CN217808467U - 一种管道机器人稳定式升降机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种管道机器人稳定式升降机，包括架体，所述架体上有电机和转轴，所述电机用于带动转轴相对架体进行转动，所述转轴上绕设有多根绳索，架体上设有与绳索的数量一一对应的定滑轮，各定滑轮分布在架体的不同位置处，且各定滑轮距离转轴的距离相等，各绳索的一端穿过定滑轮与管道机器人连接。本实用新型，通过将多根绳索绕设在转轴上，利用电机带动转轴转动，实现了多根绳索同步升降的目的。通过设置多个分布在架体的不同位置处的定滑轮并使绳索的一端穿过定滑轮与管道机器人连接，这样管道机器人所受到的绳索的拉力方向各不相同，使管道机器人能够较为稳定的进行升降。

Description

一种管道机器人稳定式升降机

技术领域

本实用新型涉及升降设备技术领域，具体涉及一种管道机器人稳定式升降机。

背景技术

现有的管道机器下井普遍采用人工手动升降，通过多根绳索将机器人的部分结构捆住后通过人工放绳的方式来实现下井。然而，由于人工收放绳索不同步，常使得绳索松紧程度不一致，导致下井过程中机器人发生晃动甚至是侧翻的情况，机器人与管道内壁时常会发生摩擦与碰撞。这种下井方式耗费人力，且稳定性与可靠性不高，对机器人与人工没有安全保障。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种使管道机器人的升降过程稳定可靠的管道机器人稳定式升降机。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种管道机器人稳定式升降机，包括架体，所述架体上有电机和转轴，所述电机用于带动转轴相对架体进行转动，所述转轴上绕设有多根绳索，架体上设有与绳索的数量一一对应的定滑轮，各定滑轮分布在架体的不同位置处，且各定滑轮距离转轴的距离相等，各绳索的一端穿过定滑轮与管道机器人连接。

进一步地，所述转轴位于架体的中心位置处，所述定滑轮以转轴为对称轴对称设置在架体上。

进一步地，所述转轴上设置有多个挡板，各挡板之间形成绕线线槽，各绳索一一对应的绕设在各绕线线槽中，各绕线线槽至对应的定滑轮之间的距离相等。

进一步地，所述电机位于转轴的正上方，转轴转动设置在架体上。

进一步地，还包括转轴锁定装置，所述转轴锁定装置包括固定在转轴一端的锁轴齿轮以及设置在机架上并与锁轴齿轮相啮合的锁定齿轮，机架相应锁定齿轮的位置处设置有滑槽，所述锁定齿轮一端固定连接有滑块，所述滑块滑动设置在滑槽中，锁定齿轮通过所述滑块在滑槽中的滑动进而靠近和远离锁轴齿轮，实现与锁轴齿轮的啮合与分离。

进一步地，所述锁定齿轮位于锁轴齿轮的正上方，滑槽开设在所述机架的竖直方向上。

进一步地，所述架体的底部卡设有垫板，管道机器人放置于垫板上。

进一步地，架体的底部设置有多个万向刹车轮。

本实用新型的有益效果体现在：

本实用新型，通过将多根绳索绕设在转轴上，利用电机带动转轴转动，实现了多根绳索同步升降的目的。通过设置多个分布在架体的不同位置处的定滑轮并使绳索的一端穿过定滑轮与管道机器人连接，这样管道机器人所受到的绳索的拉力方向各不相同，使管道机器人能够较为稳定的进行升降。

附图说明

在附图中：

图1为本实用新型所述的管道机器人稳定式升降机的立体视图；

图2为本实用新型略去电机后的结构视图；

图3为本实用新型承载管道机器人时的侧视图；

图4为本实用新型承载管道机器人时的主视图；

图5为本实用新型中电机以及转轴的结构视图；

图6为本实用新型中垫板与架体的底部卡设的结构视图。

附图标记说明：

1-架体，11-定滑轮，12-滑槽，2-万向刹车轮，3-电机，4-转轴，41-挡板，42-锁轴齿轮，5-绳索，6-锁定齿轮，61-滑块，7-垫板，8-管道机器人。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于实用新型保护的范围。

需要说明，若实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，“多个”指两个以上。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在实用新型要求的保护范围之内。

参见图1至图6。

管道机器人稳定式升降机，包括呈矩形的架体1，架体1由多根长条状型材组成，架体1的底部设置有四个万向刹车轮2，使架体1更容易移动。架体1上有电机3和转轴4，电机3带动转轴4相对架体1进行转动，转轴4上绕设有多根绳索5，架体1上设有与绳索5的数量一一对应的定滑轮11，各定滑轮11分布在架体1的不同位置处，且各定滑轮11距离转轴4的距离相等，各绳索5的一端穿过定滑轮11与管道机器人8连接。其中，架体1可以不局限与矩形，也可以是圆柱形、多边形等。

具体实施中，将架体1移动至井口，将万向刹车轮2刹住，通过多根绳索5将机器人的部分结构捆，然后电机3启动带动转轴4向一个方向转动，转轴4转动使绕设在转轴4上的多根绳索5同步下放。由于定滑轮11的设置稳定以及改变了绳索5的走向，并且通过将各定滑分布在架体1的不同位置处，因此管道机器人8不会受到单一方向上的绳索5的拉力。管道机器人8能够较为稳定的下放下去，能够有效防止管道机器人8在下放过程中发生偏移，避免管道机器人8发生晃动以及与管道内壁发生摩擦与碰撞的现象。在上升时，电机3向反方向旋转即可。

