CN114873011A - 一种燃气表自动打包系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种燃气表自动打包系统，包括包装箱传输线，传输向上沿传输方向依次设置有包装箱开箱机、内托放置装置、燃气表三轴拾取装置、内托放置装置、箱体贴标机、箱体打包机；内托放置装置包括跨装在包装箱传输线顶部的内托支撑架，内托支撑架位于包装箱传输线顶部的一端为内托放料端，内托支撑架远离包装箱传输线的一端为内托上料端，内托支撑架的内托上料端设置有内托顶升上料装置，内托支撑架的顶部对应内托顶升上料装置的顶升端设置有能够在内托上料端与内托放料端线性移动的三轴内托抓取装置；本发明能够连续高效进行燃气表打包装箱作业，同时有效降低运行成本。

Description

一种燃气表自动打包系统

技术领域

本发明属于燃气表打包装置的技术领域，具体涉及一种燃气表自动打包系统。

背景技术

燃气表作为精密元件，需要进行装箱保护。同时为了避免燃气表在运输过程中发生碰撞，因此还需要在包装箱内部预先放置底托，然后再将燃气表放置在底托上。同时还要在相邻的燃气表之间放置纸隔板，避免相邻的燃气表之间发生碰撞。传统的装箱作业是通过人工或者机械手拾取的方式依次拾取底托、燃气表、隔板，然后将底托、燃气表、隔板按照预定位置放置在包装箱的内部。但是传统通过人工打包燃气表存在效率低下的缺陷，传统通过机械手打包燃气表则存在运行成本较高、控制复杂的缺陷。因此，本发明针对现有技术中存在的手工包装效率低下、机械手打包运行成本较高且控制复杂的缺陷，公开了一种燃气表自动打包系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种燃气表自动打包系统，实现燃气表高效连续打包装箱。

本发明通过下述技术方案实现：

一种燃气表自动打包系统，包括包装箱传输线，所述包装箱传输线上沿传输方向依次设置有包装箱开箱机、燃气表三轴拾取装置、箱体贴标机、箱体打包机，所述包装箱开箱机与燃气表三轴拾取装置的进端之间以及燃气表三轴拾取装置的出端与箱体贴标机之间设置有内托放置装置；所述内托放置装置包括跨装在包装箱传输线顶部的内托支撑架，所述内托支撑架位于包装箱传输线顶部的一端为内托放料端，所述内托支撑架远离包装箱传输线的一端为内托上料端，所述内托支撑架的内托上料端设置有内托顶升上料装置，所述内托支撑架的顶部对应内托顶升上料装置的顶升端设置有能够在内托上料端与内托放料端线性移动的三轴内托抓取装置。

需要说明的是，上述包装箱传输线、包装箱开箱机、箱体贴标机、箱体打包机均采用市售现有产品，故其具体结构与使用原理在此不再赘述。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述内托顶升上料装置包括内托顶升装置、内托承载架、内托分层装置，所述内托顶升装置沿竖直方向设置在内托支撑架的内托上料端，所述内托顶升装置的顶升端上设置有内托承载架，所述内托顶升装置的顶部设置有内托分层装置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述内托分层装置包括分层安装架、分层气缸、分料隔板，所述分层安装架设置在内托支撑架的内托上料端的顶部，且分层安装架上设置有供底托穿过的顶升开口；所述分层气缸对应设置在顶升开口的边缘，且分层气缸的伸缩端上设置有朝向顶升开口内侧的分料隔板。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述燃气表三轴拾取装置的出端与箱体贴标机之间沿传输方向依次设置有隔板放置装置与防护盖安装装置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述隔板放置装置包括梭料支架，所述梭料支架上平行于传输方向设置有纸隔板梭料缝，所述梭料支架上位于纸隔板梭料缝的两端分别滑动设置有夹料支座；两端的夹料支座的夹料端面之间平行于纸隔板梭料缝转动设置有隔板梭料轮组，两端的夹料支座的夹料端面之间垂直于纸隔板梭料缝设置有推料装置；所述纸隔板梭料缝的底部开口处设置有升降装置，所述升降装置的升降端上对应纸隔板梭料缝的宽度方向的两端分别设置有导向轮组。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述导向轮组包括设置在纸隔板梭料缝底部开口处并与升降装置的升降端连接的导向轮架，所述导向轮架上分别对应纸隔板梭料缝底部开口处的两侧沿竖直方向线性转动设置有若干导向轮；所述导向轮架的底部还对应纸隔板梭料缝底部开口处的两侧转动设置有撑开轮。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述隔板梭料轮组包括沿竖直方向线性转动设置在两端的夹料支座的夹料端面之间若干传动轴，所述传动轴平行于纸隔板梭料缝设置，且传动轴上沿轴向线性套设有若干隔板梭料轮；相邻的传动轴之间传动连接，且至少一根传动轴与梭料驱动电机的输出端传动连接。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述燃气表三轴拾取装置的出端与隔板放置装置的进端之间设置有第一工业相机，所述防护盖安装装置的出端与箱体贴标机之间设置有第二工业相机。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述防护盖安装装置包括防护盖转动盘、设置在防护盖转动盘一侧的防护盖安装机械手，所述防护盖转动盘的出料端设置有若干出料通道，所述防护盖安装机械手的拾取端上对应若干出料通道设置有若干吸盘。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述燃气表三轴拾取装置与箱体贴标机之间还设置有说明书放置装置，所述说明书放置装置包括跨装在包装箱传输线顶部的梭料平台，所述梭料平台上对应包装箱传输线设置有梭料口，所述梭料平台的顶部位于梭料口的一侧设置有用于堆叠放置说明书的说明书放置架，所述说明书放置架内侧的底部朝向梭料口倾斜设置有送料装置，所述说明书放置架靠近梭料口一侧的出料口处沿竖直方向设置有两组说明书梭料轮组，两组说明书梭料轮组之间构成供说明书穿过的梭料间隙；所述梭料口的两侧滑动或转动设置有用于遮挡或开启梭料口的说明书承接装置，所述说明书承接装置远离梭料口的一侧设置有带动说明书承接装置滑动或转动的驱动装置。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本发明通过沿着包装箱运输线的传输方向依次设置内托放置装置、燃气表三轴拾取装置、隔板放置装置、防护盖安装装置、内托放置装置，依次实现底部内托放置、燃气表放置、隔板放置、防护盖安装、顶部内托放置的高效连续作业，进而实现对燃气表进行高效连续打包装箱作业，大大提高了燃气表的打包效率，同时有效降低运行成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为内托放置装置的整体结构示意图；

