CN113753348B - 一种玻璃包装用的自动上护板装置及取放方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃包装用的自动上护板装置及取放方法，包括机架、护板抓取机构和护板仓储机构，所述机架上设有护板抓取机构，所述护板仓储机构设置在护板抓取机构底部；所述护板抓取机构包括水平移动组件、竖直移动组件和抓取组件，所述水平移动组件固定在机架上，所述水平移动组件的移动端固定所述竖直移动组件，驱动所述水平移动组件致使所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动，所述竖直移动组件的上固定能够转动的抓取组件，驱动竖直移动组件致使所述抓取组件在竖直移动组件上竖向移动。本发明的优点在于，该过程无需人工操作，实现了全自动化操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数和安装效率。

Description

一种玻璃包装用的自动上护板装置及取放方法

技术领域

本发明涉及玻璃包装技术领域，具体为一种玻璃包装用的自动上护板装置及取放方法。

背景技术

玻璃板在经过一系列加工工艺后，在运输前需要对其进行打包，便于后续运输。例如中国发明专利公开号为CN106976610A公开了一种光伏玻璃的全自动打包装置，对码垛好的光伏玻璃进行横向打带与纵向打带，且还能够与打带好的光伏玻璃进行包覆薄膜，自动化程度高。但如图1所示，通常在捆扎前需要在玻璃垛4的侧面及顶部位置加上保护玻璃用的护板(护板材质有木质、纸质、塑料材质等)，类型包括平护板5、角护板6，对玻璃进行保护，也便于捆扎打带。

目前，在通过打包机进行捆扎打包过程中，大部分采用人工将各种护板放置在待包装玻璃垛的特定位置，然后再通过打包机进行捆扎打带，无法实现自动操作，但人工放置护板需要将护板一块块放置到玻璃垛上，无法适应产线产能要求，安装效率低，且人工靠近设备操作，具有一定危险性。且相对其他产品包装防护护板而言，由于玻璃包装用护板类型多，尺寸大、重量大，存储取放存在较大难度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如何实现护板自动化安装以及提高护板安装效率和降低安装难度。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种玻璃包装用的自动上护板装置，包括机架、护板抓取机构和护板仓储机构，所述机架上设有护板抓取机构，所述护板仓储机构设置在护板抓取机构底部；

所述护板抓取机构包括水平移动组件、竖直移动组件和抓取组件，所述水平移动组件固定在机架上，所述水平移动组件的移动端固定所述竖直移动组件，驱动所述水平移动组件致使所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动，所述竖直移动组件的上固定能够转动的抓取组件，驱动竖直移动组件致使所述抓取组件在竖直移动组件上竖向移动；

所述护板仓储机构包括两组底座、仓储箱和顶升补偿装置，每组底座顶部固定所述仓储箱，其中一组底座底部固定所述顶升补偿装置，所述顶升补偿装置的输出端顶靠在仓储箱底部，驱动所述顶升补偿装置，致使所述仓储箱内的护板能够实现升降运动。

通过抓取组件抓取护板仓储机构内的护板，然后通过水平移动组件带动所述竖直移动组件做水平方向的移动，所述竖直移动组件带动所述抓取组件在竖向方向的移动，使得抓取组件能够进行水平和竖向方向的移动，能够将护板准确放置在玻璃垛顶部，实现玻璃垛顶部的护板安装，另外，通过抓取组件的转动，使得抓取的护板正对玻璃垛侧面，实现玻璃垛侧面护板的安装，该过程无需人工操作，实现了自动化操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数和安装效率。同时，通过顶升补偿装置的设置，保证角护板与平护板在同一水平面，保证抓取组件能够同时抓取角护板与平护板。

优选地，所述水平移动组件包括水平杆、第一齿条、固定座、第一驱动电机和第一齿轮，所述水平杆固定在机架上，所述水平杆上固定有第一齿条，所述固定座能够水平滑动的固定在水平杆上，所述固定座上固定所述第一驱动电机和竖直移动组件，所述第一驱动电机的输出端连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合，驱动所述第一驱动电机，通过第一齿轮与第一齿条配合带动所述固定座在水平杆上水平滑动。

