CN218142310U - 一种护板取放机构 - Google Patents

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CN218142310U CN202122284709.7U CN202122284709U CN218142310U CN 218142310 U CN218142310 U CN 218142310U CN 202122284709 U CN202122284709 U CN 202122284709U CN 218142310 U CN218142310 U CN 218142310U
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陈承新
段凤江
江坤
郑然�
夏鹏华
张一琦
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Abstract

本实用新型公开了一种护板取放机构，包括水平移动组件、竖直移动组件和抓取组件，所述水平移动组件固定在支架上，所述水平移动组件的移动端固定所述竖直移动组件，驱动所述水平移动组件致使所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动，所述竖直移动组件的上固定能够转动的抓取组件，驱动竖直移动组件致使所述抓取组件在竖直移动组件上竖向移动。本实用新型的优点在于，该装置为自动化操作，无需人工操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数。

Description

一种护板取放机构
技术领域
本实用新型涉及玻璃包装技术领域，具体为一种护板取放机构。
背景技术
玻璃板在经过一系列加工工艺后，在运输前需要对其进行打包，便于后续运输。例如中国发明专利公开号为CN109515806A公开了一种玻璃叠片自动捆带包覆装置及其捆带包覆工艺，该专利通过捆带组件自动完成胶带沿叠片玻璃四侧捆扎包覆动作，极大地提升了捆扎效率及质量。如图1所示，通常在捆扎前需要在玻璃垛4的侧面及顶部位置加上保护玻璃用的护板(护板材质有木质、纸质、塑料材质等)，类型包括平护板5、角护板6，对玻璃进行保护，也便于捆扎打带。
目前，在通过打包机进行捆扎打包过程中，大部分采用人工将各种护板放置在待包装玻璃垛的特定位置，然后再通过打包机进行捆扎打带，无法实现自动操作，但人工放置护板需要将护板一块块放置到玻璃垛上，无法适应产线产能要求，安装效率低，且人工靠近设备操作，具有一定危险性。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于如何实现护板自动化安装以及提高护板安装效率。
为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：
一种护板取放机构，包括水平移动组件、竖直移动组件和抓取组件，所述水平移动组件的移动端固定所述竖直移动组件，驱动所述水平移动组件致使所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动，所述竖直移动组件的上固定能够转动的抓取组件，驱动竖直移动组件致使所述抓取组件在竖直移动组件上竖向移动。
通过水平移动组件带动抓取组件做水平方向的移动，实现护板仓储机构3中不同位置护板的取板，以及将护板安装到不同宽度的玻璃垛上；通过竖直移动组件带动抓取组件做竖直方向的移动，实现不同高度护板的取板要求以及适应不同高度的玻璃垛放板要求，同时通过抓取组件的转动，实现护板的转动，进而实现实现护板垂直及水平位置的安装，完成顶部护板及侧面护板的安装，该过程无需人工操作，实现了自动化操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数和安装效率。
优选地，所述水平移动组件包括水平杆、第一齿条、固定座、第一驱动电机和第一齿轮，所述水平杆固定在外部的支架上，所述水平杆上固定有第一齿条，所述固定座能够水平滑动的固定在水平杆上，所述固定座上固定所述第一驱动电机和竖直移动组件，所述第一驱动电机的输出端连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合，驱动所述第一驱动电机，通过第一齿轮与第一齿条配合带动所述固定座在水平杆上水平滑动。
优选地，所述固定座为内部贯通的固定套。
优选地，所述水平杆上固定有第一导轨，所述固定座上固定有与第一导轨配合的第一滑块。
优选地，所述竖直移动组件包括竖直杆、第二齿条、第二驱动电机和第二齿轮，所述竖直杆能够竖向滑动的固定在水平移动组件的移动端上，所述竖直杆底部固定有能够转动的护板取放机构，所述第二齿条竖直固定在竖直杆上，所述水平移动组件的移动端固定所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合，驱动所述第二驱动电机，通过第二齿轮与第二齿条配合带动所述竖直杆在水平移动组件的移动端上竖向滑动。
