座沿目标路径移动，以能够带动安装座从装卸位移动至烘干位。

根据上述的方案，可以知道，在应用该电池极片拆装盘搬运机械手时，在需要进行烘干时，抓手组件抓持拆装盘，此时固板装置上固定有压板，压板升降装置驱动固板装置下降，以使压板压在拆装盘内的电池极片上，并使固板装置松开压板，同时驱动组件驱动安装座移动，以使拆装盘位于烘干位，在固板装置松开压板后，驱动安装座离开；待烘干后，该搬运机械手反向操作，以搬运拆装盘至装卸位，并使固板装置固定压板，以操作下一个拆装盘至烘干位进行烘干。在该电池极片拆装盘搬运机械手中，同时设置抓手组件和压板固定组件，以可以同时实现搬运拆装盘和放置压板操作，全程无需其他机械手操作，且整体结构更加紧凑，操作更加方便。综上所述，该电池极片拆装盘电池极片拆装盘能够有效地解决拆装盘中电池极片烘干操作不方便的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的电池极片拆装盘搬运机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的连接座上相关部件安装结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的安装座上相关部件安装结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的夹手组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的压板固定组件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的夹件的结构示意图。

附图中标记如下：

驱动组件1、连接座2、转动驱动装置3、安装座4、抓手组件5、压板固定组件6、第二检测器7、第一检测器8、第一驱动装置11、第二驱动装置12、驱动板21、安装板22、加强板23、承载盘24、连接柱25、随动轮41、滑动板51、抓取驱动装置52、限位装置53、夹件54、触碰检测器55、加强杆56、浮动板61、吸盘62、支撑板63、压板升降装置64、浮动轴65、浮动连接板66、连接杆67、活动块551、缓冲元件552、感应片553、光电感应元件554。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种电池极片拆装盘搬运机械手，以有效地解决拆装盘中电池极片烘干操作不方便的问题。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图6，图1为本实用新型实施例提供的电池极片拆装盘搬运机械手的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的连接座上相关部件安装结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的安装座上相关部件安装结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的夹手组件的结构示意图；图5为本实用新型实施例提供的压板固定组件的结构示意图；图6为本实用新型实施例提供的夹件的结构示意图。

在一种具体实施例中，本实施例提供了一种电池极片拆装盘搬运机械手，该搬运机械手作用在于将装有电池极片的拆装盘在拆装位与烘干位之间移动，其中多个电池极片沿上下方向叠置在拆装盘中，在烘干时，电池极片通过压板压紧，以使电池极片保持在平整状态。具体的，该搬运机械手包括安装座4、抓手组件5、压板固定组件6和驱动组件1。

其中抓手组件5，安装在安装座4上，且能够夹持拆装盘，通过夹持拆装盘，以在移动时能够带动拆装盘移动。可以是夹持固定，一般是通过卡部横向卡入至拆装盘中并托住拆装盘，相应的，应当能够松开夹持。具体的抓手组件5的结构形状，应当与拆装盘的形状以及托运要求进行相应设置，可以参考现有技术。

其中压板固定组件6也安装在安装座4上，和抓手组件5均由安装座4带动移动。其中压板固定组件6包括固板装置和压板升降装置64，其中固板装置能够与拆装盘中压板固定，可以通过抓取或者吸取固定压板，相应的，应当能够松开压板。其中通过固定压板，以能够带动压板移动。其中压板升降装置64用于驱动固板装置相对抓手组件5升降，以在固板装置固定压板后，通过带动固板装置升降移动，进而带动压板升降移动。其中压板升降装置64可以是伸缩液压缸、伸缩气压缸或者电缸。

其中驱动组件1，能够驱动安装座4沿目标路径移动，以能够带动安装座4从装卸位移动至烘干位。其中驱动组件1可以是结构简单的直线驱动，还可以是复杂的平面驱动，甚至可以是在三维空间内驱动，上述几种驱动形式均可以参考现有技术，具体的驱动形式应当根据目标路径的设置进行相应设置。其中安装座4可以是板件、框架或者多板组合件，以能够保证连接强度为准。