图3为内托顶升上料装置的示意图；

图4为内托分层装置的结构示意图；

图5为内托顶升装置的结构示意图；

图6为隔板放置装置的结构示意图；

图7为导向轮组的安装示意图；

图8为推料装置的结构示意图；

图9为隔板梭料轮组的结构示意图；

图10为平移装置的结构示意图；

图11为说明书放置装置的结构示意图；

图12为送料装置的结构示意图；

图13为隔板梭料轮组的结构示意图；

图14为隔板梭料轮轴的安装示意图；

图15为说明书承接装置的安装示意图；

图16为推料装置的结构示意图；

图17为说明书放置架的结构示意图；

图18为燃气表三轴拾取装置的结构示意图；

图19为防护盖安装装置的结构示意图。

其中：1-包装箱开箱机；2-包装箱传输线；3-内托放置装置；4-燃气表三轴拾取装置；5-隔板放置装置；6-防护盖安装装置；7-说明书放置装置；8-箱体贴标机；9-箱体打包机；

31-内托支撑架；32-内托顶升上料装置；33-三轴内托抓取装置；321-内托顶升装置；322-内托承载架；323-内托分层装置；3211-内托顶升支架；3212-顶升丝杆；3213-内托承载架；3214-顶升驱动电机；3231-分层安装架；3232-分层气缸；3233-分料隔板；

41-燃气表支撑架；42-三轴抓取装置；

51-梭料支架；52-纸隔板梭料缝；53-夹料支座；54-隔板梭料轮组；55-升降装置；56-导向轮组；57-推料装置；58-平移装置；541-传动轴；542-隔板梭料轮；543-梭料驱动电机；561-导向轮架；562-导向轮；563-撑开轮；571-无杆推料气缸；572-推料挡板；581-驱动电机；582-驱动螺杆；583-驱动螺母座；

61-防护盖转动盘；62-防护盖安装机械手；

71-梭料平台；72-说明书放置架；73-送料装置；74-说明书梭料轮组；75-说明书承接装置；76-驱动装置；77-梭料驱动装置；78-推料装置；721-夹料支座；722-挡料板；731-送料轮组；732-送料驱动装置；741-隔板梭料轮轴；742-说明书梭料轮；743-安装支架；781-推料气缸；782-推料板。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种燃气表自动打包系统，如图1所示，包括包装箱传输线2，所述包装箱传输线2上沿传输方向依次设置有包装箱开箱机1、燃气表三轴拾取装置4、箱体贴标机8、箱体打包机9，所述包装箱开箱机1与燃气表三轴拾取装置4的进端之间以及燃气表三轴拾取装置4的出端与箱体贴标机8之间设置有内托放置装置3；如图2所示，所述内托放置装置3包括跨装在包装箱传输线2顶部的内托支撑架31，所述内托支撑架31位于包装箱传输线2顶部的一端为内托放料端，所述内托支撑架31远离包装箱传输线2的一端为内托上料端，所述内托支撑架31的内托上料端设置有内托顶升上料装置32，所述内托支撑架31的顶部对应内托顶升上料装置32的顶升端设置有能够在内托上料端与内托放料端线性移动的三轴内托抓取装置33。

包装箱传输线2为常规的皮带传输线或链板传输线，包装箱传输线2上沿传输方向依次设置有包装箱开箱机1、第一组内托放置装置3、燃气表三轴拾取装置4、第二组内托放置装置3、箱体贴标机8、箱体打包机9。

包装箱传输线2的进料端设置有包装箱开箱机1，通过包装箱开箱机1将闭合状态的包装箱开启，然后通过包装箱传输线2将开启的包装箱传输至第一组内托放置装置3底部，通过第一组内托放置装置3拾取下内托，并将下内托放置在包装箱内侧底部。包装箱继续传输至燃气表三轴拾取装置4，通过燃气表三轴拾取装置4拾取燃气表并将燃气表放置在包装箱内部的下内托上，实现燃气表装箱。包装箱继续传输至第二组内托放置装置3，通过第二组内托放置装置3拾取上内托，并将上内托扣合安装在燃气表的顶部。包装箱继续传输至箱体贴标机8，箱体贴标机8对包装箱进行标签粘贴。包装箱继续传输至箱体打包机9，通过箱体打包机9对包装箱进行封装完成燃气表包装作业。