优选地，所述水平移动组件的移动端上固定有第二滑块，所述竖直杆上固定有与第二滑块配合的第二导轨。
优选地，所述抓取组件包括转动装置、固定杆、第三齿条、吸盘装置、第三驱动电机和第三齿轮，所述转动装置固定在竖直移动组件底部，所述转动装置的转动端固定有沿垂直于水平移动组件移动端的移动方向所述固定杆，所述固定杆上固定所述第三齿条，多个所述吸盘装置能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述第三驱动电机固定在吸盘装置上，所述第三驱动电机的输出端连接第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合，驱动所述第三驱动电机，通过第三齿轮与第三齿条配合带动所述吸盘装置在固定杆上移动。
优选地，所述转动装置包括第一U型座、第一转动电机、第一转轴和固定件，所述第一U型座固定在竖直移动组件底部，所述第一U型座上固定所述第一转动电机，所述第一转动电机的输出端连接所述第一转轴，所述第一转轴能够转动的固定在第一U型座上，所述第一转轴固定所述固定件，所述固定件底部固定所述固定杆，驱动所述第一转动电机，通过第一转轴带动所述固定件转动。
优选地，所述吸盘装置包括滑动座、吸盘固定座和吸盘，所述滑动座能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述滑动座底部通过吸盘固定座连接所述吸盘，所述第三驱动电机固定在滑动座上。
优选地，所述吸盘装置还包括第二U型座、第二转轴、连接件和第二转动电机，所述滑动座底部固定所述第二U型座，所述第二U型座上固定能够转动的第二转轴，所述第二转轴通过连接件连接所述吸盘固定座，所述第二转动电机的固定端铰接在滑动座上，所述第二转动电机的输出端铰接所述连接件，驱动所述第二转动电机，致使所述连接件在第二转轴上转动。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过水平移动组件带动抓取组件做水平方向的移动，实现护板仓储机构3中不同位置护板的取板，以及将护板安装到不同宽度的玻璃垛上；通过竖直移动组件带动抓取组件做竖直方向的移动，实现不同高度护板的取板要求以及适应不同高度的玻璃垛放板要求，同时通过抓取组件的转动，实现护板的转动，进而实现实现护板垂直及水平位置的安装，完成顶部护板及侧面护板的安装，该过程无需人工操作，实现了自动化操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数和安装效率。
2、通过吸盘角度的变化，实现抓取角度的调节，使得该装置不仅能够实现平护板的抓取和安装，还能通过吸盘角度的变化来实现对角护板的抓取和安装，进而实现角护板与平护板的同步抓取定位，且每个吸盘装置可以实现独立运行，适应不同规格玻璃垛护板放置需求。
3、通过多个吸盘装置的设置，能够实现多个护板的同时安装，提高护板安装效率。
附图说明
图1为现有技术护板安装示意图；
图2为本发明实施例的一种玻璃包装用的上护板装置的结构示意图；
图3为本发明实施例护板取放机构的结构示意图；
图4为本发明实施例护板取放机构的局部结构示意图；
图5为本发明实施例吸盘装置的结构示意图；
图6为本发明实施例吸盘装置的另一结构示意图；
图7为本发明实施例护板仓储机构的结构示意图；
图8为本发明实施例仓储箱的结构示意图；
图9为本发明实施例顶升装置的结构示意图。
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参阅图2和图3，本实施例公开了一种玻璃包装用的上护板装置，包括支架1、护板取放机构2和护板仓储机构3，所述支架1上设有抓取护板的护板取放机构2，用于放置护板的所述护板仓储机构3设置在护板取放机构2的底部。
所述护板取放机构2包括水平移动组件21、竖直移动组件22和抓取组件23，所述水平移动组件21固定在支架1上，所述水平移动组件21的移动端固定所述竖直移动组件22，驱动所述水平移动组件21致使所述竖直移动组件22在水平移动组件21上水平移动，所述竖直移动组件22的上固定能够转动的且用于抓取护板的抓取组件23，驱动竖直移动组件22致使所述抓取组件23在竖直移动组件22上竖向移动。
通过水平移动组件21带动抓取组件23做水平方向的移动，实现护板仓储机构3中不同位置护板的取板，以及将护板安装到不同宽度的玻璃垛4上；通过竖直移动组件22带动抓取组件23做竖直方向的移动，实现不同高度护板的取板要求以及适应不同高度的玻璃垛4放板要求，同时通过抓取组件23的转动，实现护板的转动，进而实现实现护板垂直及水平位置的安装，完成顶部护板及侧面护板的安装，该过程为自动化操作，无需人工操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数。