优选地，所述竖直移动组件包括竖直杆、第二齿条、第二驱动电机和第二齿轮，所述竖直杆能够竖向滑动的固定在水平移动组件的移动端上，所述竖直杆底部固定有能够转动的护板抓取机构，所述第二齿条竖直固定在竖直杆上，所述水平移动组件的移动端固定所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合，驱动所述第二驱动电机，通过第二齿轮与第二齿条配合带动所述竖直杆在水平移动组件的移动端上竖向滑动。

优选地，所述抓取组件包括转动装置、固定杆、第三齿条、吸盘装置、第三驱动电机和第三齿轮，所述转动装置固定在竖直移动组件底部，所述转动装置的转动端固定有沿垂直于水平移动组件移动端的移动方向所述固定杆，所述固定杆上固定所述第三齿条，多个所述吸盘装置能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述第三驱动电机固定在吸盘装置上，所述第三驱动电机的输出端连接第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合，驱动所述第三驱动电机，通过第三齿轮与第三齿条配合带动所述吸盘装置在固定杆上移动。

优选地，所述转动装置包括第一U型座、第一转动电机、第一转轴和固定件，所述第一U型座固定在竖直移动组件底部，所述第一U型座上固定所述第一转动电机，所述第一转动电机的输出端连接所述第一转轴，所述第一转轴能够转动的固定在第一U型座上，所述第一转轴固定所述固定件，所述固定件底部固定所述固定杆，驱动所述第一转动电机，通过第一转轴带动所述固定件转动。

优选地，所述吸盘装置包括滑动座、吸盘固定座和吸盘，所述滑动座能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述滑动座底部通过吸盘固定座连接所述吸盘，所述第三驱动电机固定在滑动座上。

优选地，所述吸盘装置还包括第二U型座、第二转轴、连接件和第二转动电机，所述滑动座底部固定所述第二U型座，所述第二U型座上固定能够转动的第二转轴，所述第二转轴通过连接件连接所述吸盘固定座，所述第二转动电机的固定端铰接在滑动座上，所述第二转动电机的输出端铰接所述连接件，驱动所述第二转动电机，致使所述连接件在第二转轴上转动；通过实现吸盘角度的变化，实现抓取角度的调节，使得该装置不仅能够实现护板的抓取和安装，还能通过吸盘角度的变化来实现对角护板的抓取和安装，适用性更强。

优选地，所述仓储箱为框架结构，所述仓储箱底部设有叉车运输腔，所述叉车运输腔内固定有定位套。

优选地，所述顶升补偿装置包括顶升电机、减速器、锥齿轮、丝杆、套筒、顶升座、导向座和导向杆，所述顶升电机固定在底座底部，所述顶升电机的输出端连接减速器，所述减速器的输出端连接锥齿轮，所述丝杆两端能够转动的竖向固定在底座上，所述锥齿轮与丝杆啮合，所述丝杆上套设有套筒，所述套筒外部固定所述顶升座，所述底座靠近顶升座的一侧固定所述导向座，所述导向座上开设有竖向的导向槽，所述顶升座底部靠近导向座的一侧固定有所述导向杆，所述导向杆远离顶升座的一端伸入导向槽内。

优选的，本发明还提供一种玻璃包装用的自动上护板装置的取放方法：包括如下步骤：

步骤1：驱动所述水平移动组件，带动所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动至仓储箱顶部；

步骤2：驱动所述竖直移动组件，带动所述抓取组件在竖直移动组件上竖向向下移动，并靠近仓储箱内的护板；

步骤3：通过抓取组件抓取护板，然后驱动所述水平移动组件和驱动所述竖直移动组件带动所述抓取组件移动至玻璃垛处；同时护板被抓取后，驱动所述顶升补偿装置，带动护板上升；

步骤4：根据护板安装要求将抓取组件抓取的护板安装至玻璃垛上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过抓取组件抓取护板仓储机构内的护板，然后通过水平移动组件带动所述竖直移动组件做水平方向的移动，所述竖直移动组件带动所述抓取组件在竖向方向的移动，使得抓取组件能够进行水平和竖向方向的移动，能够将护板准确放置在玻璃垛顶部，实现玻璃垛顶部的护板安装，另外，通过抓取组件的转动，使得抓取的护板正对玻璃垛侧面，实现玻璃垛侧面护板的安装，该过程无需人工操作，实现了自动化操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数和安装效率。