具体的，展开的纸箱传输至内托支撑架31的放料端的底部，内托支撑架31的上料端位于包装箱传输线2的一侧，且内托支撑架31的上料端的底部设置有内托顶升上料装置32，内托支撑架31的顶部设置有在放料端与上料端之间移动的三轴内托抓取装置33。当三轴内托抓取装置33移动至放料端时即对应展开的纸箱，当三轴内托抓取装置33移动至上料端时即对应内托顶升上料装置32的顶升端。内托顶升上料装置32的顶升端上堆叠放置有若干下内托或上内托，通过内托顶升上料装置32将下内托或上内托向上顶升，配合三轴内托抓取装置33将最顶层的内托拾取并带动内托移动至放料端，并将放料端放置在纸箱底部或放置在燃气表顶部。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图3所示，所述内托顶升上料装置32包括内托顶升装置321、内托承载架322、内托分层装置323，所述内托顶升装置321沿竖直方向设置在内托支撑架31的内托上料端，所述内托顶升装置321的顶升端上设置有内托承载架322，所述内托顶升装置321的顶部设置有内托分层装置323。

内托承载架322通过连接螺栓直接与内托顶升装置321的顶升端连接，内托承载架322上堆叠放置有若干内托。通过内托顶升装置321带动堆叠的若干内托向上移动，当最顶层的内托移动至上料端时，通过内托分层装置323将最顶层的内托与下方堆叠的其余内托分离，然后即可通过三轴内托抓取装置33将最顶层的单个内托拾取，避免一次拾取多个内托。

进一步的，如图4所示，所述内托分层装置323包括分层安装架3231、分层气缸3232、分料隔板3233，所述分层安装架3231设置在内托支撑架31的内托上料端的顶部，且分层安装架3231上设置有供底托穿过的顶升开口；所述分层气缸3232对应设置在顶升开口的边缘，且分层气缸3232的伸缩端上设置有朝向顶升开口内侧的分料隔板3233。

分层安装架3231呈中空的矩形框架结构，分层安装架3231的中空部分作为供内托穿过的顶升开口。分层安装架3231的矩形框架结构的每一条边缘上至少设置一个分层气缸3232，分层气缸3232的伸缩端上设置有分料隔板3233。当分层气缸3232处于回缩状态时，分料隔板3233不遮挡顶升开口，不会阻碍内托穿过顶升开口。当最顶层的单个内托向上穿过顶升开口，且最顶层的内托与下部堆叠的内托之间的缝隙对准分料隔板3233时，分层气缸3232的伸缩端朝向顶升开口内侧伸出，进而带动分料隔板3233插入最顶层的内托与下部堆叠的内托之间的缝隙中，使得最顶层的内托与下部堆叠的内托分离。

进一步的，所述分料隔板3233包括与分层气缸3232的伸缩端连接的竖直段以及设置在竖直段底部的水平段，所述竖直段与水平段构成L形结构。分料隔板3233的水平段插入最顶层的内托与下部堆叠的内托之间的缝隙中，竖直段对分离的内托进行限位。

进一步的，如图5所示，所述内托顶升装置321包括设置在内托支撑架31的内托上料端的内托顶升支架3211、转动设置在内托顶升支架3211一侧的顶升丝杆3212、竖直滑动设置在内托顶升支架3211一侧的内托承载架3213、设置在内托顶升支架3211底部的顶升驱动电机3214，所述顶升丝杆3212贯穿内托承载架3213并与内托承载架3213螺纹连接，所述顶升丝杆3212的底部与顶升驱动电机3214输出端传动连接。

内托承载架3213上对应顶升丝杆3212设置有安装孔，安装孔中卡装有丝杆螺母，顶升丝杆3212穿过丝杆螺母上的螺纹孔并与丝杆螺母螺纹连接。内托承载架3213靠近内托顶升支架3211的一侧上还设置有滑块，内托顶升支架3211的侧壁上设置有与滑块滑动连接的竖直滑轨，通过滑块与竖直滑轨的滑动连接实现内托承载架3213在内托顶升支架3211一侧上的竖直滑动。

通过顶升驱动电机3214带动顶升丝杆3212转动，进而带动内托承载架3213沿竖直方向滑动上升，实现对内托的顶升。同时，由于丝杆与丝杆螺母的配合精度较高，同时丝杆的顶升距离更加精确，因此对内托承载架3213的顶升距离控制更加精确。

优选的，内托顶升装置321也可以根据实际使用需求更换为气缸顶升装置、油缸顶升装置等，但是采用气缸顶升装置、油缸顶升装置的顶升距离控制精度低于采用丝杆顶升的控制精度。

进一步的，所述内托承载架3213的顶部设置有定位凸台或定位柱，内托并不是平板结构，内托为了对燃气表进行固定，因此内托上设置有相应的凹槽、凹孔、定位孔等，为了避免在顶升过程汇总内托从内托承载架3213上掉落，因此在内托承载架3213的顶部对应内托上的凹槽、凹孔、定位孔等设置有定位凸台或定位柱，通过定位凸台与凹槽、凹孔的配合或通过定位柱与定位孔的配合，进而实现对内托进行定位，有效避免内托窜动掉落。

进一步的，所述三轴内托抓取装置33包括内托X向移动装置、内托Y向移动装置、内托Z向升降装置、内托海绵吸盘组，所述内托X向移动装置设置在内托上料端与内托放料端之间，并能够沿X方向在内托上料端与内托放料端之间线性移动；所述内托Y向移动装置设置在内托X向移动装置的移动端上，且内托Y向移动装置能够沿垂直于X方向的Y方向线性移动；所述内托Z向升降装置设置在内托Y向移动装置的移动端上，所述内托Z向升降装置能够沿竖直的Z方向升降，所述内托Z向升降装置的升降端上设置有内托海绵吸盘组。