参阅图4，所述水平移动组件21包括水平杆211、第一齿条212、第一导轨213、固定座214、第一滑块215、第一驱动电机216和第一齿轮217，所述水平杆211固定在支架1上，所述水平杆211上固定有第一齿条212和第一导轨213，所述固定座214为内部贯通的固定套，所述固定座214的靠近水平杆211的一侧固定有与第一导轨213配合的第一滑块215，致使所述固定座214能够水平滑动的固定在水平杆211上，所述固定座214外壁上固定所述第一驱动电机216，所述第一驱动电机216的输出端连接第一齿轮217，所述第一齿轮217与第一齿条212啮合，所述固定座214内部固定所述竖直移动组件22的移动端。
具体的，通过驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述竖直移动组件22的水平移动。
所述竖直移动组件22包括第二滑块221、竖直杆222、第二导轨223、第二齿条224、第二驱动电机225和第二齿轮(图中未示)，所述固定座214内壁设有第二滑块221，所述竖直杆222贯穿所述固定座214，所述竖直杆222与第二滑块221相靠近的一侧设有与第二滑块221配合的第二导轨223，致使所述竖直杆222能够竖向滑动的固定在固定座214上，所述竖直杆222底部固定有能够转动的护板取放机构3，所述第二齿条224竖直固定在竖直杆224上，所述固定座214的外壁固定所述第二驱动电机225，所述第二驱动电机225的输出端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条224啮合。
具体的，通过驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上竖向滑动，进而带动抓取组件23做竖向移动。
所述抓取组件23包括转动装置231、固定杆232、第三齿条233、吸盘装置234、第三驱动电机235和第三齿轮236，所述转动装置231固定在竖直杆222底部，所述转动装置231的转动端固定有沿垂直于水平杆211的固定杆232，所述固定杆232上固定所述第三齿条233，多个所述吸盘装置234能够沿固定杆232长度方向移动的固定在固定杆232上，所述第三驱动电机235固定在吸盘装置234上，所述第三驱动电机234的输出端连接第三齿轮235，所述第三齿轮235与第三齿条236啮合。
具体的，通过驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动，并且通过转动装置231的转动，带动所述固定杆232转动，进而带动所述固定杆232上的吸盘装置234的转动，实现玻璃侧面护板的安装，满足玻璃垛4不同位置的护板安装需求，可以自动放置侧面平护板5，也可以自动放置顶部平护板5，并且通过多个吸盘装置234的设置，实现多个护板以及不同长度的护板的取放，提高护板安装效率。
进一步的，再参阅图4，所述转动装置231包括第一U型座2311、第一转动电机2312、第一转轴2313和固定件2314，所述第一U型座2311固定在竖直杆222底部，所述第一U型座2311上固定所述第一转动电机2312，所述第一转动电机2312的输出端连接所述第一转轴2313，所述第一转轴2313通过轴承能够转动的固定在第一U型座2311上，所述第一转轴2313上固定所述固定件2314，所述固定件2314底部固定所述固定杆232；具体的，驱动所述第一转动电机2312带动第一转轴2313转动，从而通过固定件2314的转动带动固定杆232转动，进而带动固定杆232上的吸盘装置234的转动。
进一步的，参阅图4，所述吸盘装置234包括滑动座2341、吸盘固定座2342和吸盘2343，所述滑动座2341上固定第三滑块(图中未标注)，所述固定杆232上固定第三导轨(图中未标注)，所述第三滑块与第三导轨滑动配合，致使所述滑动座2341能够移动的固定在固定杆232上，所述滑动座2341底部通过吸盘固定座2342连接所述吸盘2343，在本实施例中，吸盘固定座2342底部两端分别固定所述吸盘2343，所述第三驱动电机235固定在滑动座2341上。
再进一步的，参阅图5和图6，其中一部分吸盘装置234还包括第二U型座2344、第二转轴2345、连接件2346和第二转动电机2347，所述滑动座2341底部固定所述第二U型座2344，所述第二U型座2344上固定能够转动的第二转轴2345，所述第二转轴2345通过连接件236连接所述吸盘固定座2342，所述第二转动电机2347的固定端铰接在滑动座2341上，所述第二转动电机2347的输出端铰接所述连接件2346；具体的，驱动所述第二转动电机2347，带动所述连接件2346在第二转轴2345上转动，进而带动所述吸盘固定座2342上的吸盘2343转动，实现吸盘2343角度的变化，从而实现抓取角度的调节，使得该装置不仅能够实现平护板5的抓取和安装，还能通过吸盘2343角度的变化来实现对角护板6的抓取和安装，进而实现角护板6与平护板5的同步抓取定位，且每个吸盘装置234可以实现独立运行，适应不同规格玻璃垛4护板放置需求。