同时，通过顶升补偿装置的设置，保证角护板与平护板在同一水平面，保证抓取组件能够同时抓取角护板与平护板。

2、通过多个吸盘装置的设置，能够实现多个护板的同时安装，提高护板安装效率。

3、通过实现吸盘角度的变化，实现抓取角度的调节，使得该装置不仅能够实现平护板的抓取和安装，还能通过吸盘角度的变化来实现对角护板的抓取和安装，进而实现角护板与平护板的同步抓取定位，且每个吸盘装置可以实现独立运行，适应不同规格玻璃垛护板放置需求。

4、所述仓储箱内能够同时存放角护板与平护板，能够实现对不同结构、不同尺寸护板的存储功能，通过抓取组件的配合实现不同护板的安装，进而配合后期的自动打包设备完成玻璃垛的自动包装，节省人工并提高了包装效率。并且该装置可以根据生产现场需求做出集成式和分段式，集成式将侧面护板及顶部护板在一个工位进行自动放置，分段式是将侧面护板自动放置为一个工位、顶部护板自动放置为一个工位，进而满足产能及布置要求。

5、所述护板仓储机构便于平板用完后的快速更换，降低人工劳动强度，提高生产效率，并且通过顶升补偿装置的设置，可以将护板自动提升到所需高度，便于取板。

附图说明

图1为现有技术护板安装示意图；

图2为本发明实施例的一种玻璃包装用的自动上护板装置的结构示意图；

图3为本发明实施例护板抓取机构的结构示意图；

图4为本发明实施例护板抓取机构的局部结构示意图；

图5为本发明实施例吸盘装置的结构示意图；

图6为本发明实施例吸盘装置的另一结构示意图；

图7为本发明实施例护板仓储机构的结构示意图；

图8为本发明实施例仓储箱的结构示意图；

图9为本发明实施例顶升补偿装置的结构示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参阅图2和图3，本实施例公开了一种玻璃包装用的自动上护板装置，包括机架1、护板抓取机构2和护板仓储机构3，所述机架1上设有抓取护板的护板抓取机构2，用于放置护板的所述护板仓储机构3设置在护板抓取机构2的底部。

所述护板抓取机构2包括水平移动组件21、竖直移动组件22和抓取组件23，所述水平移动组件21固定在机架1上，所述水平移动组件21的移动端固定所述竖直移动组件22，驱动所述水平移动组件21致使所述竖直移动组件22在水平移动组件21上水平移动，所述竖直移动组件22的上固定能够转动的且用于抓取护板的抓取组件23，驱动竖直移动组件22致使所述抓取组件23在竖直移动组件22上竖向移动。

通过抓取组件23抓取护板仓储机构3内的护板，然后通过水平移动组件21带动所述竖直移动组件22做水平方向的移动，所述竖直移动组件22带动所述抓取组件23在竖向方向的移动，使得抓取组件23能够进行水平和竖向方向的移动，能够将护板准确放置在玻璃垛4顶部，实现玻璃垛4顶部的护板安装，另外，通过抓取组件23的转动，使得抓取的护板正对玻璃垛4侧面，实现玻璃垛4侧面护板的安装，该过程为自动化操作，无需人工操作，不仅降低了护板安装成本，还提高了护板安装安全系数和安装效率。

参阅图4，所述水平移动组件21包括水平杆211、第一齿条212、第一导轨213、固定座214、第一滑块215、第一驱动电机216和第一齿轮217，所述水平杆211固定在机架1上，所述水平杆211上固定有第一齿条212和第一导轨213，所述固定座214为内部贯通的固定套，所述固定座214的靠近水平杆211的一侧固定有与第一导轨213配合的第一滑块215，致使所述固定座214能够水平滑动的固定在水平杆211上，所述固定座214外壁上固定所述第一驱动电机216，所述第一驱动电机216的输出端连接第一齿轮217，所述第一齿轮217与第一齿条212啮合，所述固定座214内部固定所述竖直移动组件22的移动端。