X方向垂直于包装箱传输线2的传输方向，Y方向平行于包装箱传输线2的传输方向，Z方向为垂直于地面的竖直方向。

内托X向移动装置包括沿X方向设置在内托支撑架31的顶部两侧的X向滑轨、滑动设置在X向滑轨上的X向滑块、平行设置在X向滑轨一侧并与内托Y向移动装置连接的X向拖链、用于驱动X向拖链沿X方向移动的X向电机，内托Y向移动装置沿Y方向设置在两侧的X向滑块之间。通过X向拖链沿X方向带动内托Y向移动装置滑动，进而带动内托Y向移动装置沿X方向在上料端和放料端之间线性移动。

内托Y向移动装置包括沿Y方向设置在两侧的X向滑块之间的Y向支架、沿Y方向转动设置在Y向支架上的Y向丝杆、螺纹套装在Y向丝杆上的Y向丝杆螺母、与Y向丝杆的一端传动连接的Y向电机。Y向丝杆螺母的一侧与内托Z向升降装置连接，通过Y向电机带动Y向丝杆转动，进而驱动Y向丝杆螺母带动内托Z向升降装置沿Y方向线性移动。

内托Z向升降装置包括与Y向丝杆螺一侧连接的Z向支架、沿Z方向转动设置在Z向支架上的Z向丝杆、螺纹套装在Z向丝杆上的Z向丝杆螺母、与Z向丝杆的顶端传动连接的Z向电机。Z向丝杆螺母的一侧与内托海绵吸盘组连接。通过Z向电机带动Z向丝杆转动，进而驱动Z向丝杆螺母带动内托海绵吸盘组沿Z方向进行升降。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，所述燃气表三轴拾取装置4的出端与箱体贴标机8之间沿传输方向依次设置有隔板放置装置5与防护盖安装装置6。

进一步的，如图6所示，所述隔板放置装置5包括梭料支架51，所述梭料支架51上平行于传输方向设置有纸隔板梭料缝52，所述梭料支架51上位于纸隔板梭料缝52的两端分别滑动设置有夹料支座53；两端的夹料支座53的夹料端面之间平行于纸隔板梭料缝52转动设置有隔板梭料轮组54，两端的夹料支座53的夹料端面之间垂直于纸隔板梭料缝52设置有推料装置57；所述纸隔板梭料缝52的底部开口处设置有升降装置55，所述升降装置55的升降端上对应纸隔板梭料缝52的宽度方向的两端分别设置有导向轮组56。

梭料支架51包括梭料面板和设置在梭料面板底部四角处的支撑柱，梭料面板跨装设置在包装箱体传送线的顶部。梭料面板上平行于包装箱传输线2的传输方向贯穿设置有纸隔板梭料缝52，纸隔板梭料缝52的长度大于纸隔板的长度，纸隔板梭料缝52的宽度大于等于纸隔板的宽度，使得纸隔板能够通过纸隔板梭料缝52顺利掉落至包装箱中相邻的燃气表之间。梭料面板的顶部位于纸隔板梭料缝52的两端分别滑动设置有夹料支座53，夹料支座53包括朝向纸隔板梭料缝52设置的夹料端面，两端的夹料支座53的夹料端面之间构成夹料区域。若干排列设置的纸隔板放置在夹料区域中，并通过两端的夹料支座53的夹料端面对纸隔板的两端进行夹紧，防止纸隔板沿梭料面板的宽度方向窜动。

纸隔板排列放置在夹料区域中并通过夹料支座53夹紧后，即可通过推料装置57朝向靠近纸隔板梭料缝52的方向推动纸隔板，直到最靠近纸隔板梭料缝52的纸隔板与隔板梭料轮组54中的隔板梭料轮的轮缘接触，此时与隔板梭料轮组54中的隔板梭料轮的轮缘接触的纸隔板也移动至对应纸隔板梭料缝52的位置，即可通过隔板梭料轮组54中的隔板梭料轮转动产生的摩擦力带动纸隔板向下穿过纸隔板梭料缝52掉落至梭料面板的下方。

纸隔板向下穿过纸隔板梭料缝52之后与导向轮组56中的导向轮的轮缘接触，同时在纸隔板穿过纸隔板梭料缝52的同时，对应纸隔板梭料缝52设置在梭料面板下方的升降装置55带动导向轮组56伴随纸隔板向下移动，进而对纸隔板的掉落进行导向，使得纸隔板能够基本保持竖直状态掉落至包装箱体内部相邻的燃气表之间，进而对燃气表进行分隔。

进一步的，如图7和图8所示，所述导向轮组56包括设置在纸隔板梭料缝52底部开口处并与升降装置55的升降端连接的导向轮架561，所述导向轮架561上分别对应纸隔板梭料缝52底部开口处的两侧沿竖直方向线性转动设置有若干导向轮562；所述导向轮架561的底部还对应纸隔板梭料缝52底部开口处的两侧转动设置有撑开轮563。

具体的，导向轮架561上沿竖直方向设置有第一组导向轮562与第二组导向轮562，第一组导向轮562与第二组导向轮562分别对应纸隔板梭料缝52的宽度方向的两侧设置，此处纸隔板梭料缝52的宽度方向是指纸隔板梭料缝52较窄的方向。第一组导向轮562的轮缘与第二组导向轮562的轮缘之间构成供纸隔板掉落的间隙，且第一组导向轮562的轮缘与第二组导向轮562的轮缘之间的间隙大于等于单个纸隔板的厚度。当单个纸隔板穿过纸隔板梭料缝52向下掉落时，单个纸隔板的底部进入第一组导向轮562的轮缘与第二组导向轮562的轮缘之间的间隙，同时升降装置55带动导向轮架561伴随单个纸隔板的掉落下降，通过第一组导向轮562的轮缘与第二组导向轮562的轮缘对单个纸隔板进行竖直掉落导向，使得单个纸隔板基本保持竖直状态掉落至包装箱体的内部。第一组导向轮562的轮缘与第二组导向轮562的轮缘之间的间隙为单个纸隔板厚度的1-1.5倍。