参阅图7至图9，所述护板仓储机构3包括底座31、仓储箱32和顶升装置33，在本实施例中，所述底座31为框架结构，所述底座31顶部固定所述仓储箱32，所述底座31底部还固定所述顶升装置33，所述顶升装置33的输出端顶靠在仓储箱32内护板的底部；具体的，驱动所述顶升装置33，致使所述仓储箱32内护板能够实现升降运动，从而将仓储箱32上的护板自动提升到抓取组件23所需高度，便于抓取组件23抓取护板。同时，所述仓储箱32内能够同时存放角护板6与平护板5，实现对不同结构、不同尺寸护板的存储功能，通过抓取组件23的配合实现不同护板的安装，进而配合后期的自动打包设备完成玻璃垛的自动包装，节省人工并提高了包装效率。并且该装置可以根据生产现场需求做出集成式和分段式，集成式将侧面护板及顶部护板在一个工位进行自动放置，分段式是将侧面护板自动放置为一个工位、顶部护板自动放置为一个工位，进而满足产能及布置要求。
所述仓储箱32为框架结构，所述仓储箱32底部设有叉车运输腔321，便于护板用完后的快速更换，降低人工劳动强度，提高生产效率。所述叉车运输腔321内固定有能够放置叉车叉齿的定位套322，防止叉车运输仓储箱32造成晃动甚至是滑落的现象发生。
所述顶升装置33包括顶升电机331、减速器332、锥齿轮333、丝杆334、套筒335、顶升座336、导向座337和导向杆338，所述顶升电机331固定在底座31底部，所述顶升电机331的输出端连接减速器332，在本实施例中，所述减速器332为双向减速器，所述减速器332的两个输出端均连接锥齿轮333，所述丝杆334两端能够转动的竖向固定在底座31上，所述锥齿轮与333丝杆334啮合，所述丝杆334上套设有套筒335，所述套筒335外部固定所述顶升座336，所述底座31靠近顶升座336的一侧固定所述导向座337，所述导向座337上开设有竖向的导向槽3371，所述顶升座336底部靠近导向座337的一侧固定有所述导向杆338，所述导向杆338远离顶升座336的一端伸入导向槽3371内；具体的，通过驱动所述顶升电机331，通过锥齿轮333带动所述丝杆334转动，由于丝杆334固定在底座31上以及导向杆338伸入导向槽3371内，使得套筒335只能在丝杆334上做竖向移动，从而带动顶升座336做竖向顶升运动，进而带动顶升座336顶部的护板顶升，便于抓取组件23抓取护板。
进一步的，所述底座31上的顶部的三个侧面还固定有多个定位板311，能够快速定仓储箱32的固定位置。
本实施例的工作原理是：
护板抓取过程：先驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述竖直移动组件22水平移动至仓储箱32顶部，然后驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动至仓储箱32内护板的正上方，同时驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上向下滑动，进而带动抓取组件2向下移动，并通过吸盘装置234抓取护板。
护板安装过程：驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上向上滑动，进而带动抓取组件2向上移动，然后再驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述吸盘装置234水平移动至玻璃正上方，驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动至护板安装位置，再驱动所述第二驱动电机225带动所述竖直杆222在固定座214上向下滑动，进而带动吸盘装置234向下移动，将吸盘装置234上的护板安装在玻璃顶部。
再重复上述抓取步骤后，驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上向上滑动，进而带动抓取组件2向上移动，然后再驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述吸盘装置234水平移动至玻璃侧面的正上方，驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动至玻璃侧面的护板安装位置，再驱动所述第二驱动电机225带动所述竖直杆222在固定座214上向下滑动，进而带动吸盘装置234向下移动，同时驱动所述第一转动电机2312带动第一转轴2313转动，从而通过固定件2314的转动带动固定杆232转动，进而带动吸盘装置234上的护板转动并对准玻璃侧面，然后再驱动所述第一驱动电机216带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，将吸盘装置234上的护板安装在玻璃侧面。
重复上述步骤，完成对玻璃各个面的护板的安装。
另外，在第一层护板抓取完之后，驱动所述顶升电机331，通过锥齿轮333带动所述丝杆334转动，由于丝杆334固定在底座31上以及导向杆338伸入导向槽3371内，使得套筒335只能在丝杆334上做竖向移动，从而带动顶升座336做竖向顶升运动，进而带动顶升座336顶部的护板向上顶升，且顶升的高度为一层护板的厚度，使得抓取组件23每次下降抓取的高度都是在同一高度，便于抓取组件23抓取护板。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述实施例仅表示实用新型的实施方式，本实用新型的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型保护范围。