需要注意的是，管道机器人8在升降的过程中，其多受到的拉力的方向越多，管道机器人8在升降时就越稳定，越不易产生晃动。

在一实施例中，转轴4位于架体1的中心位置处，定滑轮11以转轴4为对称轴对称设置在架体1上。这样设计，在对管道机器进行升降时，受力点位于架体的中心位置处，架体不易发生翻转、移动以及偏斜，提高架体的稳定性，进而提高管道机器人升降时的更为稳定可靠。

在一实施例中，转轴4上设置有多个挡板41，相邻两个挡板41之间形成绕线线槽，各绳索5一一对应的绕设在各绕线线槽中，各绕线线槽至对应的定滑轮11之间的距离相等。这样设计，通过设置绕线线槽可以避免绕设在转轴上的绳索产生较大位移，降低同步收放时的误差，以及避免各绳索之间产生压线、缠绕等现象，做到在收放绳索时同步收放且收放顺利。

在一实施例中，电机3位于转轴4的正上方，转轴4转动设置在架体1上，电机3通过传动带、传动链或传动齿轮的方式带动转轴4转动。这样设计，将电机设置在转轴的正上方不会阻碍绳索的收放，同时又能够在竖直投影上减小设备的外形尺寸，使设备能够通过一些狭窄地带。

优选的，电机3采用传动带的方式带动转轴4转动。由于这种传动的方式为本领域技术人员的公知常识，故此处不对该传动方式以及所涉及到的传动部件进行细致描述。

在一实施例中，还包括转轴4锁定装置，该转轴4锁定装置用于对转轴4进行锁定，防止在管道机器人8悬停过程中，电机3停止运转时，在管道机器人8的重力作用下带动转轴4继续转动。该转轴4锁定装置包括固定在转轴4一端的锁轴齿轮42、设置在机架上并与锁轴齿轮42相啮合的锁定齿轮6，机架相应锁定齿轮6的位置处设置有滑槽12，该锁定齿轮6一端固定连接有滑块61，该滑块61滑动设置在滑槽12中，锁定齿轮6通过该滑块61在滑槽12中的滑动进而靠近和远离锁轴齿轮42，实现与锁轴齿轮42的啮合与分离。这样设计，在电机转动前使锁定齿轮与锁轴齿轮分离，在电机停止运转后使锁定齿轮与锁轴齿轮啮合，由于锁定齿轮受到滑块的限制无法转动，因而当锁定齿轮与锁轴齿轮相啮合时，锁轴齿轮也无法转动，进而达到了对转轴进行锁定的目的。

在一实施例中，锁定齿轮6位于锁轴齿轮42的正上方，滑槽12开设在机架的竖直方向上。这样设计，锁定齿轮在重力的作用下，在与锁轴齿轮啮合之后在无外力干预下不易与锁轴齿轮分离，提高设备的可靠性。

需要说明的是，在电机3带动转轴4正常转动时，可利用垫块、螺栓固定等常用的方式将滑块61固定在滑槽12中，以避免转轴4锁定装置误锁。

在一实施例中，架体1的底部卡设有垫板7，管道机器人8放置于垫板7上。这样设计，在平时存放以及转移运输时，本申请的设备可当做载具使用，在工作时，先通过多根绳索将管道机器人的部分结构捆住，使管道机器人悬空，然后将垫板取下，之后在开展管道机器人的升降工作。

优选的，该架体1采用欧标30系列铝型材制作而成，由于该种型材具有长条状的凹槽，为垫板的卡设提供了很好的基础。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同更换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种管道机器人稳定式升降机，其特征在于：包括架体(1)，所述架体(1)上有电机(3)和转轴(4)，所述电机(3)用于带动转轴(4)相对架体(1)进行转动，所述转轴(4)上绕设有多根绳索(5)，架体(1)上设有与绳索(5)的数量一一对应的定滑轮(11)，各定滑轮(11)分布在架体(1)的不同位置处，且各定滑轮(11)距离转轴(4)的距离相等，各绳索(5)的一端穿过定滑轮(11)与管道机器人(8)连接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：所述转轴(4)位于架体(1)的中心位置处，所述定滑轮(11)以转轴(4)为对称轴对称设置在架体(1)上。

3.根据权利要求1或2所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：所述转轴(4)上设置有多个挡板(41)，各挡板(41)之间形成绕线线槽，各绳索(5)一一对应的绕设在各绕线线槽中，各绕线线槽至对应的定滑轮(11)之间的距离相等。

4.根据权利要求1或2所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：所述电机(3)位于转轴(4)的正上方，转轴(4)转动设置在架体(1)上。

5.根据权利要求1或2所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：还包括转轴(4)锁定装置，所述转轴(4)锁定装置包括固定在转轴(4)一端的锁轴齿轮(42)以及设置在机架上并与锁轴齿轮(42)相啮合的锁定齿轮(6)，机架相应锁定齿轮(6)的位置处设置有滑槽(12)，所述锁定齿轮(6)一端固定连接有滑块(61)，所述滑块(61)滑动设置在滑槽(12)中，锁定齿轮(6)通过所述滑块(61)在滑槽(12)中的滑动进而靠近和远离锁轴齿轮(42)，实现与锁轴齿轮(42)的啮合与分离。

6.根据权利要求5所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：所述锁定齿轮(6)位于锁轴齿轮(42)的正上方，滑槽(12)开设在所述机架的竖直方向上。

7.根据权利要求1或2所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：所述架体(1)的底部卡设有垫板(7)，管道机器人(8)放置于垫板(7)上。

8.根据权利要求1或2所述的管道机器人稳定式升降机，其特征在于：架体(1)的底部设置有多个万向刹车轮(2)。

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