具体的，在导向轮架561的底部对应纸隔板梭料缝52沿宽度方向的两侧设置有撑开轮563，两侧的撑开轮563的轮缘之间的间隙大于等于单个纸隔板的厚度，保证单个纸隔板能够顺利掉落不被阻碍。通过升降装置55带动导向轮架561下降时，进而带动位于导向轮架561最底部的撑开轮563进入位于包装箱体内部相邻的两个燃气表之间的间隙，并通过撑开轮563将相邻的两个燃气表相对撑开，使得掉落的单个纸隔板能够顺利掉落至相邻的两个燃气表之间。纸隔板掉落至相邻的燃气表之间后，升降装置55带动导向轮架561上升，使得撑开轮563从相邻的燃气表之间的间隙脱出。

进一步的，如图9所示，所述隔板梭料轮组54包括沿竖直方向线性转动设置在两端的夹料支座53的夹料端面之间若干传动轴541，所述传动轴541平行于纸隔板梭料缝52设置，且传动轴541上沿轴向线性套设有若干隔板梭料轮542；相邻的传动轴541之间传动连接，且至少一根传动轴541与梭料驱动电机543的输出端传动连接。

隔板梭料轮组54还包括对应纸隔板梭料缝52的两端设置的隔板梭料轮轴安装座，两端的隔板梭料轮轴安装座之间沿竖直方向线性转动设置有若干平行于纸隔板梭料缝52的传动轴541，相邻的传动轴541之间通过传动链条、传动齿轮、传动皮带等传动件连接，且至少一根传动轴541与梭料驱动电机543的输出端传动连接，通过梭料驱动电机543即可同步带动若干根传动轴541进行同步转动。

每一根传动轴541上均沿轴向线性套设有若干隔板梭料轮542，隔板梭料轮542的轮缘对应纸隔板梭料缝52设置并与纸隔板的一侧接触。通过梭料驱动电机543带动若干传动轴541同步转动，进而带动隔板梭料轮542转动，进而通过隔板梭料轮542与纸隔板之间的摩擦力带动纸隔板向下穿过纸隔板梭料缝52。

进一步的，所述传动轴541的一端设置有传动齿轮，相邻的传动轴541一端的传动齿轮之间通过传动链条传动连接；且至少一根传动轴541的轴端还通过传动链条与梭料驱动电机543的输出端传动连接。

进一步的，梭料驱动电机543的输出轴上套装有输出齿轮，输出齿轮与传动轴541一端的传动齿轮之间通过传动链条传动连接。

进一步的，相邻的传动轴541上的隔板梭料轮542沿轴向间隔设置。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，所述梭料支架51上对应纸隔板梭料缝52的两端设置有平行于包装箱传输线2的传输方向的滑槽，所述夹料支座53的底部与滑槽滑动连接；所述梭料支架51的底部还设置有带动夹料支座53沿着滑槽滑动的平移装置58。

通过平移装置58带动夹料支座53沿滑槽进行滑动，进而调节两侧的夹料支座53的夹料端面之间的间距以对不同宽度的纸隔板进行兼容夹持。

进一步的，如图10所示，所述平移装置58包括驱动电机581、驱动螺杆582、螺纹套装在驱动螺杆582上的驱动螺母座583，所述驱动螺杆582平行于纸隔板梭料缝52转动设置在夹料支座53的底部，所述驱动螺杆582的一端与驱动电机581的输出端传动连接；所述驱动螺母座583的顶部穿过梭料支架51并与夹料支座53的底部连接。

梭料支架51上设置有供驱动螺母座583的顶部穿过且平行于纸隔板梭料缝52的通槽，驱动螺母座583的顶部向上穿过通槽并与夹料支座53的底部连接。通过驱动电机581带动驱动螺杆582转动，进而带动驱动螺母座583沿着通槽滑动，进而带动夹料支座53滑动，进而调节两端的夹料支座53之间的间距。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图8所示，所述推料装置57包括无杆推料气缸571、推料挡板572，所述梭料支架51上位于两端的夹料支座53之间沿垂直于纸隔板梭料缝52的方向设置有推料滑槽，所述推料滑槽的底部平行设置有无杆推料气缸571，所述推料挡板572的底部与无杆推料气缸571的移动端连接并同时与推料滑槽滑动连接。

通过无杆推料气缸571的移动端带动推料挡板572沿垂直于纸隔板梭料缝52的方向靠近纸隔板梭料缝52移动，进而将放置在两端的夹料支座3之间的若干纸隔板朝向纸隔板梭料缝52推动，以实现送料。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，所述燃气表三轴拾取装置4的出端与隔板放置装置5的进端之间设置有第一工业相机，所述防护盖安装装置6的出端与箱体贴标机8之间设置有第二工业相机，通过第一工业相机拍摄包装箱内部的图像，进而通过图像判断包装箱内是否正确放置燃气表；通过第二工业相机拍摄防护盖的图像，通过图像判断燃气表上是否正确安装防护盖。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例1-6任一项的基础上做进一步优化，如图19所示，所述防护盖安装装置6包括防护盖转动盘61、设置在防护盖转动盘61一侧的防护盖安装机械手62，所述防护盖转动盘61的出料端设置有若干出料通道，所述防护盖安装机械手62的拾取端上对应若干出料通道设置有若干吸盘。