具体的，通过驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述竖直移动组件22的水平移动。

所述竖直移动组件22包括第二滑块221、竖直杆222、第二导轨223、第二齿条224、第二驱动电机225和第二齿轮(图中未示)，所述固定座214内壁设有第二滑块221，所述竖直杆222贯穿所述固定座214，所述竖直杆222与第二滑块221相靠近的一侧设有与第二滑块221配合的第二导轨223，致使所述竖直杆222能够竖向滑动的固定在固定座214上，所述竖直杆222底部固定有能够转动的护板抓取机构3，所述第二齿条224竖直固定在竖直杆224上，所述固定座214的外壁固定所述第二驱动电机225，所述第二驱动电机225的输出端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条224啮合。

具体的，通过驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上竖向滑动，进而带动抓取组件23做竖向移动。

所述抓取组件23包括转动装置231、固定杆232、第三齿条233、吸盘装置234、第三驱动电机235和第三齿轮236，所述转动装置231固定在竖直杆222底部，所述转动装置231的转动端固定有沿垂直于水平杆211的固定杆232，所述固定杆232上固定所述第三齿条233，多个所述吸盘装置234能够沿固定杆232长度方向移动的固定在固定杆232上，所述第三驱动电机235固定在吸盘装置234上，所述第三驱动电机235的输出端连接第三齿轮236，所述第三齿轮236与第三齿条233啮合。

具体的，通过驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动，能够实现不同位置护板的吸取，进而满足玻璃垛4的不同规格尺寸，并且通过转动装置231的转动，带动所述固定杆232转动，进而带动所述固定杆232上的吸盘装置234的转动，实现玻璃侧面护板的安装，满足玻璃垛4不同位置的护板安装需求，可以自动放置侧面平护板5，也可以自动放置顶部平护板6，并且通过多个吸盘装置234的设置，能够实现多个护板的同时安装，提高护板安装效率。

进一步的，再参阅图4，所述转动装置231包括第一U型座2311、第一转动电机2312、第一转轴2313和固定件2314，所述第一U型座2311固定在竖直杆222底部，所述第一U型座2311上固定所述第一转动电机2312，所述第一转动电机2312的输出端连接所述第一转轴2313，所述第一转轴2313通过轴承能够转动的固定在第一U型座2311上，所述第一转轴2313上固定所述固定件2314，所述固定件2314底部固定所述固定杆232；具体的，驱动所述第一转动电机2312带动第一转轴2313转动，从而通过固定件2314的转动带动固定杆232转动，进而带动固定杆232上的吸盘装置234的转动。

进一步的，参阅图4，所述吸盘装置234包括滑动座2341、吸盘固定座2342和吸盘2343，所述滑动座2341上固定第三滑块(图中未标注)，所述固定杆232上固定第三导轨(图中未标注)，所述第三滑块与第三导轨滑动配合，致使所述滑动座2341能够移动的固定在固定杆232上，所述滑动座2341底部通过吸盘固定座2342连接所述吸盘2343，在本实施例中，吸盘固定座2342底部两端分别固定所述吸盘2343，所述第三驱动电机235固定在滑动座2341上。

再进一步的，参阅图5和图6，其中一部分吸盘装置234还包括第二U型座2344、第二转轴2345、连接件2346和第二转动电机2347，所述滑动座2341底部固定所述第二U型座2344，所述第二U型座2344上固定能够转动的第二转轴2345，所述第二转轴2345通过连接件236连接所述吸盘固定座2342，所述第二转动电机2347的固定端铰接在滑动座2341上，所述第二转动电机2347的输出端铰接所述连接件2346；具体的，驱动所述第二转动电机2347，带动所述连接件2346在第二转轴2345上转动，进而带动所述吸盘固定座2342上的吸盘2343转动，实现吸盘2343角度的变化，从而实现抓取角度的调节，使得该装置不仅能够实现平护板5的抓取和安装，还能通过吸盘2343角度的变化来实现对角护板6的抓取和安装，进而实现角护板6与平护板5的同步抓取定位，且每个吸盘装置234可以实现独立运行，适应不同规格玻璃垛4护板放置需求。