在本实施例中，在应用该电池极片拆装盘搬运机械手时，在需要进行烘干时，抓手组件5抓持拆装盘，此时固板装置上固定有压板，压板升降装置64驱动固板装置下降，以使压板压在拆装盘内的电池极片上，并使固板装置松开压板，同时驱动组件1驱动安装座4移动，以使拆装盘位于烘干位，在固板装置松开压板后，驱动安装座4离开；待烘干后，该搬运机械手反向操作，以搬运拆装盘至装卸位，并使固板装置固定压板，以操作下一个拆装盘至烘干位进行烘干。在该电池极片拆装盘搬运机械手中，同时设置抓手组件5和压板固定组件6，以可以同时实现搬运拆装盘和放置压板操作，全程无需其他机械手操作，且整体结构更加紧凑，操作更加方便。综上所述，该电池极片拆装盘电池极片拆装盘能够有效地解决拆装盘中电池极片烘干操作不方便的问题。

进一步的，考虑到在实际搬运中，有的时候，需要对拆装盘进行角度调整，以能够进行安装，为了调整方便，此处优选，安装座4与驱动组件1的驱动端之间设置有连接座2，还包括安装在连接座2上且转动轴线竖直延伸的转动驱动装置3，转动驱动装置3的驱动端与所述安装座4传动连接以驱动安装座4转动，进而带动压板固定组件6和抓手组件5转动，以带动压板和拆装盘转动。其中连接座2上设置与转动驱动装置3同轴设置的承载盘24，安装座4上设置有放置在所述承载盘24上以由承载盘24支撑并能够在承载盘24上滚动的随动轮41，即使得安装座4以及由安装座4支撑的抓手组件5和压板固定组件6等均通过承载盘24提供支撑力，而此时转动驱动装置3仅仅提供驱动安装座4转动的扭矩，转动驱动装置3，此处优选转动气缸，当然还可以采用电机。其中随动轮41包括固定在安装座4座体上的支架和能够绕水平轴线转动的滚轮，且优选滚轮的转动轴线为转动驱动装置3的径向延伸线。

进一步的，为了保证连接座2强度和整体结构轻盈，此处优选，连接座2包括驱动板21、安装板22和加强板23，其中驱动板21立放且与驱动组件1的驱动端固定连接，其中安装板22与所述驱动板21固定连接且水平放置，而加强板23连接在驱动板21与安装板22之间，优选设置两个加强板23，且优选两个加强板23均垂直于驱动板21和安装板22设置。此处优选承载盘24位于安装板22下侧且通过多个围绕转动驱动装置3轴线均匀设置的连接柱25连接，具体的优选设置有四个连接柱25，连接柱25的一端与安装板22固定连接、另一端与承载盘24固定连接。为了保证平衡性，相应的，在安装座4上设置有多个围绕转动驱动装置3轴线均匀设置的随动轮41，具体的可以设置有四个均匀分布的随动轮41。

进一步的，如上所述的，驱动组件1的驱动形式可以根据需要进行设置，为了方便驱动，此处优选驱动组件1包括用于驱动安装座4升降移动的第一驱动装置11和驱动安装座4横向移动的第二驱动装置12，第一驱动装置11和第二驱动装置12均包括电缸和滑轨，具体的，其中电缸包括电机和丝杠螺母传动机构，其中电机此处优选伺服电机。其中驱动组件1可以采用现有技术中X、Y轴平面驱动机构，具体的还可以参考现有技术，在此不再详细赘述。

进一步的，如上所述的，固板装置可以采用抓取组件，但是考虑到压板的形状，以及拆装盘的形状构造，抓取实现比较困难。此处优选固板装置吸附装置，具体的，此处优选固板装置包括浮动板61和多个均匀固定在浮动板61下侧的吸盘62，以通过吸盘62吸附压板，其中吸盘62优选采用真空吸盘62。吸盘62可以从压板上表面进行吸附固定，操作方便简单。