本实施例的其他部分与上述实施例1-6相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例1-7任一项的基础上做进一步优化，如图11和图15所示，所述燃气表三轴拾取装置4与箱体贴标机8之间还设置有说明书放置装置7，所述说明书放置装置7包括跨装在包装箱传输线2顶部的梭料平台71，所述梭料平台71上对应包装箱传输线2设置有梭料口，所述梭料平台71的顶部位于梭料口的一侧设置有用于堆叠放置说明书的说明书放置架72，所述说明书放置架72内侧的底部朝向梭料口倾斜设置有送料装置73，所述说明书放置架72靠近梭料口一侧的出料口处沿竖直方向设置有两组说明书梭料轮组74，两组说明书梭料轮组74之间构成供说明书穿过的梭料间隙；所述梭料口的两侧滑动或转动设置有用于遮挡或开启梭料口的说明书承接装置75，所述说明书承接装置75远离梭料口的一侧设置有带动说明书承接装置75滑动或转动的驱动装置76。

梭料平台71包括梭料面板以及设置在梭料面板底部四角处的支柱，梭料面板水平设置在输送线的顶部。梭料面板上对应输送线上的包装箱体顶部的开口设置有梭料口。说明书放置架72设置在梭料面板的顶部并位于梭料口的一侧，说明书放置架72靠近梭料口的一侧底部设置有供说明书通过的出料口。说明书放置架72的内部设置有供说明书从上至下堆叠放置的空腔，且说明书放置架72的内侧位于空腔的底部设置有送料装置73，送料装置73的送料方向朝向梭料口设置，且送料装置73远离梭料口的一端高于送料装置73靠近梭料口的一端呈朝向梭料口的倾斜状态。使得放置在说明书放置架72内部的堆叠说明书呈现朝向梭料口倾斜放置的状态，保证说明书能够在送料装置73的带动下顺利穿过出料口。

说明书放置架72的出料口处还从上至下设置有两组说明书梭料轮组74，两组说明书梭料轮组74中的隔板梭料轮的轮缘之间构成供说明书穿过的梭料间隙，梭料间隙的一端与说明书放置架72的出料口对应设置，梭料间隙的另一端与梭料口对应设置。

通过送料装置73带动位于最底部的说明书穿过出料口，直到说明书的一端进入两组梭料论组74之间的梭料间隙中，然后通过两组说明书梭料轮组74的转动将说明书进一步输送至梭料口中，说明书经过梭料口掉落至处于处于关闭状态的说明书承接装置75中，重复上述送料步骤，直到说明书承接装置75中储存N个说明书，N等于包装箱体中放置的燃气表的数量。然后通过驱动装置76带动两侧的说明书承接装置75相互远离滑动或转动，进而将梭料口的底部开启，此时N个说明书即可一次性掉落至包装箱体内部，完成说明书放置作业。

梭料口的底部沿宽度方向的两侧设置有滑动槽，两侧的说明书承接装置75分别通过滑块与两侧的滑动槽滑动连接，驱动装置76为沿宽度方向设置在说明书承接装置75远离梭料口一侧的线性气缸、线性推杆、线性油缸、齿轮齿条驱动装置等线性驱动装置中的任意一种。

通过线性驱动装置带动两侧的说明书承接装置75相互靠近，使得从梭料口掉落的说明书能够掉落至两侧的说明书承接装置75之上；通过线性驱动装置带动两侧的说明书承接装置75相互远离，当两侧的说明书承接装置75之间的间距大于说明书的宽度时，使得位于说明书承接装置75之上的说明书掉落至包装箱体中。

进一步的，如图13和图14所示，所述说明书放置架72靠近梭料口一侧的出料口处沿宽度方向的两端设置有安装支架743，两侧的安装支架743上沿竖直方向设置有滑槽，两侧的滑槽之间沿竖直方向从上至下依次滑动设置有两组说明书梭料轮组74，两组说明书梭料轮组74之间构成与出料口对应的梭料间隙。

具体的，两侧的安装支架743的顶部对应设置有竖直的滑槽，两侧的安装支架743的底部对应设置有安装孔。一组说明书梭料轮组74滑动设置在两侧的滑槽之间，另一组说明书梭料轮组74转动设置在两侧的安装孔之间。通过滑动安装在两侧滑槽之间的说明书梭料轮组74，进而调节两组说明书梭料轮组74的轮缘之间的间距，进而满足对不同厚度的说明书进行兼容传输。

进一步的，安装支架743的顶部位于滑槽的两侧平行设置有调节槽，安装支架743的一侧设置有轴承座，轴承座上对应安装支架743上的调节槽设置有调节孔，轴承座上对应安装支架743上的滑槽设置有轴承孔。

说明书梭料轮组74包括隔板梭料轮轴741以及沿轴向套设在隔板梭料轮轴741上的若干说明书梭料轮742，隔板梭料轮轴741的两端分别延伸至两侧的安装支架743上的滑槽中并与滑槽滑动连接。说明书梭料轮组74的隔板梭料轮轴741的一端穿过安装支架743上的滑槽并与轴承座上的轴承孔转动连接，调节孔与调节槽之间插装有调节螺栓，调节螺栓与调节槽之间滑动连接，且调节螺栓的一端延伸至调节槽的外侧并螺纹安装有压紧螺母。将压紧螺母松开，此时即可将调节螺栓沿着调节槽进行竖直方向的滑动，进而带动轴承座在安装支架743的顶部一侧进行竖直滑动，进而带动其中一组隔板梭料轮轴74进行竖直方向的滑动，进而调节两组说明书梭料轮组74之间的间距。间距调节完成后，拧紧调节螺母，进而实现对调节螺栓的定位，进而实现对其中一组说明书梭料轮组74的定位。