参阅图7至图9，所述护板仓储机构3包括两组底座31、仓储箱32和顶升补偿装置33，在本实施例中，所述底座31为框架结构，所述底座31顶部固定所述仓储箱32，其中一组底座31底部还固定所述顶升补偿装置33，所述顶升补偿装置33的输出端顶靠在仓储箱32内的角护板6的底部；所述仓储箱32内能够同时存放角护板6与平护板5，实现对不同结构、不同尺寸护板的存储功能，通过抓取组件23的配合实现不同护板的安装，进而配合后期的自动打包设备完成玻璃垛4的自动包装，节省人工并提高了包装效率。并且该装置可以根据生产现场需求做出集成式和分段式，集成式将侧面护板及顶部护板在一个工位进行自动放置，分段式是将侧面护板自动放置为一个工位、顶部护板自动放置为一个工位，进而满足产能及布置要求。这里需要说明的是，由于平护板5、角护板6的厚度不一致，造成同一层护板不在一个高度位置上，当最上层护板取完后，第二层的角护板6与平护板5不在同一平面上，抓取组件23就无法实现同步抓取角护板6与平护板5，本实施例中通过驱动所述顶升补偿装置33，使得所述仓储箱32内的角护6板能够实现上移，进而保证角护板6与平护板5在同一水平面，补偿由于角护板6与平护板5厚度差异导致的最上层的角护板6与平护板5不共面，保证最上层待抓取的平护板5与角护板6处于共面，保证抓取组件23能够同时抓取角护板6与平护板5。

所述仓储箱32为框架结构，所述仓储箱32底部设有叉车运输腔321，便于护板用完后的快速更换，降低人工劳动强度，提高生产效率。所述叉车运输腔321内固定有能够放置叉车叉齿的定位套322，防止叉车运输仓储箱32造成晃动甚至是滑落的现象发生。

所述顶升补偿装置33包括顶升电机331、减速器332、锥齿轮333、丝杆334、套筒335、顶升座336、导向座337和导向杆338，所述顶升电机331固定在底座31底部，所述顶升电机331的输出端连接减速器332，在本实施例中，所述减速器332为双向减速器，所述减速器332的两个输出端均连接锥齿轮333，所述丝杆334两端能够转动的竖向固定在底座31上，所述锥齿轮与333丝杆334啮合，所述丝杆334上套设有套筒335，所述套筒335外部固定所述顶升座336，所述底座31靠近顶升座336的一侧固定所述导向座337，所述导向座337上开设有竖向的导向槽3371，所述顶升座336底部靠近导向座337的一侧固定有所述导向杆338，所述导向杆338远离顶升座336的一端伸入导向槽3371内；具体的，通过驱动所述顶升电机331，通过锥齿轮333带动所述丝杆334转动，由于丝杆334固定在底座31上以及导向杆338伸入导向槽3371内，使得套筒335只能在丝杆334上做竖向移动，从而带动顶升座336做竖向顶升运动，进而带动顶升座336顶部的角护板6顶升，保证角护板6与平护板5在同一水平面，补偿由于角护板6与平护板5厚度差异导致的最上层的角护板6与平护板5不共面，保证最上层待抓取的平护板5与角护板6处于共面，保证抓取组件23能够同时抓取角护板6与平护板5。

进一步的，所述底座31上的顶部的三个侧面还固定有多个定位板311，能够快速定仓储箱32的固定位置。

本发明还提供一种玻璃包装用的自动上护板装置的取放方法：

对玻璃垛4顶部平护板5的取放，包括如下步骤：

步骤1：先驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述竖直移动组件22水平移动至未固定顶升补偿装置33的仓储箱32顶部。

步骤2：驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上向下滑动，进而带动抓取组件2向下移动并靠近护板。

步骤3：驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动至仓储箱32内护板的正上方，使得每组吸盘装置234调整到对应的平护板5位置，并通过竖直移动组件22下移，使得吸盘装置234抓取最上层平护板5，实现一次性抓取多个平护板5。