进一步的，如上所述的抓手组件5的抓取方式可以参考现有技术，为了方便抓取，此处优选抓手组件5主要包括：滑动板51、抓取驱动装置52、限位装置53、夹件54和触碰检测器55。具体的，具有两个滑动板51，两个滑动板51均与安装座4沿夹持方向滑动连接，可以通过滑轨滑动连接，具体的可以并列设置两个滑轨，滑动板51两端分别与通过滑轨与安装座4滑动连接。其中各个滑动板51上均设置有夹件54，两个滑动板51上的夹件54相对设置，以在两个滑动板51相向移动时，两个滑动板51上的夹件54夹口缩小，以能够夹持物体，为了方便对拆装盘提供支撑力，以搬运拆装盘，此处优选夹件54的下端具有向内凸起以托起拆装盘的卡凸，此处内向指的是朝向靠近相对夹件54的方向。而其中的抓取驱动装置52用于驱动两个滑动板51沿相向方向移动，进而带动两个滑动板51上的夹件54相向移动，以缩小夹口，进而夹持目标物体。需要说明的是，其中两个滑动板51相远离移动，可以是通过其它装置驱动实现，如通过弹性装置。其中抓取驱动装置52，此处优选伸缩气缸。其中限位装置53，用于在两个滑动板51之间距离小于预定值时阻止两者继续相向移动，以避免两者过度相向移动，而夹坏夹板等结构。其中限位装置可以是包括安装在其中一块滑动板51上的限位块和安装在另一块滑动板51上的限位杆，此处优选限位杆与滑动板51之间通过轴线方向与夹持方向一致的螺纹进行连接，以方便调整限位距离。其中抓手组件5在移动时，因为夹件54突出设置，所以很容易撞击到其它结构，则可以通过其中触碰检测器55识别，具体的，其中触碰检测器55安装在夹件54的下端以在受到碰撞时控制驱动组件1停止驱动，以阻止夹件54继续移动。需要说明的是，为了保证检测精度，此处优选各个夹件54的下端均设置有上述触碰检测器55。对应的，为了避免拆装盘与夹件54之间的碰撞过大，夹件54靠近拆装盘的一侧一般设置有缓冲垫，缓冲垫优选橡胶垫。

进一步的，其中触碰检测器55，可以采用压敏电阻，但是在实际操作中发现，当撞击时，由于触碰检测器55最先与碰撞物相碰撞，因为承受撞击比较大所以使用寿命很短。基于此，此处优选，触碰检测器55包括设置在夹件54下端的活动块551、连接在夹件54与活动块551之间且能够沿上下方向弹性压缩的缓冲元件552、与活动块551固定连接的感应片553和固定在夹件54上以用于检测感应片553位置的光电感应元件554，活动块551受到撞击时，缓冲元件552缓冲压缩，此时活动块551向上移动，带动感应片553移动，此时光电感应元件554检测到感应片553的移动，进而可以通过感应片553的移动知道活动块551承受的撞击力，继而方便根据撞击力大小的不同，执行相应的操作，如当撞击力大于预定值时，控制驱动组件1驱动安装座4向上移动。其中缓冲元件552优选采用压缩弹簧。

进一步的，考虑到拆装盘的长度，以及整体轻量化要求，此处优选各个滑动板51均设置有两个夹件54，两个夹件54沿垂直于夹持方向的方向并列设置，抓手组件5还包括两端分别与滑动板51上两个夹件54中部固定连接的加强杆56。

进一步的，固板装置以及抓手组件5都可能存在夹空的现象，这会造成后续工序执行错乱。为了使整体执行顺畅，更加智能化，此处优选还包括用于检测固板装置上是否存在压板的第一检测器8和用于检测抓手组件5是否抓取拆装盘的第二检测器7。其中第一检测器8和第二检测器7均可以采用红外传感器或触碰开关等。