进一步的，所述说明书梭料轮组74的一端设置有带动说明书梭料轮组74转动的梭料驱动装置77，所述梭料驱动装置77为梭料驱动电机，梭料驱动电机的输出轴与一组说明书梭料轮组74中的隔板梭料轮轴的轴端传动连接。两组说明书梭料轮组74的隔板梭料轮轴之间通过传动齿轮、传动皮带组、传动链条进行传动连接。

进一步的，如图16所示，所述说明书放置架72包括沿宽度方向滑动设置在梭料平台71顶部两侧的夹料支座721，所述夹料支座721靠近梭料口的一侧设置有挡料板722，所述挡料板722的底部与梭料平台71的顶部端面之间构成供说明书通过的出料口；两侧的夹料支座721的底部朝向梭料口从高到低倾斜设置有送料装置73。

所述夹料支座721的一侧沿宽度方向设置有夹料顶推装置，夹料顶推装置为夹料顶推气缸或夹料顶推推杆，夹料顶推气缸或夹料顶推推杆的推动端与夹料支座721远离梭料口的一侧连接，通过夹料顶推气缸或夹料顶推推杆带动两侧的夹料支座721相互靠近或相互远离，进而调节两侧的夹料支座721之间的间距，进而兼容对不同不同宽度的说明书进行限位。

进一步的，如图12和图16所示，所述送料装置73包括朝向梭料口从高到低转动设置在说明书放置架72内侧底部的若干组送料轮组731以及至少与其中一组送料轮组731传动连接的送料驱动装置732；相邻的送料轮组731之间通过传动齿轮、传动皮带、传动链条中的任意一种进行传动连接。送料轮组731包括转动设置在说明书放置架72内侧底部的送料轮轴以及沿轴向套装在送料轮轴上的若干送料轮。

进一步的，说明书放置架72内侧底部倾斜排列设置有三组送料轮组731，最靠近梭料口的送料轮组731高度最低，最远离梭料口的送料轮组731的高度最高，位于中间的送料轮组731高度居中。且三组送料轮组731的送料轮的轮缘的公切线朝向梭料口倾斜，即公切线远离梭料口的一端高于公切线靠近梭料口的一端。

进一步的，相邻的送料轮组731上的送料轮沿轴向间隔设置，即相邻的送料轮轴上套设的送料轮在俯视方向上不共线设置，进而保证送料轮与说明书之间的接触面积更大。

进一步的，所述说明书放置架72远离梭料口的一侧设置有推料开口，所述梭料平台71的顶部对应推料开口朝向梭料口设置有推料装置78。进一步的，如图17所示，所述推料装置78包括沿长度方向设置的推料气缸781与设置在推料气缸781的推杆端部的推料板782。通过推料气缸781带动推料板782朝向靠近梭料口的方向移动，进而将说明书放置架72内部堆叠放置的说明书朝向梭料口顶推，配合送料装置73实现对说明书的送料，避免堆叠的说明书较多重量较重时，送料装置73无法有效传输说明书的问题。

进一步的，所述说明书放置架72靠近梭料口一侧的出料口处设置有感应计数器，通过计数传感器技术通过梭料口处的说明书的数量，进而得到掉落至说明书承接装置75中的说明书数量。

本实施例的其他部分与上述实施例1-7相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图18所示，所述燃气表三轴拾取装置4包括跨装在包装箱传输线2顶部的燃气表支撑架41，所述燃气表支撑架41位于包装箱传输线2顶部的一端为燃气表放料端，所述燃气表支撑架41远离包装箱传输线2的一端为燃气表上料端，所述燃气表支撑架41的顶部设置有能够在燃气表上料端与燃气表放料端线性移动的三轴抓取装置42。

所述三轴抓取装置42包括燃气表X向移动装置、设置在燃气表X向移动装置的移动端的燃气表Y向移动装置、设置在燃气表Y向移动装置的移动端的燃气表Z向升降装置、设置在燃气表Z向升降装置的升降端的燃气表抓取装置，所述燃气表抓取装置包括至少两个线性设置的四爪卡盘。

X方向垂直于包装箱传输线2的传输方向，Y方向平行于包装箱传输线2的传输方向，Z方向为垂直于地面的竖直方向。

燃气表X向移动装置包括沿X方向设置在燃气表支撑架41的顶部两侧的X向滑轨、滑动设置在X向滑轨上的X向滑块、平行设置在X向滑轨一侧并与燃气表Y向移动装置连接的X向拖链、用于驱动X向拖链沿X方向移动的X向电机，燃气表Y向移动装置沿Y方向设置在两侧的X向滑块之间。通过X向拖链沿X方向带动燃气表Y向移动装置滑动，进而带动燃气表Y向移动装置沿X方向在上料端和放料端之间线性移动。

燃气表Y向移动装置包括沿Y方向设置在两侧的X向滑块之间的Y向支架、沿Y方向转动设置在Y向支架上的Y向丝杆、螺纹套装在Y向丝杆上的Y向丝杆螺母、与Y向丝杆的一端传动连接的Y向电机。Y向丝杆螺母的一侧与燃气表Z向升降装置连接，通过Y向电机带动Y向丝杆转动，进而驱动Y向丝杆螺母带动燃气表Z向升降装置沿Y方向线性移动。