然后驱动所述竖直移动组件22带动所述吸盘装置234向上离开仓储箱32，驱动水平移动组件21，带动竖直移动组件22及吸盘装置234上的平护板5水平移动至玻璃垛4顶部，驱动所述抓取组件23上的吸盘装置234进行移动，使每组吸盘装置234调整到对应的需要放置平护板5的位置。

步骤4：驱动竖直移动组件22下移，使得吸盘装置234下移并将平护板5安装至玻璃垛4顶部位置上。

对玻璃垛4侧部平护板5和角护板6的取放，包括如下步骤：

步骤1：先驱动所述第一驱动电机216带动所述第一齿轮217与第一齿条212配合，从而带动所述固定座214在水平杆211上水平滑动，进而带动所述竖直移动组件22水平移动至固定有顶升补偿装置33的仓储箱32顶部。

步骤2：驱动所述第二驱动电机225带动第二齿轮与第二齿条224配合，从而带动所述竖直杆222在固定座214上向下滑动，进而带动抓取组件2向下移动并靠近护板。

步骤3：驱动所述第三驱动电机235带动第三齿轮236与第三齿条233配合，从而带动所述吸盘装置234在固定杆232上移动至仓储箱32内护板的正上方，使得每组吸盘装置234调整到对应的平护板5和角护板6的位置，再驱动所述第二转动电机2347，带动所述连接件2346在第二转轴2345上转动，进而带动所述吸盘固定座2342上的吸盘2343转动，且转动至能够实现抓取角护板6的角度，同时，不能转动的吸盘2343移动至平护板5顶部，然后驱动所述竖直移动组件22，带动所有吸盘装置234向下移动，实现角护板6与平护板5同时抓取。

然后驱动所述竖直移动组件22带动所述吸盘装置234向上离开仓储箱32，驱动水平移动组件21，带动竖直移动组件22及吸盘装置234上的平护板5和角护板6水平移动至玻璃垛4侧面顶部，再驱动所述第一转动电机2312带动第一转轴2313转动，通过固定件2314的转动带动固定杆232转动，从而带动固定杆232上的吸盘装置234的转动，进而带动吸盘装置234上的平护板5和角护板6的转动；再驱动所述第二转动电机2347，带动吸盘固定座2342上的吸盘2343转动，进而带动角护板6转动至安装角度。

同时当角护板6被抓取后，驱动所述顶升电机331，通过锥齿轮333带动所述丝杆334转动，由于丝杆334固定在底座31上以及导向杆338伸入导向槽3371内，使得套筒335只能在丝杆334上做竖向移动，从而带动顶升座336做竖向顶升运动，进而带动顶升座336顶部的角护板6向上顶升，待下次抓取的角护板6与平护板5在同一水平面，保证抓取组件23能够同时抓取角护板6与平护板5。

步骤4：驱动所述竖直移动组件22下移，带动所述抓取组件23在竖直移动组件21上竖向向下移动到玻璃垛4侧部放板高度，再驱动水平移动组件21，带动平护板5和角护板6水平移动玻璃垛4侧面放板位置，将平护板5和角护板6安装至玻璃垛4侧面位置上。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示发明的实施方式，本发明的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明保护范围。

Claims (6)

1.一种玻璃包装用的自动上护板装置，其特征在于：包括机架、护板抓取机构和护板仓储机构，所述机架上设有护板抓取机构，所述护板仓储机构设置在护板抓取机构底部；

所述护板抓取机构包括水平移动组件、竖直移动组件和抓取组件，所述水平移动组件固定在机架上，所述水平移动组件的移动端固定所述竖直移动组件，驱动所述水平移动组件致使所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动，所述竖直移动组件的上固定能够转动的抓取组件，驱动竖直移动组件致使所述抓取组件在竖直移动组件上竖向移动；

所述护板仓储机构包括两组底座、仓储箱和顶升补偿装置，每组底座顶部固定所述仓储箱，其中一组底座底部固定所述顶升补偿装置，所述顶升补偿装置的输出端顶靠在仓储箱底部，驱动所述顶升补偿装置，致使所述仓储箱内的护板能够实现升降运动；