进一步的，为了设置压板固定组件6，此处优选压板固定组件6还包括用于与安装座4通过连接杆67连接的支撑板63，压板升降装置64为固定安装在支撑板63上的伸缩气缸，压板升降装置64的横向两侧分别设置有浮动轴65，压板升降装置64的伸缩端设置有浮动连接板66，浮动轴65穿设支撑板63设置且与支撑板63之间通过直线轴承连接且两端分别与浮动板61和浮动连接板66固定连接，以保证压板升降时不会出现晃动。其中第一检测器8可以安装在浮动连接板66上，其中第二检测器7可以安装在安装座4上。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，包括：

安装座；

抓手组件，安装在所述安装座上且能够夹持拆装盘；

压板固定组件，安装在所述安装座上，包括能够与所述拆装盘中压板固定的固板装置和用于驱动所述固板装置相对所述抓手组件升降的压板升降装置；

驱动组件，能够所述安装座沿目标路径移动。

2.根据权利要求1所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述安装座与所述驱动组件的驱动端之间设置有连接座，还包括安装在所述连接座上且转动轴线竖直延伸的转动驱动装置，所述转动驱动装置的驱动端与所述安装座传动连接以驱动所述安装座转动，所述连接座上设置有与所述转动驱动装置同轴设置的承载盘，所述安装座上设置有放置在所述承载盘上以由所述承载盘支撑并能够在所述承载盘上滚动的随动轮。

3.根据权利要求2所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述连接座包括立放且与所述驱动组件的驱动端固定连接的驱动板、与所述驱动板固定连接且水平放置的安装板和连接在所述驱动板与所述安装板之间的加强板，所述承载盘位于所述安装板下侧且通过多个围绕所述转动驱动装置轴线均匀设置的连接柱连接，所述安装座上设置有多个围绕所述转动驱动装置轴线均匀设置的所述随动轮。

4.根据权利要求3所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述驱动组件包括用于驱动所述安装座升降移动的第一驱动装置和驱动所述安装座横向移动的第二驱动装置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均包括电缸和滑轨。

5.根据权利要求1-4任一项所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述固板装置包括浮动板和多个均匀固定在所述浮动板下侧的吸盘。

6.根据权利要求5所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述抓手组件包括：

两个滑动板，均与所述安装座沿夹持方向滑动连接；

抓取驱动装置，驱动两个所述滑动板相向滑动的；

限位装置，用于在两个所述滑动板之间距离小于预定值时阻止两者继续相向移动；

夹件，各个所述滑动板均安装有所述夹件；

触碰检测器，安装在所述夹件的下端以在受到碰撞时控制所述驱动组件停止驱动。

7.根据权利要求6所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述触碰检测器包括设置在所述夹件下端的活动块、连接在所述夹件与所述活动块之间且能够沿上下方向弹性压缩的缓冲元件、与所述活动块固定连接的感应片和固定在所述夹件上以用于检测所述感应片位置的光电感应元件。

8.根据权利要求7所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，各个所述滑动板均设置有两个所述夹件，所述抓手组件还包括两端分别与所述滑动板上两个所述夹件中部固定连接的加强杆。

9.根据权利要求8所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，还包括用于检测所述固板装置上是否存在压板的第一检测器和用于检测抓手组件是否抓取拆装盘的第二检测器。

10.根据权利要求9所述的电池极片拆装盘搬运机械手，其特征在于，所述压板固定组件还包括用于与所述安装座通过连接杆连接的支撑板，所述压板升降装置为固定安装在所述支撑板上的伸缩气缸，所述压板升降装置的横向两侧分别设置有浮动轴，所述压板升降装置的伸缩端设置有浮动连接板，所述浮动轴穿设所述支撑板设置且与所述支撑板之间通过直线轴承连接且两端分别与所述浮动板和所述浮动连接板固定连接。