燃气表Z向升降装置包括与Y向丝杆螺一侧连接的Z向支架、沿Z方向转动设置在Z向支架上的Z向丝杆、螺纹套装在Z向丝杆上的Z向丝杆螺母、与Z向丝杆的顶端传动连接的Z向电机。Z向丝杆螺母的一侧与燃气表抓取装置连接。通过Z向电机带动Z向丝杆转动，进而驱动Z向丝杆螺母带动燃气表抓取装置沿Z方向进行升降。

本实施例的其他部分与上述实施例1-8相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种燃气表自动打包系统，包括包装箱传输线(2)，所述包装箱传输线(2)上沿传输方向依次设置有包装箱开箱机(1)、燃气表三轴拾取装置(4)、箱体贴标机(8)、箱体打包机(9)，其特征在于，所述包装箱开箱机(1)与燃气表三轴拾取装置(4)的进端之间以及燃气表三轴拾取装置(4)的出端与箱体贴标机(8)之间设置有内托放置装置(3)；所述内托放置装置(3)包括跨装在包装箱传输线2顶部的内托支撑架(31)，所述内托支撑架(31)位于包装箱传输线(2)顶部的一端为内托放料端，所述内托支撑架(31)远离包装箱传输线(2)的一端为内托上料端，所述内托支撑架(31)的内托上料端设置有内托顶升上料装置(32)，所述内托支撑架(31)的顶部对应内托顶升上料装置(32)的顶升端设置有能够在内托上料端与内托放料端线性移动的三轴内托抓取装置(33)。

2.根据权利要求1所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述内托顶升上料装置(32)包括内托顶升装置(321)、内托承载架(322)、内托分层装置(323)，所述内托顶升装置(321)沿竖直方向设置在内托支撑架(31)的内托上料端，所述内托顶升装置(321)的顶升端上设置有内托承载架(322)，所述内托顶升装置(321)的顶部设置有内托分层装置(323)。

3.根据权利要求2所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述内托分层装置(323)包括分层安装架(3231)、分层气缸(3232)、分料隔板(3233)，所述分层安装架(3231)设置在内托支撑架(31)的内托上料端的顶部，且分层安装架(3231)上设置有供底托穿过的顶升开口；所述分层气缸(3232)对应设置在顶升开口的边缘，且分层气缸(3232)的伸缩端上设置有朝向顶升开口内侧的分料隔板(3233)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述燃气表三轴拾取装置(4)的出端与箱体贴标机(8)之间沿传输方向依次设置有隔板放置装置(5)与防护盖安装装置(6)。

5.根据权利要求4所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述隔板放置装置(5)包括梭料支架(51)，所述梭料支架(51)上平行于传输方向设置有纸隔板梭料缝(52)，所述梭料支架(51)上位于纸隔板梭料缝(52)的两端分别滑动设置有夹料支座(53)；两端的夹料支座(53)的夹料端面之间平行于纸隔板梭料缝(52)转动设置有隔板梭料轮组(54)，两端的夹料支座(53)的夹料端面之间垂直于纸隔板梭料缝(52)设置有推料装置(57)；所述纸隔板梭料缝(52)的底部开口处设置有升降装置(55)，所述升降装置(55)的升降端上对应纸隔板梭料缝(52)的宽度方向的两端分别设置有导向轮组(56)。

6.根据权利要求5所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述导向轮组(56)包括设置在纸隔板梭料缝(52)底部开口处并与升降装置(55)的升降端连接的导向轮架(561)，所述导向轮架(561)上分别对应纸隔板梭料缝(52)底部开口处的两侧沿竖直方向线性转动设置有若干导向轮(562)；所述导向轮架(561)的底部还对应纸隔板梭料缝(52)底部开口处的两侧转动设置有撑开轮(563)。

7.根据权利要求5所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述隔板梭料轮组(54)包括沿竖直方向线性转动设置在两端的夹料支座(53)的夹料端面之间若干传动轴(541)，所述传动轴(541)平行于纸隔板梭料缝(52)设置，且传动轴(541)上沿轴向线性套设有若干隔板梭料轮(542)；相邻的传动轴(541)之间传动连接，且至少一根传动轴(541)与梭料驱动电机(543)的输出端传动连接。

8.根据权利要求5-7任一项所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述燃气表三轴拾取装置(4)的出端与隔板放置装置(5)的进端之间设置有第一工业相机，所述防护盖安装装置(6)的出端与箱体贴标机(8)之间设置有第二工业相机。

9.根据权利要求4所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述防护盖安装装置(6)包括防护盖转动盘(61)、设置在防护盖转动盘(61)一侧的防护盖安装机械手(62)，所述防护盖转动盘(61)的出料端设置有若干出料通道，所述防护盖安装机械手(62)的拾取端上对应若干出料通道设置有若干吸盘。

10.根据权利要求1-3任一项所述的一种燃气表自动打包系统，其特征在于，所述燃气表三轴拾取装置(4)与箱体贴标机(8)之间还设置有说明书放置装置(7)，所述说明书放置装置(7)包括跨装在包装箱传输线(2)顶部的梭料平台(71)，所述梭料平台(71)上对应包装箱传输线(2)设置有梭料口，所述梭料平台(71)的顶部位于梭料口的一侧设置有用于堆叠放置说明书的说明书放置架(72)，所述说明书放置架(72)内侧的底部朝向梭料口倾斜设置有送料装置(73)，所述说明书放置架(72)靠近梭料口一侧的出料口处沿竖直方向设置有两组说明书梭料轮组(74)，两组说明书梭料轮组(74)之间构成供说明书穿过的梭料间隙；所述梭料口的两侧滑动或转动设置有用于遮挡或开启梭料口的说明书承接装置(75)，所述说明书承接装置(75)远离梭料口的一侧设置有带动说明书承接装置(75)滑动或转动的驱动装置(76)。

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