所述抓取组件包括转动装置、固定杆、第三齿条、吸盘装置、第三驱动电机和第三齿轮，所述转动装置固定在竖直移动组件底部，所述转动装置的转动端固定有沿垂直于水平移动组件移动端的移动方向的所述固定杆，所述固定杆上固定所述第三齿条，多个所述吸盘装置能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述第三驱动电机固定在吸盘装置上，所述第三驱动电机的输出端连接第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条啮合，驱动所述第三驱动电机，通过第三齿轮与第三齿条配合带动所述吸盘装置在固定杆上移动；

所述吸盘装置包括滑动座、吸盘固定座和吸盘，所述滑动座能够沿固定杆长度方向移动的固定在固定杆上，所述滑动座底部通过吸盘固定座连接所述吸盘，所述第三驱动电机固定在滑动座上；

所述吸盘装置还包括第二U型座、第二转轴、连接件和第二转动电机，所述滑动座底部固定所述第二U型座，所述第二U型座上固定能够转动的第二转轴，所述第二转轴通过连接件连接所述吸盘固定座，所述第二转动电机的固定端铰接在滑动座上，所述第二转动电机的输出端铰接所述连接件，驱动所述第二转动电机，致使所述连接件在第二转轴上转动；

所述转动装置包括第一U型座、第一转动电机、第一转轴和固定件，所述第一U型座固定在竖直移动组件底部，所述第一U型座上固定所述第一转动电机，所述第一转动电机的输出端连接所述第一转轴，所述第一转轴能够转动的固定在第一U型座上，所述第一转轴固定所述固定件，所述固定件底部固定所述固定杆，驱动所述第一转动电机，通过第一转轴带动所述固定件转动。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃包装用的自动上护板装置，其特征在于：所述水平移动组件包括水平杆、第一齿条、固定座、第一驱动电机和第一齿轮，所述水平杆固定在机架上，所述水平杆上固定有第一齿条，所述固定座能够水平滑动的固定在水平杆上，所述固定座上固定所述第一驱动电机和竖直移动组件，所述第一驱动电机的输出端连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合，驱动所述第一驱动电机，通过第一齿轮与第一齿条配合带动所述固定座在水平杆上水平滑动。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃包装用的自动上护板装置，其特征在于：所述竖直移动组件包括竖直杆、第二齿条、第二驱动电机和第二齿轮，所述竖直杆能够竖向滑动的固定在水平移动组件的移动端上，所述竖直杆底部固定有能够转动的护板抓取机构，所述第二齿条竖直固定在竖直杆上，所述水平移动组件的移动端固定所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端连接第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合，驱动所述第二驱动电机，通过第二齿轮与第二齿条配合带动所述竖直杆在水平移动组件的移动端上竖向滑动。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃包装用的自动上护板装置，其特征在于：所述仓储箱为框架结构，所述仓储箱底部设有叉车运输腔，所述叉车运输腔内固定有定位套。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃包装用的自动上护板装置，其特征在于：所述顶升补偿装置包括顶升电机、减速器、锥齿轮、丝杆、套筒、顶升座、导向座和导向杆，所述顶升电机固定在底座底部，所述顶升电机的输出端连接减速器，所述减速器的输出端连接锥齿轮，所述丝杆两端能够转动的竖向固定在底座上，所述锥齿轮与丝杆啮合，所述丝杆上套设有套筒，所述套筒外部固定所述顶升座，所述底座靠近顶升座的一侧固定所述导向座，所述导向座上开设有竖向的导向槽，所述顶升座底部靠近导向座的一侧固定有所述导向杆，所述导向杆远离顶升座的一端伸入导向槽内。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种玻璃包装用的自动上护板装置的取放方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：驱动所述水平移动组件，带动所述竖直移动组件在水平移动组件上水平移动至仓储箱顶部；

步骤2：驱动所述竖直移动组件，带动所述抓取组件在竖直移动组件上竖向向下移动，并靠近仓储箱内的护板；

步骤3：通过抓取组件抓取护板，然后驱动所述水平移动组件和驱动所述竖直移动组件带动所述抓取组件移动至玻璃垛处；同时护板被抓取后，驱动所述顶升补偿装置，带动护板上升；

步骤4：根据护板安装要求将抓取组件抓取的护板安装至玻璃垛上。

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