Claims (10)

1.一种护板取放机构，其特征在于：包括水平移动组件、竖直移动组件和抓取组件，所述水平移动组件的移动端固定所述竖直移动组件，驱动所述水平移动组件致使所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动，所述竖直移动组件的上固定能够转动的抓取组件，驱动竖直移动组件致使所述抓取组件在竖直移动组件上竖向移动。
2.根据权利要求1所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述水平移动组件包括水平杆、第一齿条、固定座、第一驱动电机和第一齿轮，所述水平杆固定在外部支架上，所述水平杆上固定有第一齿条，所述固定座能够水平滑动的固定在水平杆上，所述固定座上固定所述第一驱动电机和竖直移动组件，所述第一驱动电机的输出端连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合，驱动所述第一驱动电机，通过第一齿轮与第一齿条配合带动所述固定座在水平杆上水平滑动。
3.根据权利要求2所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述固定座为内部贯通的固定套。
4.根据权利要求2所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述水平杆上固定有第一导轨，所述固定座上固定有与第一导轨配合的第一滑块。
5.根据权利要求1所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述竖直移动组件包括竖直杆、第二齿条、第二驱动电机和第二齿轮，所述竖直杆能够竖向滑动的固定在水平移动组件的移动端上，所述竖直杆底部固定有能够转动的护板取放机构，所述第二齿条竖直固定在竖直杆上，所述水平移动组件的移动端固定所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合，驱动所述第二驱动电机，通过第二齿轮与第二齿条配合带动所述竖直杆在水平移动组件的移动端上竖向滑动。
6.根据权利要求5所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述水平移动组件的移动端上固定有第二滑块，所述竖直杆上固定有与第二滑块配合的第二导轨。
7.根据权利要求1所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述抓取组件包括转动装置、固定杆、第三齿条、吸盘装置、第三驱动电机和第三齿轮，所述转动装置固定在竖直移动组件底部，所述转动装置的转动端固定有沿垂直于水平移动组件移动端的移动方向所述固定杆，所述固定杆上固定所述第三齿条，多个所述吸盘装置能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述第三驱动电机固定在吸盘装置上，所述第三驱动电机的输出端连接第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合，驱动所述第三驱动电机，通过第三齿轮与第三齿条配合带动所述吸盘装置在固定杆上移动。
8.根据权利要求7所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述转动装置包括第一U型座、第一转动电机、第一转轴和固定件，所述第一U型座固定在竖直移动组件底部，所述第一U型座上固定所述第一转动电机，所述第一转动电机的输出端连接所述第一转轴，所述第一转轴能够转动的固定在第一U型座上，所述第一转轴固定所述固定件，所述固定件底部固定所述固定杆，驱动所述第一转动电机，通过第一转轴带动所述固定件转动。
9.根据权利要求7所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述吸盘装置包括滑动座、吸盘固定座和吸盘，所述滑动座能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述滑动座底部通过吸盘固定座连接所述吸盘，所述第三驱动电机固定在滑动座上。
10.根据权利要求9所述的一种护板取放机构，其特征在于：所述吸盘装置还包括第二U型座、第二转轴、连接件和第二转动电机，所述滑动座底部固定所述第二U型座，所述第二U型座上固定能够转动的第二转轴，所述第二转轴通过连接件连接所述吸盘固定座，所述第二转动电机的固定端铰接在滑动座上，所述第二转动电机的输出端铰接所述连接件，驱动所述第二转动电机，致使所述连接件在第二转轴上转动。
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